একক ক্যামেরা দৃষ্টি এবং ম্যাপিং সিস্টেম


17

কিছু সময় আগে আমি একটি ছোট ক্যামেরার উপরে একটি খেলনা ট্যাঙ্কের একটি ডেমো দেখলাম। এই ট্যাঙ্কটি ফ্লোরের চারপাশে গাড়ি চালাতে এবং জিনিসগুলি সনাক্ত করতে সক্ষম হয়েছিল এবং সেগুলি এড়াতে চালনা / চালককে চালিত করতে সক্ষম হয়েছিল। মজার অংশটি হ'ল এটি একটি একক ক্যামেরা ভিশন সিস্টেম ব্যবহার করেছিল এবং যতদূর আমার মনে আছে ফ্লোরটি সমতল হওয়ার সুবিধা গ্রহণ করছিল। এবং তারপরে হারটি ব্যবহার করে কোনও বৈশিষ্ট্যটি মোটর এবং ভ্রমণের দিকনির্দেশের তুলনায় দৃশ্যে চলছিল যা মূল্যায়ন করতে এবং তাই দৃশ্যের মানচিত্র।

কেউ কি আমাকে এই বিষয়ে আরও কিছু তথ্য পেতে কী অনুসন্ধান করতে হবে বা কোডবেসে কিছু করতে পারে যা এটি করতে পারে তার জন্য কী কী অনুসন্ধান করতে হবে তা পাঠাতে পারে।

আমি জিজ্ঞাসার কারণটি হ'ল এটি বেশ কয়েকটি বছর আগে (5+) এর একক ক্যামেরা সিস্টেম ছিল এবং তাই (যা আমার মনে পড়ে) এটি তুলনামূলকভাবে কম কম্পিউট লোড ছিল। আমি একটি গাড়ী / ট্যাঙ্ক তৈরির জন্য একটি রাস্পবেরি পিআই এ চেষ্টা করার ইচ্ছা করছিলাম যা একটি ঘর বা কক্ষের সেট মানচিত্র করে।


2
রোবোটিক্স বেন স্বাগতম । দয়া করে খুঁজে বার করো কিভাবে জিজ্ঞাসা করতে এবং সফরে লিখতে কিভাবে সম্পর্কে কিছু নির্দেশ জন্য প্রকৃত সমস্যা আপনি সম্মুখীন উপর ভিত্তি করে ব্যবহারিক, জবাবদিহি প্রশ্ন । ধন্যবাদ,
মার্ক বুথ

উত্তর:


4

তারা ঠিক কী করছে তা বলা শক্ত, তবে আপনি এখানে যে শব্দগুলি চাইতে পারেন তা হ'ল " অপটিক্যাল প্রবাহ " এবং " দমন " " এর মতো শব্দগুলির মধ্যে কিছু বৈশিষ্ট্য সনাক্তকরণ এবং মিল থাকতে পারে (SURF বা SIFT এর মতো কিছু) বা সম্মুখভূমি / পটভূমি বিভাগটি পাশাপাশি ছুঁড়ে দেওয়া হয়েছে।

ওপেনসিভি সম্ভবত কম্পিউটার দৃষ্টিভঙ্গির জন্য বহুল ব্যবহৃত কোডবেস, তাদের গতি বিশ্লেষণের জন্য প্রচুর কার্যকারিতা রয়েছে । ওপেনসিভিটি রাস্পবেরি পাইতে চালিত হওয়া উচিত, যদিও আপনার অ্যালগরিদমগুলি কম্পিউটিং পাওয়ার দ্বারা সীমাবদ্ধ হতে পারে।


4

উপর নির্মাণের WildCrustcean এর প্রতিক্রিয়া আরেকটি সম্ভাবনা হবে স্টেরিও দৃষ্টি । যদিও আমরা প্রায়শই দুটি ক্যামেরা ব্যবহার করার মতো স্টেরিও ভিশন নিয়ে চিন্তা করি তবে কৌশলগুলির সত্যিকার অর্থে কেবল স্থানগুলিতে স্থানচ্যুত হওয়া চিত্র এবং স্থানচ্যূতির মডেল প্রয়োজন। অন্য কথায় আমি একটি চিত্র নিতে পারি, স্থানান্তর করতে পারি, তারপরে অন্য চিত্র নিতে পারি। যতক্ষণ আমি এই দুটি চিত্রের মধ্যে রূপান্তর জানি আমি ততক্ষণে চিত্রের একটি বিন্দুর দূরত্ব গণনা করতে স্টেরিও ভিশন কৌশলগুলি ব্যবহার করতে পারি।


