এফপিজিএগুলি কখন রোবোটিক্সে ব্যবহার করা উচিত?


12

এফপিজিএর বেশিরভাগ আইও পয়েন্টের মতো ভালো পয়েন্ট রয়েছে তবে তারপরে আপনাকে ফ্লিপ-ফ্লপ সহ এমন জায়গাগুলির অগ্রণী ব্যক্তিদের সাথে খুব কম স্তরের জিনিসগুলি চিন্তা করা দরকার যেখানে উদাহরণস্বরূপ বিকাশ-সরঞ্জাম সম্পর্কে এখানে এই প্রশ্নটি দেখুন এফপিজিএ - এটি বর্তমানে আমার বোঝাপড়া! এখন এফপিজিএ এখানকার রোবোটিক হাতে দুর্দান্ত দক্ষতা তৈরি করতে ব্যবহৃত হয়েছে । এখন দ্রুত প্রোটোটাইপিং এবং জন্য কিছু লোক বাজার FPGA "উন্মুখ" মত ডিজাইন এখানে , আমি সম্পূর্ণরূপে তাদের বুঝতে না, কারণ যদি আপনি এই ধরনের সেন্সর যেমন জিনিসের জন্য আই পয়েন্ট অনেকটা প্রয়োজন হবে না, কেন একটি রোবট জন্য FPGA পছন্দ করে নিন? সুতরাং

রোবোটিক্সের প্রকল্পের জন্য কখন এফপিজিএ নির্বাচন করা উচিত?


আপনার যদি সমান্তরালতা প্রয়োজন হয় তবে এফপিজিএ ব্যবহার করার মতো ধারণা রয়েছে যা আপনি এটি অর্জন করতে পারেন। এছাড়াও, আপনি নতুন নিজস্ব হার্ডওয়্যার চিপ ব্যতীত আপনার নিজের "চিপ ডিজাইন" এবং "সহজেই" কিছু কার্যকারিতা আপগ্রেড করতে পারেন। আমি রিয়েলটাইমে ক্যামেরা থেকে একাধিক অবজেক্ট সনাক্তকরণের উদাহরণগুলি দেখেছি। নিশ্চিত যে এটি ছোট প্রকল্পগুলির জন্য ওভারহেড।
গসেমার

উত্তর:


4

আমি নিশ্চিত নই যে বিকাশের সরঞ্জামগুলি সম্পর্কিত লিঙ্কযুক্ত প্রশ্নে আপনি কী ভাবছেন যে তারা পরিণত নয়। এটি সত্য যে তাদের বেশিরভাগ মালিকানাধীন এবং মুক্ত উত্স নয়। তবে আমি ভেবেছিলাম যে তিন বছর আগে যখন প্রশ্নটি জিজ্ঞাসা করা হয়েছিল তখনও সরঞ্জামগুলি যথেষ্ট পরিপক্ক ছিল। আজ শিলিনেক্স , আলটিরা এবং ল্যাটিসিসের মধ্যে 32 এবং 64-বিট সমর্থন সহ উইন্ডোজ এবং লিনাক্সে অবাধে উপলব্ধ বিকাশ পরিবেশ রয়েছে। আপনি যদি ওপেন সোর্সটিতে জোর দেন তবে আইকারাস ভেরিলোগ বেশ কিছুটা করতে পারেন। তবে আমি ব্যক্তিগতভাবে বিক্রেতার নির্দিষ্ট সরঞ্জামগুলির সাথে লেগে থাকি।

এফপিজিএগুলি কনফিগারযোগ্য ফ্লিপ ফ্লপের একগুচ্ছ বেশি। আল্টেরা এনআইওএস II বিবেচনা করুন । লিনাক্স চালাতে সক্ষম একটি 32-বিট সফট-কোর প্রসেসর। ওপেনকোর্স বা জিলিনেক্স , আল্টেরা বা ল্যাটিস থেকে যোগাযোগ এবং অন্যান্য পেরিফেরিয়ালগুলি মিশ্রিত করুন এবং মেলে এবং আপনার প্রয়োজনীয় সমস্ত কিছুই এবং আপনার যা প্রয়োজন তা না করে আপনি একটি কাস্টম মাইক্রোকন্ট্রোলার তৈরি করেছেন। এমনকি আপনি এনআইওএস ২ য় প্রসেসরের জন্য সি কোড লিখতে পারেন এবং আপনার গতির প্রয়োজন হলে সরাসরি এফপিজিএ হার্ডওয়্যারটিতে কিছু নির্দিষ্ট ক্রিয়াকলাপ প্রয়োগ করা যেতে পারে। সেই উচ্চ স্তরের কি আপনার জন্য যথেষ্ট চিন্তাভাবনা?

