গাইরো / অ্যাক্সিলোমিটার কীভাবে পড়বেন

আমি সম্প্রতি এই MPU6050 GY-521 ব্রেকআউট বোর্ডটি কিনেছি । আমি অফিসিয়াল আরডুইনো.সি.সি দ্বারা সরবরাহিত এই আরডুইনো স্কেচটি ব্যবহার করে আমার আরডুইনো মেগা দিয়ে চেষ্টা করেছি । ( এমপিইউ -6050 ডেটাশিট , ইনভেনসেন্স (প্রযোজক) পৃষ্ঠা )

ম্যান, এটি এই অদ্ভুত আউটপুট দেয় !!!

InvenSense MPU-6050
June 2012
WHO_AM_I : 68, error = 0
PWR_MGMT_2 : 0, error = 0

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1944, 368, 15608
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -204, -247, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1952, 364, 15304
temperature: 30.435 degrees Celsius
gyro x,y,z : -38, -216, -274, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1864, 388, 15356
temperature: 30.482 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -233, -278, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1888, 324, 15260
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -14, -220, -261, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1904, 392, 15316
temperature: 30.624 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -241, -238, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1856, 308, 15604
temperature: 30.435 degrees Celsius
gyro x,y,z : -33, -252, -235, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1892, 444, 15528
temperature: 30.624 degrees Celsius
gyro x,y,z : 20, -236, -251, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1924, 356, 15520
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -19, -224, -251, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1844, 280, 15732
temperature: 30.529 degrees Celsius
gyro x,y,z : -1, -240, -249, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 2004, 372, 15396
temperature: 30.671 degrees Celsius
gyro x,y,z : -20, -252, -255,

(এটি এর কেবলমাত্র একটি অংশ, এটি ক্রমাগত আউটপুটটির এই রাজা দেয়)। আমি নিশ্চিত জানি, কেবলমাত্র তাপমাত্রা পড়া অর্থবহ। তবে ত্বরণ এবং গাইরো রিডিংয়ের জন্য সেই মানগুলি কী দেওয়া হয় ??

ঠিক আছে, এটি বলে যে এগুলি কাঁচা মান। যদি তা হয় তবে আমি কীভাবে এগুলিকে অর্থবহ মানগুলিতে রূপান্তর করতে পারি। এটি আশা করা সহায়ক হতে পারে (যতগুলি পরামর্শ দেওয়া হয়েছে), তথাকথিত Jeff Rowbergগ্রন্থাগারটি কীভাবে ব্যবহার করতে হয় তাও আমি জানতে চাই ।

আশা করি এমপিইউ -6050 মডিউল নিয়ে অভিজ্ঞ কেউ আছেন। শুধু আমাকে একটি পয়েন্ট শুরু করার জন্য। মডিউলটি কীভাবে ব্যবহার করা যায় সে সম্পর্কে আমার কোনও ধারণা নেই ... :(

কোন সাহায্যের হয় ব্যাপকভাবে প্রশংসা করেন। ধন্যবাদ!

arduino accelerometer gyro

— Anubis
সূত্র

আমার একটি অনুরূপ সমস্যা ছিল যা এই প্রশ্নের সমাধান করেছে ইলেক্ট্রনিক্স.স্ট্যাকেক্সেঞ্জার

— প্রশ্নস

বাহ - এটি একটি নিফটি ছোট আইএমইউ!

— স্কট সিডম্যান

উত্তর:

অ্যাকসিলরোমিটারটির এর পড়া জানার জন্য বলে মনে হচ্ছে। উপাত্তপত্র , পৃষ্ঠা 13 4 বিভিন্ন সংবেদনশীলতা ইঙ্গিত:

শ্রদ্ধার সাথে সংবেদনশীলতা স্কেল কারণসমূহ:

16 384 counts/g  
8 192 counts/g  
4 096 counts/g  
2 048 counts/g

জেড-রিডিং থেকে আমি ধরে নিয়েছি যে আপনি 2 গ্রাম স্কেল নির্বাচন করেছেন, তারপরে 15 608 হ'ল 0.95 গ্রাম, আপনি যখন সেন্সরটি কম বা কম অনুভূমিক ধরে রাখবেন তখন আপনি জেড-অক্ষের পড়া থেকে আশা করতে পারেন। এক্স এবং ওয়াই-রিডিং সম্ভবত মহাকর্ষের কারণেও যখন আপনি অংশটি পুরোপুরি অনুভূমিকভাবে ধরে না রাখেন। এবং পড়াতেও আপনার একটি ত্রুটি ঘটবে।

গাইরোর জন্যও একই রকম । আপনি নিজের হাতে অংশটি ধরে রাখলে প্রতি ডিগ্রি / সেকেন্ডে 131 গুনে আপনার কাছে এই জাতীয় পড়া থাকতে পারে।

— stevenvh
সূত্র

ধন্যবাদ! আপনার সমস্ত অনুমান সঠিক। তারপরে আপনি কি 1g/16384সত্যিকারের ত্বরণ পাঠ (আপনার সমস্ত অক্ষের জন্য) পাওয়ার জন্য কাঁচা আউটপুটকে (2 জি স্কেল ব্যবহার করার সময়) দ্বারা উপরের গুণকে পরামর্শ দিচ্ছেন ? তারপরে, গাইরো রিডিংগুলি কীভাবে মোকাবেলা করতে হবে?

