'অবাধে' চালাতে আমি কীভাবে কম খরচের শখের সার্ডো সংশোধন করতে পারি?


15

আমি কিছু শখ সার্ভো পেয়েছি ( পাওয়ার এইচডি 1501 এমজি ) এবং আমি তাদের নিয়ন্ত্রণ করতে সক্ষম হতে চাই (একটি আরডুইনোর মাধ্যমে) যাতে তারা হয় আমার নির্ধারিত কোণে চলে যাবে, বা এগুলিকে একটি 'মুক্ত চলমান' মোডে রাখবে, লোড যেখানেই যায় সেখানেই নিয়ে যায়।

এটি কি এমনকি সম্ভব, নাকি আমি কেবল গিয়ারগুলি ছিনিয়ে নেওয়া শেষ করব?

আমার প্রথম চিন্তাটি হ'ল কেবল সরোয়াকে শক্তি মেরে ফেলতে হবে, তবে তাদেরকে সেই অবস্থায় চালিত করার জন্য প্রয়োজনীয় শক্তি আমার চেয়ে বেশি।

যদি এটি সম্ভব হয় তবে আমি কি একটি হার্ডওয়্যার পরিবর্তনটি দেখছি, বা আমি এটি সফ্টওয়্যারটিতে করতে পারি?


3
শখ সার্ভোগুলি মজবুত রোবোটিক্সের জন্য সত্যিই উপযুক্ত নয় এবং পরিবর্তিত শখ সার্ভো আরও খারাপ। আপনি যদি এটি করেন তবে আপনি যা পাবেন তা পছন্দ করবেন না। পরিবর্তে এটি চালনা করার জন্য একটি সাশ্রয়ী মূল্যের গিয়ারহেড ডিসি মোটর এবং একটি ছোট এইচ-ব্রিজ কিনুন, এটি আরও বেশি দৃ .় হবে এবং আপনি আরও সুখী হবেন। আপনি খুব কম খরচে একটি এল 298 সার্কিট থেকে এইচ-ব্রিজ তৈরি করতে পারেন।
জন ওয়াট

1
আমার ধারণা এখানে আমার পরবর্তী প্রশ্নটি হবে 'এইচ-ব্রিজ কী?' (তবে আমি প্রথমে গুগল চেষ্টা করব!)
Khrob

উত্তর:


13

আপনি যা জিজ্ঞাসা করছেন এটি কোনও স্ট্যান্ডার্ড আরসি সার্ভো দিয়ে খুব সহজ হবে না।

আপনি যা চাইছেন তা হ'ল ব্যাক-ড্রাইভেবল সার্ভো। IE যা আপনি একটি বাহ্যিক টর্ক প্রয়োগ করে অবাধে ঘোরান। এগুলি তৈরি করা অবশ্যই সম্ভব, এবং এগুলি অনেক রোবোটে ব্যবহৃত হয়, তবে বেশিরভাগ আরসি সার্ভগুলিকে এগুলি চালনা করতে যথেষ্ট টর্ক প্রয়োজন। আমি তাদের আধা backdrivable কল হবে।

এগুলি চালানো পিছনে আপনাকে কী আটকাচ্ছে? দুটি জিনিস:

ঘর্ষণ: প্রথমত, গিয়ার চেইন এবং মোটরে ঘর্ষণ। আরসি সার্ভগুলি সর্বদা নিচে রাখা হয়; আউটপুট মোটর তুলনায় ধীর গতিতে। অবশ্যই এর অর্থ হ'ল আপনি যখন এটিকে চালাতে ব্যাক করার চেষ্টা করবেন তখন আপনাকে মোটরটি খুব দ্রুত স্পিন করতে হবে। মোটরটিতে কোনও ঘর্ষণ বা কগিং আউটপুট এ কয়েক ডজন সময় অনুভূত হবে।

