সোনার ক্রসস্টালকের সাথে কীভাবে ডিল করবেন

Question

আমাদের রোবোটটিতে 12 সোনার সেন্সরগুলির একটি বিজ্ঞপ্তি রয়েছে যা দেখতে এটির মতো দেখাচ্ছে:

সোনার সেন্সর নিজেদের বেশ ভাল আছে। গোলমাল মোকাবেলায় আমরা লো-পাস ফিল্টার ব্যবহার করি এবং রিডিংগুলি বেশ নির্ভুল বলে মনে হয়। যাইহোক, যখন রোবটটি প্রাচীরের মতো সমতল পৃষ্ঠ জুড়ে আসে তখন অদ্ভুত কিছু ঘটে। সোনার্স এমন কোনও পাঠক প্রদর্শন করে না যা কোনও প্রাচীর নির্দেশ করবে, পরিবর্তে, এটি একটি বাঁকা পৃষ্ঠের মতো প্রদর্শিত হবে।

রোবটটি যখন একটি প্রাচীরের মুখোমুখি ছিল তখন নীচের প্লটটি তৈরি করা হয়েছিল। সরল লাল রেখার তুলনায় নীল রেখায় বক্ররেখাটি দেখুন। দেয়াল সনাক্ত করতে ক্যামেরা ব্যবহার করে লাল রেখাটি তৈরি করা হয়েছিল, যেখানে নীল রেখাগুলি ফিল্টার করা সোনার রিডিংগুলি দেখায়।

আমরা বিশ্বাস করি যে এই ত্রুটি ক্রসস্টালকের কারণে হয়েছে, যেখানে একটি সোনার সেন্সরের স্পন্দন একটি কোণে প্রাচীরের বাইরে চলে যায় এবং অন্য সেন্সর দ্বারা গ্রহণ করা হয়। এটি একটি নিয়মতান্ত্রিক ত্রুটি, সুতরাং আমরা এর সাথে সত্যই ডিল করতে পারি না যেমন আমরা শব্দ করে যাব। এর সমাধানের জন্য কি কোনও সমাধান আছে?

Comments

সম্পর্কিত: "একাধিক অতিস্বনক রেঞ্জফাইন্ডার প্রশ্ন" । আমি কি আমার নিজের উত্তরটি এখানে অনুলিপি করে কপি-পেস্ট করব?

— ডেভিড ক্যারি

Answer 1

এটি একটি সাধারণ সমস্যা এবং অনেকের মধ্যে একটি। অ্যাকোস্টিক সেন্সিং একটি অধ্যয়নের একটি জটিল ক্ষেত্র, যার একটি উল্লেখযোগ্য অংশ অনুমান করতে ব্যয় করা হয় যে কোনও শব্দ তরঙ্গ এটি প্রেরণ এবং গ্রহণের মধ্যে কী পথ নিয়েছিল। যেমন আপনি লক্ষ্য করেছেন, ধরে নিলেন যে এটি সরাসরি চলে গেছে এবং সরাসরি ফিরে এসেছিল অভ্যাসে বিজোড় ফলাফল আনবে।

এটির সমাধান করার জন্য, আপনাকে এমন একটি সিস্টেম ব্যবহার করতে হবে যা প্রতিটি সেন্সরে অনন্য ফ্রিকোয়েন্সি এবং / অথবা স্বরের দৈর্ঘ্য রাখে। এটি উল্লেখযোগ্য চূড়ান্ত দিকে নেওয়া যেতে পারে, যেমন মোবাইল রোবোটগুলিতে সোনার সেন্সরগুলির ক্রসস্টালক নির্মূল করার জন্য ফ্রিকোয়েন্সি-হপিং সিউডো-র্যান্ডম পালস প্রস্থের মড্যুলেশন ।

একটি স্বল্প-প্রযুক্তি সমাধানও রয়েছে, যা ধারণাটিতে মোটামুটি সোজা। যদি আপনি কেবল ক্রসস্টালকটি সনাক্ত করতে চান, তবে এটি সমস্ত সেন্সরের ডাল ফায়ারিংয়ের মধ্যে একক সেন্সরের নাড়ি ফায়ার করার বিষয় হবে। আপনি যদি অন্য কোনও সেন্সর দিয়ে রিটার্নের পালস সনাক্ত করেন তবে আপনি জানেন যে আপনি ক্রসস্টালক অবস্থায় রয়েছেন।

অনুশীলনে, এটি মোটামুটি অপ্রয়োজনীয়: লক্ষ্য করুন যে এটি কার্যকরভাবে আপনি নিতে পারবেন এমন নমুনার সংখ্যা অর্ধেক করে দেয়। সুতরাং আপনি সেন্সরগুলিকে গ্রুপগুলিতে বিভক্ত করে প্রয়োগের উন্নতি করতে পারবেন যেখানে দলের প্রতিটি সদস্য অন্যের থেকে যথেষ্ট যে এটি ক্রসস্টালক পাবে না। এই পদ্ধতির সর্বাধিক শক্তিশালী সংস্করণটি হ'ল এই গোষ্ঠীগুলিকে সিউডোরেন্ডম হিসাবে তৈরি করা যা কেবল সময়ের সাথে সাথে ত্রুটিগুলি গড়পড়তা করতে দেয় না তবে পৃথক সেন্সর ভিত্তিতে ক্রসস্টালক সনাক্তকরণে সহায়তা করে।

