হাওয়ারিং কোয়াড্রোকপটারে প্রবাহ বন্ধ করা

Question

আমি এক পর্যায়ে একটি 4 প্রোপেলার কোয়াড্রোক্টার ড্রোন তৈরি করব। নিয়ন্ত্রণগুলি স্পর্শ না করা অবস্থায় এটিকে এখনও ঘোরাতে পেরে তুলনামূলকভাবে সহজ করে তুলতে চাই।

চতুর্মুখী বাতাসে রাখার জন্য কীভাবে আমি কিছু তথ্য দিতে পারি? আমি ড্রিফট এবং রোল / পিচ / ইয়াও পরিমাপের জন্য অ্যাক্সিলোমিটারগুলি ভাবছিলাম, তবে তারা খুব ধীরে ধীরে চালিকা সনাক্ত করতে যথেষ্ট সংবেদনশীল নয়, উদাহরণস্বরূপ, হালকা বাতাস। জিপিএস কি 10 সেমি স্কেল (যে, ড্রোনটির আসল অবস্থান থেকে 10 সেমি ড্রিফ্ট (বা কম, সম্ভবত?) সনাক্ত করতে পারে?)

Comments

আপনি যদি রোবট তৈরির ক্ষেত্রে থাকেন তবে রোবোটিক্স প্রস্তাবে

— রকেটম্যাগনেট

Answer 1

আমি মনে করি আপনি সেন্সরগুলির সংমিশ্রণটি ব্যবহার করতে চাইবেন। অ্যাকসিলোমিটার এবং জাইরোস্কোপগুলি শক্তিশালী বাতাসের জন্য সংশোধন করতে সক্ষম হবে। তারপরে আপনি দীর্ঘমেয়াদী প্রবাহের (বা পক্ষপাত, যেমন এটি কখনও কখনও বলা হয়) প্রতিরোধের জন্য জিপিএস ব্যবহার করতে পারেন। আমি মনে করি যে কোনও ধরণের ফিল্টারে সম্ভবত এই দুটি সেন্সরের সংমিশ্রণ (সম্ভবত কোনও কলম্যান) আপনার অবস্থানের চালককে হ্রাস করবে।

জিপিএস যদিও নিজের দ্বারা যথেষ্ট সঠিক হবে না। কালম্যান ফিল্টারের বিকল্প পন্থা (যা কিছুটা গণিত ভারী পেতে পারে) হ'ল ডিআইওয়াইড্রোনস থেকে ডিসিএম অ্যালগরিদম ব্যবহার করা । এখনও পর্যন্ত এটি ব্যবহারে অনেক সাফল্য রয়েছে বলে মনে হয়।

অবশেষে, প্যারট ড্রোন কোয়াড্রোটারটি ড্রিফট বাতিল করতে ডাউনমুখী 60fps ক্যামেরা ব্যবহার করে। এটি নীচে দেখায় এবং এর নীচে স্থল থেকে বৈশিষ্ট্যগুলি বের করে, তারপরে কোয়াড্রোটারটি কতদূর প্রবাহিত হয়েছে তা নির্ধারণ করতে এক ধরণের ভিজ্যুয়াল ওডোমেট্রি (আমি একরকম অপটিক্যাল ফ্লো অ্যালগরিদম ধরে নিচ্ছি) ব্যবহার করে। আমি বিশ্বাস করি যে এটি কেবল তোতাপারে কম উচ্চতায় কাজ করে তবে আমি এটির উচ্চতর অংশে প্রসারিত না করার কোনও কারণ দেখছি না।

Comments

ধন্যবাদ! আমি মনে করি যে আমি ডাউনপ্যাকিং ক্যামেরা বিকল্পের জন্য যাব কারণ আমি এলপিসি 1768 এর মাধ্যমে ড্রোনটি চালিত করব। 640x480 ডানদিকে বেসিক লাইন সনাক্তকরণের জন্য এটি যথেষ্ট প্রসেসিং শক্তি? দীর্ঘমেয়াদী প্রবাহের জন্য গাইরোস্কোপ এবং জিপিএস ব্যবহারের আপনার বিকল্প সমাধানের জন্য ধন্যবাদ। এছাড়াও, আপনি কি এমন কোনও সেন্সর সম্পর্কে জানেন যেগুলি বামন অনুভব করতে সক্ষম হবে?