এফপিজিএর একটি উচ্চ প্রাথমিক বিনিয়োগ ব্যয় রয়েছে। তবে এটি পরে নকশা প্রক্রিয়াতে কার্যকারিতা যুক্ত করা সহজ এবং সহজ। "ফরওয়ার্ড লুকিং" ডিজাইন বলতে এটাই বোঝায়। এমন একটি প্রকল্প বিবেচনা করুন যেখানে আপনি আপনার রোবোটটিতে কিছু অতিরিক্ত মোটর যুক্ত করতে চান তবে আপনি আপনার মাইক্রোকন্ট্রোলারের পিডাব্লুএম জেনারেটরগুলি শেষ করে দিয়েছেন। আপনি কি করেন? আর একটি মাইক্রোকন্ট্রোলার যুক্ত করবেন? পৃথক পিডাব্লুএম চিপ কিনুন এবং তাদের একটি যোগাযোগের ইন্টারফেসে সংযুক্ত করবেন? যদি আপনার সমস্ত যোগাযোগের ইন্টারফেস ব্যবহার হয়? একটি এফপিজিএর সাহায্যে এটি অনুলিপি এবং অনুলিপিতে পুরোপুরি হ্রাস পেয়েছে। এফপিজিএর সাথে অতিরিক্ত অতিরিক্ত হার্ডওয়্যার না কিনে নতুন কার্যকারিতা অন্তর্ভুক্ত করার জন্য ডিজাইনের স্কেল করা অনেক সহজ, সস্তা এবং দ্রুত।

তবে সম্ভবত এফপিজিএ ব্যবহারের সবচেয়ে বড় কারণটি হচ্ছে গতি। আমি খাঁটি ঘড়ির গতির কথা বলছি না। কিন্তু যখন আপনার অনেকগুলি জিনিস একই সাথে হওয়ার দরকার হয়। গোসামের যেমন উল্লেখ করেছেন, সমান্তরালতা হ'ল এফপিজিএ-তে আসলে কী ভাল। ফিল্টার ডিজাইনগুলি এই জাতীয় সমান্তরাল আর্কিটেকচার থেকে বিশেষত উপকৃত হয়। আপনার যদি দ্রুত পরিবর্তন হওয়া সেন্সরটিকে ফিল্টার করতে এবং প্রতিক্রিয়া জানাতে প্রয়োজন, তবে আপনার এফপিজিএ প্রয়োজন। তারা ভিডিও প্রসেসিংয়েও বেশ ভাল কারণ এটি সমান্তরাল প্রক্রিয়াকরণ থেকেও উপকৃত হয়।

উদাহরণস্বরূপ এই হাই-স্পিড হ্যান্ড রোবটটি ধরুন । এটির জন্য হাই-স্পিড (প্রতি সেকেন্ডে 1000 ফ্রেম) মেশিন ভিশন ক্যামেরা এবং স্পর্শকাতর সেন্সরগুলি থেকে ভিডিওটি প্রক্রিয়া করা প্রয়োজন এবং কেবল কয়েক মিলি সেকেন্ডে অসংখ্য অ্যাকুয়েটারকে ম্যানিপুলেট করে প্রতিক্রিয়া জানাতে হবে। প্রকল্পের এই ধরনের যখন তুমি প্রয়োজন FPGAs পছন্দ করে নিন।

ব্যাপকভাবে সমান্তরাল দৃষ্টি প্রক্রিয়াকরণ


আপনি কি এই "এফপিজিএর উচ্চ প্রাথমিক বিনিয়োগ ব্যয় করতে পারেন?" সম্পর্কিত এখানে : দাম খুব কম দেখাচ্ছে। আপনি কি উচ্চ প্রশিক্ষণের ব্যয় বা অন্য কোনও চিত্র বোঝাতে চান?
এইচ এইচ