আপনার বিশেষ ক্ষেত্রে, আপনি যে ক্যামেরা সেন্সরটি দেখিয়েছেন তার অতিরিক্ত সংযোজন রয়েছে যা আপনি রেঞ্জগুলির জন্য আরও সঠিক মানটি ফিরিয়ে দিচ্ছেন। পৃথক (এবং সম্ভবত বিবাদমান) পরিমাপকে একক আরও সঠিক অনুমানের সাথে একত্রিত করার কৌশলগুলি এর নিজস্ব খুব বিস্তৃত বিষয় (যাকে ফিউশন বলা হয় , উদাহরণ 1 , উদাহরণ 2 ) তবে আপনি এখানে যা করছেন তার সাথে খুব প্রাসঙ্গিক one

Answer 2

কিছু সেন্সর, যেমন ম্যাক্সবটিক্স এমবি 1200 এক্সএল-ম্যাকসোনার-ইজেড 0-তে একটি ডেইজি চেইনিং সিস্টেম তৈরি করা হয়েছে যেখানে একটি সেন্সর তার পরিমাপ শেষ হওয়ার পরে পরবর্তী সেন্সরটিকে ট্রিগার করে। এইভাবে আপনি এন সেন্সর পেতে পারেন এবং নিশ্চিত করতে পারেন যে কেবলমাত্র একজন একবারে গুলি চালাচ্ছে তবে সেখানে প্রথম সেন্সরটি তার রিটার্ন সংগ্রহ করার সাথে সাথেই সেখানে আগুন লাগবে। এই সমাধানটি সহজ তবে স্পষ্টতই আপনি প্রতি ইউনিট সময়কালে প্রাপ্ত তথ্যের পরিমাণ হ্রাস করে। ইয়ান এর সমাধান সর্বোত্তম কাছাকাছি।

Answer 3

একক রোবটে একাধিক অতিস্বনক সেন্সর ব্যবহার করা কি সম্ভব? হ্যাঁ: "একাধিক সোনার সেন্সর ব্যবহার করা" ।

আপনি ইতিমধ্যে আবিষ্কার করেছেন যে, একটি সেন্সর প্রায়শই অন্য সেন্সর দ্বারা প্রেরিত পিংসের প্রতিধ্বনি গ্রহণ করে। মোটামুটি সহজতম পদ্ধতিতে ক্রস-সংবেদনশীলতা নিয়ে কাজ করার বিভিন্ন উপায় রয়েছে:

