আমি একটি স্বয়ংক্রিয় গোলকধাঁধা গোলকধাঁধা সমাধানকারী তৈরি করছি এবং আমার গোলকধাঁধা নিয়ন্ত্রণ করতে একটি ওয়েবক্যাম ব্যবহার করছি।
অন্যান্য ফোরামে দেওয়া পরামর্শের ভিত্তিতে, আমি এই মুহুর্তে কমপক্ষে এক দিক থেকে গোলকধাঁধার বলের চলাচল নিয়ন্ত্রণ করার চেষ্টা করছি। সুতরাং, আমি দুটি স্থানাঙ্কী 466,288 এবং 466,152 এর মধ্যে আমার বল চলাচলকে নিয়ন্ত্রণ করার চেষ্টা করছি। স্টিপার মোটর কন্ট্রোলার বোর্ডের ইনপুট সময়, প্রতিটি অক্ষের জন্য x এবং y এর জন্য ঘোরানোর কোনও পদক্ষেপ নেই।
আমি যে স্টিপার মোটর কন্ট্রোলার বোর্ডটি ব্যবহার করছি তা হ'ল ডিম বট স্টিপার মোটর কন্ট্রোলার বোর্ড: http://www.sparkfun.com/products/10025
সুতরাং দুটি পয়েন্টের মধ্যে যাওয়ার জন্য, আমি কি দুটি পয়েন্টের মধ্যে 288 এবং 152 (260 240 230 ... 150) বলি এবং আমার বলের গতিবিধি সংশোধন করব?
আমার চিত্র প্রক্রিয়াকরণ অ্যালগরিদমটি বলটি ট্র্যাক করার জন্য এত দ্রুত নয় যে বলটি কেবল স্পিন করে কোনও গর্তে পড়ে।
কেউ কেউ পরামর্শ দিয়েছিলেন যে আমি নিম্নলিখিত ভিডিওতে দেখানো হিসাবে একটি মানক টেম্পলেট ব্যবহার করি এবং পথের বিচ্যুতির জন্য আমার বলের গতিবিধি সংশোধন করে:
http://www.youtube.com/watch?v=Prq78ctJ2Rk&feature=player_embedded
আমি এমন একটি চিত্র প্রক্রিয়াকরণ সরঞ্জামও পেয়েছিলাম যেখানে তারা বলের চলাচলের জন্য ওয়ে পয়েন্ট ব্যবহার করে একই সমস্যাটি সমাধান করেছিল। একই সমস্যার অনেকগুলি সমাধান দেখে সমস্যাটি সমাধান করতে গিয়ে আমি সম্পূর্ণ বিভ্রান্ত হয়ে পড়েছি। আমি সচেতন যে আমার একটি পিআইডি নিয়ন্ত্রক প্রয়োগ করা উচিত। তবে কীভাবে পর্যায়ক্রমে সমস্যাগুলি সমাধান করা উচিত? আমি সমস্যাটি সমাধানের জন্য একটি প্রধানশিক্ষা খুঁজে পেয়ে আটকে গিয়েছি এবং হতাশ।
আমার সেটআপটি দেখতে এমন দেখাচ্ছে:
... এবং এখানে আমার সফ্টওয়্যারটির একটি স্ক্রিনশট রয়েছে:
পুনর্বিবেচনা 2: আমিও এখন একটি নতুন সমস্যার মুখোমুখি হয়েছি: এর আগে আমি আড়ডিনো সিরিয়াল বন্দর জাভা অ্যাপলেট মাধ্যমে স্টিপার মোটরগুলি নিয়ন্ত্রণ করেছিলাম। আমি অ্যাপলেট ব্যবহার করে স্টেপারগুলি চালাতে সক্ষম হয়েছি।
সিরিয়াল বন্দর দিয়ে যোগাযোগের চেষ্টা করার সময় আমাকে বোর্ডটি পুনরায় সেট করতে হবে। এছাড়াও, যখন কোনও আদেশ না প্রেরণ করা হয় তখন স্টিপার মোটর ছোট ব্যবধানে নিজেকে জোর দেয়। যখন স্টিপার মোটরটি এই মোডে প্রবেশ করে, আমি বোর্ডটি পুনরায় সেট না করেই আমার বোর্ডটি নিয়ন্ত্রণ করতে পারি না। কোন সহায়তা প্রশংসা করা হবে।
সংশোধন 3:
আমি কিছু অগ্রগতি করেছি যেখানে আমি পিআইডি অ্যালগরিদম বাস্তবায়িত করেছি। দয়া করে নীচের ভিডিওটি সন্ধান করুন : http://www.youtube.com/watch?v=MEfp7RqPmqY
এখন পিআইডি অ্যালগরিদম যে গতিতে প্রয়োগ করা হয় তাতে আমার সমস্যা আছে। আসলে আমার চিত্র প্রক্রিয়াকরণটি 200 এমএসে একটি চক্র সমাপ্ত করে, একটি বল সনাক্ত করে এবং কমান্ডগুলি স্টিপার মোটর নিয়ামক বোর্ডকে প্রেরণ করে। যদিও আমার সিরিয়াল বন্দরটি নির্দেশগুলি স্যুইচ করতে কমান্ড প্রেরণ করা হয়েছে, আমার স্টিপার একই দিকে ঘুরতে থাকে। আপনি উপরের ভিডিওতে অদ্ভুত আচরণ খুঁজে পেতে পারেন।
আমার ধারণাটি হ'ল আমার পিআইডি মানগুলি সিলিংয়ের সাথে সীমাবদ্ধ করা উচিত যেখানে গণনা করা পিআইডি মান 100 এর চেয়ে বেশি হয় তবে আমার কেবল 100 টি প্রেরণ করা উচিত I এ সম্পর্কে আপনার মতামত শুনতে আমি অপেক্ষা করছি।
আমি পিআইডি নিয়ন্ত্রণকারীকে যেভাবে প্রয়োগ করেছি তা হ'ল আমি টেম্পলেটটির শুরুর পয়েন্টটি টেম্পলেটটির সাথে মিলে যাওয়া অ্যালগরিদম ব্যবহার করে চিহ্নিত করেছি এবং বলটিকে অন্য একটি টেম্পলেট মিলে যাওয়া অ্যালগরিদম ব্যবহার করে সনাক্ত করেছি। এখন, আমি বলটিকে প্রারম্ভিক বিন্দু টেমপ্লেটের সেন্ট্রয়েডে নিয়ে এসেছি। আমি কীভাবে এটি পিআইডি অ্যালগরিদমের সাথে সরলরেখাকে অনুসরণ করব?
রিভিশন 4:
আমি ট্র্যাজেক্টোরিটি বিচ্ছিন্ন করেছি তবে আমি প্রথম দিক থেকে সঠিক পিক্সেল স্থানাঙ্কগুলি মুদ্রণের জন্য সঠিক ফাংশনটি খুঁজে পাচ্ছি না। কোন চিন্তা?