1
@ হ্যাঁ আমি কাঁচা চিপ ব্যয়ের কথা বলছিলাম না। আমি উন্নয়ন ব্যয়ের কথা বলছিলাম। পান্ডবোর্ডে মাইক্রোকন্ট্রোলার ডেভলপমেন্ট কিটটি বিবেচনা করুন । 181 ডলারে একটি এআরএম কর্টেক্সট এ 9 রয়েছে। একটি এফপিজিএ উন্নয়ন বোর্ড যা ঘূর্ণিঝড় ভি এর মতো একটি এ 9 ধরে রাখতে পারে hold 1,099।
এম্বেডড.কাইল

@hhh অবশ্যই সস্তা সস্তা এফপিজিএ বিকাশ কিট রয়েছে। তবে আমি এমন কিছু মেট্রিক সন্ধানের চেষ্টা করছিলাম যার দ্বারা এতটা পৃথক দুটি জিনিসের তুলনা করা যায়। সুতরাং একটি বিকাশ কিট যা প্রায় (খুব) প্রায় একই প্রক্রিয়াজাতকরণ শক্তি প্রায় 10x বেশি।
এম্বেডড.কাইল

@hhh মাউসারের সবচেয়ে সস্তা এআরএম $ 0.80সস্তার এফপিজিএ $ 2.80
এম্বেডড.কাইল

2
@hhh এই হাতটি সম্ভবত কয়েক হাজার ডলার কাস্টম সরঞ্জাম চালাচ্ছে না, তবে সম্ভাব্য দশকের সাহায্যে গবেষণাটি কাটাচ্ছে। সাধারণভাবে ভিডিও প্রসেসিং উচ্চতর প্রান্তে থাকে। দেখুন এখানে এবং এখানে । এবং উভয়ই সম্ভবত 1kfps ভিডিওটি প্রসেস করতে পারে নি। 30-60fps এর মতো আরও। আপনার তালিকাভুক্ত বোর্ডটির কোনও ভিডিও ইনপুট নেই। যদিও এটি সম্ভবত কার্যকারীদের নিয়ন্ত্রণ করতে এবং স্পর্শকাতর সেন্সরগুলি প্রক্রিয়া করতে পারে। আপনি যে লিঙ্কটি যুক্ত করেছেন তা অবশ্যই অনুকরণ করতে পারে।
এম্বেডড.কাইল 18

2

আমি মনে করি এফপিজিএ আসলে কী এবং কখন এটি ডিজাইনে ব্যবহৃত হয় তার আশেপাশে একটি ভুল ধারণা থাকতে পারে। তাই আমাকে প্রথমে সেই অংশটি ব্যাখ্যা করার চেষ্টা করা যাক।

এফপিজিএ এবং যখন কেউ একটি থাকতে পারে ...

সরলকরণের ঝুঁকিতে, একটি এফপিজিএ প্রসেসরের চেয়ে কিছুটা বেশি যা 'পুনরায় কনফিগারযোগ্য' হয়।

কেন কেউ 'পুনরায় কনফিগারযোগ্য' মাইক্রোপ্রসেসর চান? ভাল, কারণ এটি সিলিকন প্রসেসর বানাতে এক, দুই, বা এমনকি দুই শতাধিক চিপস বহন করতে অনেক বেশি ব্যয় করে। এটিকে অর্থনৈতিকভাবে সম্ভাব্য করার জন্য আপনার কয়েক হাজার চিপের ব্যাচ চালানো দরকার।

যেহেতু কোনও ডিজাইন প্রথমবারের মতো বাগ-মুক্ত নয়, সিলিকন রুটটি কার্যকরভাবে কোনও সংস্থাকে আরও পরীক্ষামূলকভাবে চালানো না গেলে কমপক্ষে দু'এর প্রতিশ্রুতি দেয়, সবই বিশাল জালিয়াতি ব্যয়।

যার মূলত অর্থ হ'ল খুব কম বাণিজ্যিক সংস্থাগুলি বিস্তৃত পর্যাপ্ত বাণিজ্যিক আবেদন নিয়ে চিপ ব্যতীত অন্য কোনও কিছু ডিজাইন করতে এবং আনতে আগ্রহী হতে চলেছে।