— আনুবিস

এবং LSBইউনিটে অর্থ কী LSB/g?

— আনুবিস

গাইরোটি খুব সংবেদনশীল বলে মনে হচ্ছে, যাতে আপনার হাতটি ধরে রাখা যখন আপনার হাতটি কিছুটা কাঁপবে তখন খুব বেশি কফি? :-) পড়তে পারে ation এলএসবি = সর্বনিম্ন উল্লেখযোগ্য বিট, যা আমি "গণনা" হিসাবে অনুবাদ করেছি। এটি ন্যূনতম পরিবর্তনকে নির্দেশ করে।

— স্টিভেনভ

সাধারণভাবে, এই ধরণের ডিভাইস থেকে "কাঁচা" পঠনগুলি অফসেট (পক্ষপাত) এবং স্কেল-ফ্যাক্টর ত্রুটি অন্তর্ভুক্ত করতে চলেছে। অবশেষে, আপনি অফসেট মানটি বিয়োগ করে এবং প্রতিটি অক্ষের জন্য একটি স্কেল-ফ্যাক্টর সমন্বয় মান দ্বারা গুণ করে এই ত্রুটিগুলি আউট করে আনা করতে চাইবেন।

— ডেভ টুইট করেছেন

ডেটাশিটের লিঙ্কটি ভেঙে গেছে। আপনি কি সেই দস্তাবেজের নতুন অবস্থান জানতে পেরেছেন?

— ডান পা

একটি জাইরোস্কোপ তিনটি নিজ নিজ অক্ষ (যথাক্রমে ইয়াও, পিচ এবং রোল অক্ষ) এর কৌণিক বেগ (ডিগ্রি / সেকেন্ড) এর মান দেয়।

তবে এই সেন্সরগুলির দ্বারা প্রথমে যে কোনও কাঁচা মান দেওয়া হয় সেটিকে স্কেলিংয়ের মাধ্যমে সংবেদনশীল ত্বরণ বা কৌণিক বেগের মানগুলিতে রূপান্তর করা উচিত।

এমপিইউ -6050 এর ইনভেনসেন্স ডেটা শীট বলে যে আমাদের গাইরো মানগুলির বিভিন্ন রেঞ্জের জন্য বিভিন্ন স্কেলিং ফ্যাক্টর ব্যবহার করতে হবে। শেষ পর্যন্ত এই স্কেলিং ফ্যাক্টরগুলি কীভাবে ব্যবহার করবেন তা আমি ব্যাখ্যা করব।

Angular Velocity Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
250º/s                  |    131
500º/s                  |    65.5 
1000º/s                 |    32.8 
2000º/s                 |    16.4

একইভাবে, অ্যাক্সিলোমিটারের জন্য (যা মহাকর্ষ সহ x, y, z অক্ষকে ত্বরণ দেয়) ব্যবহৃত ইউনিটটি g ( )। $\large 9.81 \frac{m}{\text{s}^2}$

অ্যাক্সিলোমিটার মানগুলির জন্য স্কেলিং কারণগুলি:

Acceleration Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
2g                  |    16,384
4g                  |    8,192  
8g                  |    4,096 
16g                 |    2,048

কাঁচা তথ্য রূপান্তর করা:

$\Large \text{required_value} = \frac{\text{raw_value}}{\text{proper_sensitivity}}$

উদাহরণস্বরূপ, প্রথম ডেটাতে, আপনি পেয়েছেন

accel x,y,z: 1944, 368, 15608
gyro x,y,z : -34, -204, -247

ত্বরণটি 2 জি-এর সীমাতে রয়েছে বলে মনে হচ্ছে। সুতরাং, স্কেলিং ফ্যাক্টর = 16384

বোঝায় $\Large ax=\frac{1944}{16384} g$

জাইরো সীমা হবে বলে মনে হয়। সুতরাং, স্কেলিং ফ্যাক্টর বা সংবেদনশীলতা = 131 $\Large \frac{250º}{\text{s}}$

বোঝায় $\Large \text{gyro_value}=\frac{-34}{131} \frac{degrees}{sec}$

আশা করি এইটি কাজ করবে. :)

— sasebot
সূত্র

আমি মনে করি এই উত্তর গৃহীত উত্তরগুলির তুলনায় আরও ভাল ব্যাখ্যা সরবরাহ করে।

— চতুসু

@ আজমাল আমি বর্ণিত বিন্দু পর্যন্ত সেন্সর মানগুলি বুঝতে পারি। আমি আরও বুঝতে পারি যে ডিফল্টরূপে গাইরোতে সামান্য প্রবাহ রয়েছে। তবে আমি কীভাবে বাস্তব বিশ্বের অবস্থানের ডেটা ভিজ্যুয়ালাইজ করতে পারি তা বুঝতে চাই না। আমি ইউলার অ্যাঙ্গেল, কোয়ার্টার্নেশনগুলি সম্পর্কে অনেক কিছু পড়েছি, তবে আমি উপস্থাপনা এবং এর পিছনে গণিতের মধ্যে থাকা বাণিজ্যগুলি বুঝতে পারি না। কোন পরামর্শ যেখানে শুরু করতে হবে।

— সিথারামন