আমি বর্তমানে একটি ই কেএফ (বর্ধিত কালম্যান ফিল্টার) ডিবাগ করছি এবং টিউন করছি। টাস্কটি ধ্রুপদী মোবাইল রোবট পোজ ট্র্যাকিং যেখানে ল্যান্ডমার্কগুলি এআর চিহ্নিতকারী।
কখনও কখনও আমি অবাক হই যে কিছু পরিমাপ অনুমানকে কীভাবে প্রভাবিত করে। আমি যখন জড়িত নম্বর এবং ম্যাট্রিকগুলি লক্ষ্য করি এবং গণনা করি, তখন আপডেট পদক্ষেপটি কীভাবে কার্যকর হয়েছিল, কী এবং কেন ঘটেছে ঠিক তা নিয়ে আমি কাজ করতে পারি তবে এটি খুব ক্লান্তিকর।
তাই আমি ভাবছি যে কেউ যদি কোনও কৌশল, কৌশল বা চতুর দৃষ্টিভঙ্গি ব্যবহার করছে যা EKF আপডেট ধাপে কী ঘটছে তার আরও ভাল অনুভূতি পেতে?
আপডেট # 1 (আরও সুনির্দিষ্ট হবে এবং আমার মনে যা আছে তা প্রথম সীমাবদ্ধতা দেখায়)
আমি যা খুঁজছি, তা হল একটি হালকা পদক্ষেপটি এমনভাবে দৃশ্যধারণের উপায় যা আমাকে পরিমাপের প্রতিটি উপাদানকে রাষ্ট্রের প্রতিটি উপাদানকে কীভাবে প্রভাবিত করে তা অনুভব করে।
আমার প্রথম ধারণাটি হল পরিমাপের প্লট করা এবং এটি কে ম্যাট্রিক্স থেকে নেওয়া কিছু ভেক্টরগুলির সাথে একত্রে পূর্বাভাস। কে থেকে ভেক্টররা প্রতিনিধিত্ব করেন যে কীভাবে উদ্ভাবন ভেক্টর (পরিমাপ - পরিমাপের পূর্বাভাস, প্লট করা হয়নি) রাজ্যের প্রতিটি উপাদানকে প্রভাবিত করবে।
বর্তমানে আমি একটি EKF এর সাথে কাজ করছি যেখানে রাজ্যটি 2D পোজ (x, y, কোণ) এবং পরিমাপগুলি 2D ভঙ্গিতেও রয়েছে।
সংযুক্ত চিত্রটিতে (সম্পূর্ণ রেজোলিউশনে এটি নতুন পৃষ্ঠা / ট্যাবে খুলুন), (স্কেলড) ভেক্টর কে (1,1: 2) (3x3 ম্যাট্রিক্স থেকে সাবম্যাট্রিক্স নেওয়ার জন্য ম্যাটল্যাব সিনট্যাক্স) কীভাবে প্রথম ধারণা দেবে EKF রাষ্ট্রের উপাদানটি বর্তমান উদ্ভাবন ভেক্টর, কে (২,১: ২) এর সাথে পরিবর্তিত হবে কীভাবে EKF এর দ্বিতীয় উপাদানটি পরিবর্তিত হবে ইত্যাদি। উদাহরণস্বরূপ, উদ্ভাবন ভেক্টরের তুলনামূলকভাবে বড় এক্স উপাদান রয়েছে এবং এটি এর সাথে সংযুক্ত করা হয়েছে ভেক্টর কে (2,1: 2) - রাজ্যের দ্বিতীয় উপাদান (y স্থানাঙ্ক) সর্বাধিক পরিবর্তন করবে।
এই চক্রান্তের একটি সমস্যা হ'ল এটি উদ্ভাবন ভেক্টরের তৃতীয় উপাদান (কোণ) কীভাবে রাষ্ট্রকে প্রভাবিত করে তা অনুভূতি দেয় না। রাজ্যের প্রথম উপাদানটি কিছুটা বাড়িয়ে দেয়, কে (1: 1: 2) এর বিপরীতে - উদ্ভাবনের তৃতীয় উপাদানটি এর কারণ হয়ে দাঁড়ায়, তবে বর্তমানে আমি এটি কল্পনা করতে পারি না।
প্রথম উন্নতি হ'ল উদ্ভাবনের তৃতীয় উপাদানটি কীভাবে রাষ্ট্রকে প্রভাবিত করে তা কল্পনা করা। তারপরে কে ম্যাট্রিক্স কীভাবে তৈরি করা হয় তা অনুভব করার জন্য সমবায় ডেটা যুক্ত করা ভাল হবে।
আপডেট # 2 এখন প্লটের রাজ্য-স্পেসে ভেক্টর রয়েছে যা দেখায় যে পরিমাপের প্রতিটি উপাদান কীভাবে অবস্থান পরিবর্তন করে। এই চক্রান্ত থেকে, আমি দেখতে পাচ্ছি যে পরিমাপের তৃতীয় উপাদানটি রাষ্ট্রকে সবচেয়ে বেশি পরিবর্তন করে।