— বোজ্যাঙ্গেলস

আইএমইউর 6 ডিগ্রি স্বাধীনতা ছাড়াও, আমি পৃথিবীর চৌম্বকীয় ক্ষেত্রের পরিবর্তনগুলি সংবেদন করে দীর্ঘমেয়াদী প্রবাহের জন্য নির্ধারিত চৌম্বকীয় ব্যবহারের কথা শুনেছি। আমি জানি না যে এটি অগত্যা একটি ভাল বিকল্প, কারণ ক্ষেত্রটি উচ্চ-বর্তমান ডিভাইসগুলির (চারটি মোটরের মতো) আশেপাশে দ্রুত ওঠানামা করতে পারে এবং লিনিয়ার পদ্ধতিতে পরিবর্তিত হয় না।

— mjcarrol

উচ্চতর উচ্চতায় ক্যামেরার সমস্যাটি হ'ল খুব কম পরিমাণে রোল উচ্চতা বৃদ্ধি পাওয়ায় চিত্রটিতে ক্রমবর্ধমান বড় শিফট তৈরি করবে, যদি না ক্যামেরাটি স্ব-স্তরীয় মাউন্টে থাকে।

— মাইকেলেক্ট্রিক স্টাফ

@ মিমি সিলেক্ট্রিক স্টাফ - আপনি কি উচ্চতার ভিত্তিতে চিত্র-প্রসেসিং অ্যালগরিদম সামঞ্জস্য করতে পারেন না?

— mjh2007

@ এমজেএইচ আমি মনে করি যে সমস্যাটি একটি উদাহরণে সবচেয়ে ভাল দেখা যায়। 50 ফুট উচ্চতায়, একটি 5 ডিগ্রি রোল বা পিচ (চতুর্ভুজটির উপর এক্স বা ওয়াইয়ের দিকে যাওয়ার জন্য বেশ সাধারণ) এর ফলে গ্রাউন্ড বৈশিষ্ট্যগুলি সরানো হবে (ট্যান (5 ডিগ্রি) * 50 ফুট) = 4.25 ফুট (রুক্ষ গণিত) )। এমনকি কোয়াড্রোটরটি চলমান ছাড়াই, গ্রাউন্ডের সমস্ত বৈশিষ্ট্য 4 ফুট দ্বারা স্থানান্তরিত হবে। এটির জন্য ক্ষতিপূরণ দেওয়া যেতে পারে, তবে এটি রেজোলিউশন এবং গণনার সীমাবদ্ধতায় কঠিন হয়ে পড়ে।

— mjcarrol

Answer 2

জিপিএস যথেষ্ট সঠিক নয়। অ্যাক্সিলোমিটারগুলি কেবল ত্বরণ পরিমাপ করতে পারে, ধ্রুবক প্রবাহ নয়।

বেকন এবং ত্রিপক্ষীয় বা কোনও কিছু ব্যবহার করে কোনও স্থানীয়করণের ব্যবস্থা থাকতে পারে?

গ্রাউন্ড বা অন্যান্য স্থিতিশীল বস্তুর তুলনায় সম্ভবত সস্তা ক্যামেরাগুলি বামন সনাক্ত করতে পারে? আপনি গাইরোস্কোপগুলি ব্যবহার করে আবর্তন বাতিল করতে পারেন, এবং তারপরে স্থলভাগের সাথে ড্রিফট সনাক্ত করতে পরবর্তী ফ্রেমগুলির মধ্যে ক্রস-সম্পর্ক স্থাপন করতে পারেন, একটি অপটিকাল মাউস যেভাবে কাজ করে।

Answer 3

যদি আমি নিম্নমুখী ক্যামেরা ব্যবহার করে এটি করতে যাচ্ছিলাম তবে প্রথমে আমি চাই উচ্চতর পারফরম্যান্স এবং তুলনামূলকভাবে কম রেজোলিউশন (এটি সেন্সর, আমি ক্যামেরার ইনপুটটিতে সত্যই আগ্রহী নই) এবং তাই ক্যামেরা আমি চাইতাম এটির জন্য ব্যবহার অপটিক্যাল মাউস থেকে হবে: তাদের খুব উচ্চ গতি, কম রেজোলিউশন ক্যামেরা রয়েছে। কিছুটা হ্যাকিংয়ের সাথে আমি নিশ্চিত যে আপনি স্থলভাগের বৈশিষ্ট্যগুলির মধ্যে পার্থক্য করার জন্য একটি লেন্স ব্যবস্থা নিয়ে আসতে পারেন এবং তারপরে আপনি এই ইনপুটটি প্রক্রিয়াকরণের জন্য একটি পার্থক্য-নিষ্কাশন অপটিক্যাল ফ্লো অ্যালগরিদম ব্যবহার করতে পারেন।

Comments

আমি সন্দেহ করি আপনার প্রচুর আপডেটের হার প্রয়োজন; কোয়াড্রোটরের তুলনামূলকভাবে ধীর গতি এবং এর প্রতিক্রিয়া সময় এটি সত্যিই একটি ভাল ফিট করে না।

— নিক টি

চস্কুরা বিকল্প সমাধানের জন্য ধন্যবাদ। আমি অবশ্যই একটি অপটিকাল মাউস ব্যবহার করে দেখব - আমার কোনও ক্যামেরার ক্যামেরার অংশের প্রয়োজন নেই ;-) কেবলমাত্র আমি দেখতে পাচ্ছি যে সমস্যাটি যদি চিত্রটি ফোকাসের বাইরে থাকে তবে পার্থক্যটি অ্যালগরিদমটিও কাজ করতে পারে না । আমি কি সঠিক?

— বোজাঙ্গলেস