2
আমি মনে করি আপনি যে কৌশলটির কথা বলছেন তাকে "কাঠামো থেকে গতি" বলা হয়।
কোজুচ

1

এটি পেরেলেল ট্র্যাকিং এবং ম্যাপিং পিটিএএম ব্যবহার করতে পারত । পিটিএএম হ'ল যুগপত স্থানীয়করণ এবং ম্যাপিং (এসএলএম) সমস্যার একটি বাস্তবায়ন যা বিশ্বের একটি 3D মানচিত্র তৈরি করতে এবং ভিজ্যুয়াল বৈশিষ্ট্যগুলি ট্র্যাক করে স্থানীয়করণের জন্য একক ক্যামেরা ব্যবহার করে।

আমার দল একবার রসে পিটিএএম প্যাকেজটি ব্যবহার করে পরীক্ষা-নিরীক্ষা করেছিল ।

আমরা একটি ইনটেল পরমাণুতে উবুন্টু চালাচ্ছিলাম, এবং আমার মনে আছে এটি প্রসেসরের খুব বেশি শস্য দেয়নি। আমরা যদিও ব্যবহার শেষ করিনি, মূলত কারণ আমাদের রোবট যে পরিবেশে চলমান সেখানে পর্যাপ্ত বৈশিষ্ট্যগুলি খুঁজে পেতে আমরা এটি পাইনি।


0

সাধারণভাবে আপনি বিশ্ব সম্পর্কে অতিরিক্ত তথ্য না থাকলে আপনি একক চিত্র থেকে মেট্রিক দূরত্বের পরিমাপ আহরণ করতে পারবেন না । উদাহরণস্বরূপ, যদি আপনি জানেন যে বিশ্বটি পরিকল্পনাকারী (বা আপনি ফ্লোরটি সনাক্ত করতে পারেন যা একটি পরিকল্পনাকারী অঞ্চল), তবে আপনি কোনও হোমোগ্রাফি অনুমান করতে পারেন।

হোমোগ্রাফি হ'ল প্লেনগুলির মধ্যে একটি প্রজেক্টিভ ট্রান্সফর্মেশন (3x3 ম্যাট্রিক্স)। ক্যামেরার অন্তর্নিহিত ক্রমাঙ্কন দেওয়া, আপনি এই বিমান দ্বারা চালিত হোমোগ্রাফিটিকে একটি ঘূর্ণন এবং অনুবাদে পচন করতে পারেন। অনুবাদটি স্কেল পর্যন্ত। আপনি ক্যামেরা থেকে মেঝে (বিমান) এর দূরত্ব জেনে এই স্কেল অস্পষ্টতাকে সমাধান করতে পারেন।

একবার আপনি Homography আছে, তবে আপনি যে বস্তু দ্বারা সনাক্ত করা সম্ভব না প্লেনে। হোমোগ্রাফি আপনাকে প্রথম চিত্রটিকে দ্বিতীয়টির উপরে গুটিয়ে দেয় allows প্লেনের অবজেক্টগুলি সারিবদ্ধ হবে এবং এতে একটি ছোট ত্রুটি হবে। প্লেনে না থাকা অবজেক্টগুলি সারিবদ্ধ হবে না । একে প্যারালাক্স বলে।

এটি কার্যকর করার একটি উপায় হতে পারে

  1. উভয় চিত্র থেকে বৈশিষ্ট্য নিষ্কাশন।
  2. বৈশিষ্ট্যগুলি মেলে, বা তাদের ট্র্যাক করুন।
  3. আরএনএসএসি ব্যবহার করে হোমোগ্রাফির অনুমান করুন।
  4. ক্রমাঙ্কন ব্যবহার করে হোমোগ্রাফিটি ঘূর্ণন এবং অনুবাদে বিভক্ত করুন।

  5. দ্বিতীয়টি প্রথম চিত্রটি মুড়ে দিন । বড় ত্রুটিযুক্ত পিক্সেলগুলি মেঝেতে নেই এবং
    বাধাও হতে পারে ।

বেশিরভাগ বিল্ডিং ব্লকগুলি ওপেনসিভিতে প্রয়োগ করা হয়েছে (দেখুন http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_recon تعمیر.html )।

শুভকামনা।

পিএস হোমোগ্রাফি পচন এছাড়াও আপনাকে বিমানের স্বাভাবিকতা দেবে। তবে, যেহেতু আপনি ধরে নিচ্ছেন এটিই স্থল বিমান, তাই আমাদের আপের দিকের দিকে সাধারণ নির্দেশক রয়েছে। আরও একটি সুনির্দিষ্ট সমাধান আপনার ক্রমাঙ্কন পদ্ধতিতে সম্পন্ন করা যেতে পারে। আপনি একটি চেকারবোর্ড লক্ষ্য ব্যবহার করতে পারেন এবং এর ভঙ্গির অনুমান করতে পারেন। ভঙ্গিতে একটি বিমান স্বাভাবিক এবং ক্যামেরার দূরত্ব থাকবে।

আমাদের সাইট ব্যবহার করে, আপনি স্বীকার করেছেন যে আপনি আমাদের কুকি নীতি এবং গোপনীয়তা নীতিটি পড়েছেন এবং বুঝতে পেরেছেন ।
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.