• বর্তমান ট্রান্সডুসার থেকে "ভুতের প্রতিধ্বনি" অপেক্ষা করার সময় পরবর্তী ট্রান্সডুসারটি পিং করার আগে মারা যাওয়ার জন্য অন্য সমস্ত ট্রান্সডুসারকে উপেক্ষা করে একসাথে কেবল একটি ট্রান্সডুসার পিং করুন। এটি একক ট্রান্সডুসারকে যান্ত্রিকভাবে ঘোরানোর চেয়ে অনেক দ্রুত। সম্ভবত এটি যথেষ্ট দ্রুত হবে, যদি না আপনার রোবট প্রায় শব্দের গতিতে জিনিসগুলিতে ঘুরতে থাকে।
• অপেক্ষাকৃত সংকীর্ণ মরীচি কোণ ট্রান্সমিটার বা রিসিভারগুলি (বা উভয়) সেন্সর প্রতি ব্যবহার করুন, এবং একটি সেন্সর থেকে পরবর্তী কোণে কোণ বৃদ্ধি করুন যাতে একটি সেন্সর অন্যটির থেকে প্রতিধ্বনি শুনতে না পারে (যদি না ট্রান্সডুসারের সামনের স্টাফ কিছু অদ্ভুত পার্শ্বীয় প্রতিচ্ছবি সৃষ্টি করে) ) - সেন্সরগুলি বিম এঙ্গেলের মতো প্রায় একইভাবে কোণে পৃথক হয়। হায়, এটি ট্রান্সডুসারদের মধ্যে "অন্ধ দাগ" ফেলে দেয় যেখানে কোনও ট্রান্সডুসার দ্বারা বস্তুগুলি দেখা যায় না।
• কিছু সংমিশ্রণ - উদাহরণস্বরূপ, একটি সেন্সর থেকে অন্য কোণে কোণ বৃদ্ধি করুন যাতে একটি সেন্সর কেবল তার 2 প্রতিবেশী (প্রায় অর্ধেক বিমের কোণ) থেকে প্রতিধ্বনি শোনে; তারপরে এমনকি ট্রান্সডুসারকে পিং করা (বিজোড় ট্রান্সডুসারকে উপেক্ষা করে) এবং বিজোড় ট্রান্সডুসারকে পিং করা (এমনকি ট্রান্সডুসারকে উপেক্ষা করে) এর মধ্যে বিকল্প
• প্রতিটি ট্রান্সডুসার একটি ভিন্ন ফ্রিকোয়েন্সি অপারেটিং। হায়রে, স্বল্পমূল্যের সমস্ত অতিস্বনক ট্রান্সডুসার, কিছু ব্যতিক্রম ছাড়া 40 কিলাহার্জ প্রতিস্থাপনে সুরযুক্ত। বিভিন্ন সংকেত শোনার সময়, এই ট্রান্সডুসারগুলি কেবলমাত্র "শ্রবণ" করতে পারে যা 40 কেএইচজেডের কয়েক কেএইচজেডের মধ্যে রয়েছে। আপনাকে ভারসাম্য বজায় রাখতে হবে (ক) ৪০ কেএইচজেডের থেকে দূরে আপনি 40 কেএইচজেডের জন্য ডিজাইন করা ট্রান্সডুসারটি ব্যবহার করেন, এটি যতটা সংবেদনশীল তত কম, তাই আপনি 40 কিলাহার্জ থেকে "অপেক্ষাকৃত কাছাকাছি" চান; এবং (ক) সমস্ত ফ্রিকোয়েন্সি একসাথে যতই কাছাকাছি থাকবে ততই তাদের মধ্যে বৈষম্য করা আরও বেশি কঠিন, তাই আপনি চান এমন একটি ফ্রিকোয়েন্সিগুলির সেট যা "তুলনামূলকভাবে দূরে দূরে" ছড়িয়ে পড়ে। আমি জানি না যে এখানে কোনও ভাল আপস আছে কিনা - না থাকলে আপনি (গ) অন্যান্য ফ্রিকোয়েন্সিগুলিতে আরও ব্যয়বহুল সেন্সর ব্যবহার করে আটকে থাকেন,"ওয়াইড-ব্যান্ডউইথ" সেন্সরগুলি কোনও নির্দিষ্ট ফ্রিকোয়েন্সিটিতে সুর করা যায় না।
• ভুতের প্রতিধ্বনিকে উড়িয়ে দেওয়ার জন্য বিভিন্ন সংক্রমণের সময় ব্যবহার করুন। বলুন আপনি বাম থেকে প্রেরণ করুন, 2 এমএস বিলম্ব করুন (প্রতিধ্বনিগুলি মরে যাওয়ার পক্ষে যথেষ্ট নয়), তারপর ডান থেকে প্রেরণ করুন, ... প্রতিধ্বনি নিচে মারা যাওয়ার পরে, বাম থেকে প্রেরণ করুন, 3 এমএস বিলম্ব করুন, তারপরে সংক্রমণ করুন অধিকার. যদি ডান প্রাপক উভয় বারের পরে 5 মাইল প্রতিধ্বনি পেলে আপনি নিশ্চিত হন যে এটি সত্যই প্রতিধ্বনি; যদি ডান রিসিভারটি প্রথম বারের পরে 5 এমএসে ফিরে একটি প্রতিধ্বনি পান, দ্বিতীয় বার 6 মাইল পরে, এটি সম্ভবত বাম রিসিভারের একটি ভূত। (অনেকগুলি ট্রান্সমিটারকে একই সময়ে একই ফ্রিকোয়েন্সি ব্যবহার করে আলাদা করার জন্য আরও অনেক পরিশীলিত "স্প্রেড স্পেকট্রাম" কৌশল রয়েছে))
• সমস্ত গ্রহণকারীর কাছ থেকে সংকেত একত্রিত করুন। আপনার যদি একটি কেন্দ্রীয় ট্রান্সমিটার থাকে যা সমস্ত দিকগুলিতে পিং করে (বা সমানভাবে আপনার প্রতিটি প্রান্তে ট্রান্সমিটার নির্দেশিত থাকে এবং আপনি সেগুলি একই তাত্ক্ষণিকভাবে পিং করেন), এবং প্রথম প্রতিধ্বনি আপনি ফিরে পেলে প্রথমে বাম রিসিভারকে আঘাত করেন (তারপরে ডানদিকে পরে ডানদিকে যান) রিসিভার একটি প্রতিধ্বনি শুনে), আপনি জানেন যে নিকটতম বাধা ডান পাশের চেয়ে বাম পাশের কাছাকাছি। (আরও অনেক পরিশীলিত "পর্যায়ক্রমিক অ্যারে" কৌশল রয়েছে যা সমস্ত রিসিভারের সংকেতগুলিকে একত্রিত করে এবং সমস্ত ট্রান্সমিটারের সংক্রমণ সময়কে সামান্য সামঞ্জস্য করার জন্য আরও পরিশীলিত "বিমফর্মিং" কৌশল রয়েছে))

পিএস: আপনি কি "ইনফ্রারেড বনাম আল্ট্রাসোনিক - আপনার কী জানা উচিত" দেখেছেন ?

(হ্যাঁ, আমি একাধিক আল্ট্রাসোনিক রেঞ্জফাইন্ডার প্রশ্ন " এ আগেও এটি বলেছি ))