সুতরাং, আপনি যদি একটি উজ্জ্বল নকশা নিয়ে এসেছেন যা একটি কাস্টম মাইক্রোপ্রসেসরকে ন্যায্য বলে প্রমাণিত করে, তবে আপনি এফপিজিএ প্রয়োগ করে আপনার ধারণাটি একটি ঝাঁকুনির বাজেটে প্রাণবন্ত করার চেষ্টা করতে পারেন , যেখানে প্রকৃত চিপটি কেবল ফটকগুলির সংগ্রহ, এবং একটি 'প্রোগ্রাম' (সাধারণত ভিএইচডিএল বা ভেরিলোগ) সেই গেটগুলি একটি প্রকৃত মাইক্রোপ্রসেসরে পরিণত করে।

তবে এটি পুরোপুরি আলাদা (মাইক্রোপ্রসেসর ডিজাইন!) রাস্তায় নেমে যাওয়ার বেশ কয়েকটি উপায় ...

যা আমাকে পরামর্শ দিতে পরিচালিত করে

... এফপিজিএগুলি রোবোটিক্সের জন্য প্রয়োজনীয় নয় - কমপক্ষে শুরুতে

রোবোটিক্সের জন্য আপনার যা দরকার তা হ'ল একটি প্রসেসর । একটি এফপিজিএ হ'ল এক বিশেষ ধরণের প্রসেসর (পুনরুদ্ধারযোগ্য)।

আপনি জিজ্ঞাসা করেন আপনার উচিত 'উচিত'? আচ্ছা এটি আপনার জ্ঞানের উপর নির্ভর করে পাশাপাশি আপনার আসল আগ্রহগুলি কোথায় রয়েছে - মাইক্রোপ্রসেসর ডিজাইন প্রথম বা রোবোটিক্স প্রথমে?

মাইক্রোপ্রসেসরগুলি যদি আপনার আবেগ হয় তবে তা সর্বদাই! এবং কাস্টম মাইক্রোপ্রসেসরগুলির জন্য রোবোটিক্স একটি দুর্দান্ত অ্যাপ্লিকেশন ক্ষেত্র - সম্ভবত অনেকগুলি সমান্তরাল সিদ্ধান্তের পথ সহ একটি ভিশন কর্টেক্স সরাসরি হার্ডওয়ারে পরিচালিত হয়, বা হার্ডওয়্যারে বিশেষ টেনসর গুণ - মূলত এমন কিছু যা জেনেরিক প্রসেসরগুলি অফ-শেল্ফটি ভালভাবে পরিচালনা করতে পারে না।

তবে আপনি যদি এফপিজিএগুলিতে মাইক্রোপ্রসেসর ডিজাইনগুলিতে চলে যাচ্ছেন তবে ভাল, তবে অবশ্যই আপনার উল্লেখ করা নিম্ন স্তরের সমস্ত জ্ঞান থাকা দরকার এবং আরও অনেক কিছু - কারণ মৌলিকভাবে আপনি নিজের প্রসেসরটি ডিজাইন করবেন। আপনার টার্গেট অ্যাপ্লিকেশনটি রোবোটিকস হতে পারে যদিও এর সাথে রোবোটিক্সের সাথে আসলে কিছুই করার নেই।

বেশিরভাগ ডিজাইনার সম্ভবত একটি বিদ্যমান প্রসেসরের সন্ধান করতে পারেন যা তাদের যা প্রয়োজন তার বেশিরভাগ কাজ করবে।

তাই আমি মনে করি আপনি সম্ভবত না একটি FPGA প্রয়োজন।

একটি স্টার্টার রোডম্যাপ: বাণিজ্যিক ক্ষমতা থেকে শুরু করে (সম্ভবত) একটি এফপিজিএ ...

আমার মতে প্রথম লক্ষ্যটি হল আপনার সমস্ত সৃজনশীল ধারণাটি একটি ওয়ার্কিং রোবোট (নিজের মধ্যে বেশ নিবিড় চ্যালেঞ্জ) তৈরির চেষ্টা করা।

যদি আপনি দেখতে পান যে আপনি আপনার নকশায় সুনির্দিষ্ট এবং উল্লেখযোগ্য প্রসেসিং বাধা পেয়েছেন তবে পরবর্তী লক্ষ্যটি আপনার প্রসেসরের নির্বাচন / নকশাটিকে এখনও বাণিজ্যিকভাবে উপলভ্য চিপগুলি অনুকূলকরণ করে। হতে পারে বৃহত্তর, দ্রুত (পাওয়ার ড্র, ট্রেড অফ হ্রাস, তাপ অপচয়)। হতে পারে ছোট, উত্সর্গীকৃত চিপগুলি নির্দিষ্ট কাজ পরিচালনা করে এবং প্রধান মস্তিষ্কের সাথে ইন্টারফেসিং করে (অ্যালগোরিদম / লজিক জটিলতার সাথে বাণিজ্য বন্ধ)।

কেবলমাত্র যদি এমন ক্ষমতা থাকে যে আপনি কেবল বাণিজ্যিক চিপগুলি পরিচালনা করতে পারবেন না, তবে আপনি কোনও এফপিজিএ-র ভিতরে একটি বিশেষ প্রসেসর বাস্তবায়নের কথা বিবেচনা করতে পারেন কারণ সেই সময়ে খুব স্পষ্টতর সুবিধাগুলি থাকবে যা আপনি নিজের রোলিংয়ের মাধ্যমে অর্জনের আশা করছেন ', এবং আপনি আপনার নকশাটির বাকী সঠিক ইন্টারফেস সহ কেবল সেই ক্ষমতাগুলি বাস্তবায়নে ফোকাস করতে পারেন।

অন্যথায়, আপনি সম্ভবত আপনার মূল লক্ষ্য থেকে পাশ থেকে ট্র্যাক হবেন (যা আমি ধরে নিচ্ছি আসলে একটি রোবট তৈরি করা!)

নীচের লাইন: এফপিজিএগুলি রোবোটিক্স শুরু করা থেকে বিরত থাকে --- যতক্ষণ না আপনি রোবোটিকস রাস্তা থেকে বেশ দূরে থাকেন - এবং ডিজিটাল ইলেক্ট্রনিক্স / মাইক্রোপ্রসেসরের নকশায় কিছুটা শক্তিশালী চৌপস অর্জন করেছেন।


আমি ভিডিও-প্রক্রিয়াকরণের মতো ক্ষেত্রগুলিতে অনেকগুলি উদাহরণ চিন্তা করতে পারি যেখানে গতি এবং আরও সঠিক ফলাফলের জন্য এফপিজিএ সহ সমান্তরাল প্রক্রিয়াকরণ প্রয়োজনীয়। ব্যর্থতা দেখা যায় যেখানে লোকজন একক সিপু দিয়ে রিয়েল-টাইম শোরগোলের আইরিস সনাক্তকরণ বাস্তবায়নের চেষ্টা করে। না, এফপিজিএর নিজস্ব নির্দিষ্ট ক্ষেত্র রয়েছে যেখানে এটি উচ্চ দক্ষতার রোবোটিক হাত বা সুনির্দিষ্ট / দ্রুত ভিডিও-প্রক্রিয়াজাতকরণের মতো কাঁপায়। আমি এফপিজিএ এবং মাইক্রোপ্রসেসরের মতো জাস্টসপোসিং করতে পারি না। তারা নিজের ভাল / খারাপ দিকগুলি সহ খুব আলাদা জন্তু। ভুল? এফপিজিএর জন্য এই জাতীয় ভাল অঞ্চলগুলি কোথাও তালিকাভুক্ত কিনা তা সম্পর্কে কোনও ধারণা?
এইচএইচ এইচ

আপনি অবশ্যই সত্য বলেছেন যে এখানে প্রচুর ক্ষেত্র রয়েছে যেখানে এফপিজিএগুলি একটি সুবিধা - আমি আমার উত্তরে সেগুলি বাদ দিই নি। আপনি অভিজ্ঞতার বক্ররেখাটি কোথায় রয়েছেন এবং এফপিজিএ ব্যবহার না করে আপনি যে নির্দিষ্ট সুবিধাগুলি অর্জন করতে চান সে সম্পর্কে আপনি কতটা স্পষ্ট তা সমস্যা। যদি আপনি তার উত্তরটি না জানেন, তবে সম্ভবত আপনার কোনও প্রয়োজন নেই! (এটি নীচে জাকোবের উত্তর প্রতিধ্বনিত হয়েছে))
আসাদ ইব্রাহিম

1

রোবোটিক্স প্রকল্পে উভয়ই এফপিজিএ এবং মাইক্রোকন্ট্রোলারদের সাথে কাজ করার পরে, আমি আসলে এখনই বলব: কার্যটি প্রয়োগকারী ব্যক্তি যা-ই থাকুক না কেন তার সবচেয়ে বেশি অভিজ্ঞতা আছে। যদি আপনি উভয়ই সমানভাবে ভাল জানেন তবে আপনি নিজেকে প্রশ্ন করবেন না। আপনি যদি ভালভাবে না জানেন তবে এর চেয়ে আরও গুরুত্বপূর্ণ বিষয়গুলি হ'ল:

  • আই / ও বন্দরগুলির জন্য কি জটিল সময় প্রয়োজন? 3-পর্যায়ে মোটর নিয়ন্ত্রণ যেমন প্রয়োজনীয়তা থাকতে পারে। এফপিজিএগুলির এখানে সামান্য সুবিধা রয়েছে।
  • আপনি কি আপনার সুপার লো লেটেন্সি অ্যালগরিদমের সমান্তরাল করতে পারেন? এখানে এফপিজিএ আসলেই মাইক্রোকন্ট্রোলারগুলির সাথে প্রতিযোগিতা করে না, তবে এম্বেড থাকা পিসিগুলির সাথে আরও বেশি। বেশিরভাগ জিনিস আমি এম্বেড পিসির জন্য যাব তবে কিছু নির্দিষ্ট অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য আপনার এফপিজিএর সুবিধা থাকতে পারে। উদাহরণস্বরূপ ঘন স্টেরিও প্রক্রিয়াজাতকরণ প্রায়শই এফপিজিএগুলিতে করা হয়। প্রচুর ক্যামেরা ডেটা স্ট্রিম প্রক্রিয়া করার জন্য এফপিজিএ ব্যবহার করে।

যা প্রায়শই ব্যবহৃত হয় তা হ'ল হাইব্রিড সমাধান। হয় দুটি চিপস, সুতরাং প্রোগ্রাম কোডের জন্য একটি মাইক্রোকন্ট্রোলার এবং আইও বা অন্য কোনও কাজের জন্য একটি এফপিজিএ। এছাড়াও অনেকগুলি এফপিজিএ রয়েছে যা প্রকৃতপক্ষে একটি মাইক্রোকন্ট্রোলার এম্বেড করেছে।

আমি অন্য পোস্টগুলির মতো এফপিজিএগুলিতে এতটা কঠোর হব না, তবে সাধারণত যুক্তিও জানাতে পারি যে আপনি যদি আপনার ভিএইচডিএলকে ভালভাবে না জানেন তবে আপনি মাইক্রোকন্ট্রোলার বা আরও ভাল এম্বেড থাকা পিসি ব্যবহার করা ভাল using


আপনি কি এমন কিছু উদাহরণস্বরূপ প্রকল্প প্রদর্শন করতে পারেন যা এফপিজিএগুলিতে কী ধরণের জিনিসগুলি ভাল এবং কোনটি মাইক্রোকন্ট্রোলারগুলির সাথে বুঝতে সহায়তা করবে? ধরুন উদাহরণস্বরূপ কিছু লাইন-নিম্নলিখিত রোবট: এটি আরও ধাপ্পা লাইন না হওয়া পর্যন্ত ফ্ল্যাট পরিষ্কার পৃষ্ঠের একটি একক মাইক্রোকন্ট্রোলারের সাথে বেশ ভাল কাজ করে যার জন্য ইমেজ-শার্পিং / কনভোলিউশন / ইত্যাদি প্রয়োজন requires যদি বনের মধ্যে একটি লাইন (বা অন্য কোলাহলপূর্ণ পৃষ্ঠ) হয় তবে এটি আরও কঠিন চ্যালেঞ্জ হতে পারে (এফপিগা দিয়ে করা সম্ভব কিনা তাও আমি সন্দেহ করি)। আপনি কি এমন কোনও বাস্তব-বিশ্বের রোবোটিক প্রকল্প করেছেন যেখানে আপনি চিত্র / ভিডিও-প্রসেসিংয়ের রিয়েলটাইমের উদাহরণস্বরূপ fpga ব্যবহার করেছেন? ভিএইচডিএল জন্য +1।
এইচ এইচ
আমাদের সাইট ব্যবহার করে, আপনি স্বীকার করেছেন যে আপনি আমাদের কুকি নীতি এবং গোপনীয়তা নীতিটি পড়েছেন এবং বুঝতে পেরেছেন ।
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.