backdrivability

বর্তমান: বৈদ্যুতিক মোটর সম্পর্কে অবাক করা কিছু হ'ল আপনি যদি টার্মিনালগুলি সংক্ষিপ্ত করেন তবে সেগুলি ঘোরানো আরও শক্ত হয়ে যায়। মোটরের ঘূর্ণন একটি বৈদ্যুতিক প্রবাহ উত্পন্ন করে যা আপনার ঘূর্ণনের বিরুদ্ধে কাজ করে। সার্ভোর অভ্যন্তরে ইলেকট্রনিক্সগুলি যথেষ্ট স্রোত প্রবাহিত করতে পারে, এমনকি বন্ধ থাকাকালীনও, এটি লক্ষণীয়ভাবে পিছনের দিকে বাধা দেয়। অতীতে আমি লক্ষ্য করেছি যে কিছু বড় স্টেপার মোটর, এমনকি যখন অপ্রত্যাশিত হয় তখনও বিদ্যুতহীন সরঞ্জামগুলিতে প্লাগ ইন করা অবস্থায় ড্রাইভ ব্যাক করা প্রায় অসম্ভব। তবে আপনি যখন এগুলি প্লাগ করেন, তখন সেগুলি নির্দ্বিধায় কাটা যায়।

সুতরাং, ব্যাক-ড্রাইভেবিলিটি উন্নত করার একটি উপায় হ'ল বর্তমান প্রবাহ রোধ করা। এটি করার সুস্পষ্ট উপায় হ'ল মোটরটিকে তার ইলেক্ট্রনিক্স থেকে সম্পূর্ণ সংযোগ বিচ্ছিন্ন করা। তবে এটি করা শক্ত, এমনকি এফইটিএস ব্যবহার করেও, কারণ এফইটিএসের অভ্যন্তরে ডায়োডগুলি ভালভাবে প্রবাহিত হতে পারে। তবে, আপনি একটি রিলে ব্যবহার করতে পারেন, যা মোটরটিকে সত্যই সংযোগ বিচ্ছিন্ন করবে। আপনাকে কেবল মোটরের টার্মিনালের একটিতে এটি ব্যবহার করতে হবে '

ম্যাকসনের ইসকন

'যথাযথ' সার্ভার কন্ট্রোলার (যেমন Escon Maxon থেকে) আসলে একটি বর্তমান নিয়ামক যা সক্রিয়ভাবে মোটর টার্মিনাল সঠিক ভোল্টেজ প্রয়োগের দ্বারা প্রবাহিত বর্তমান প্রতিরোধ করতে পারি ধারণ করে। ইলেক্ট্রনিক্সকে বর্তমান নিয়ন্ত্রণে সক্ষম এমন কোনও কিছুতে servo এ প্রতিস্থাপন করা সত্যিই সহায়তা করতে পারে।

আপনার যা করা উচিত: সার্ডোটি খুলুন, মোটরটি আনসোল্ডার করুন এবং এটিকে আবার একত্র করুন। এখন ব্যাক-ড্রাইভ করা কত সহজ? যদি এটি সহজ হয় তবে আপনি যা চান তা করা সম্ভব। এটি যদি এখনও আপনার অ্যাপ্লিকেশনটির পক্ষে খুব কঠিন হয় তবে আপনাকে আলাদা একটি सर्वो বেছে নিতে হবে, বা নিজের তৈরি করতে হবে। একটি একক গিয়ার পর্যায়ে এমন একটি তৈরি করুন যাতে গিয়ারের ঘর্ষণ যতটা সম্ভব কমে যায় এবং শূন্য বর্তমান প্রবাহের গ্যারান্টি রাখতে একটি বর্তমান নিয়ন্ত্রণ লুপের সাথে ড্রাইভ ইলেকট্রনিক্স ব্যবহার করুন।


সিম্পল কোডারের উত্তরটিও দুর্দান্ত।
Khrob

7

আকর্ষণীয় প্রশ্ন।

প্রথম যে বিকল্পটি আমি অনুসন্ধান করেছি তা হ'ল আপনার পরামর্শ অনুসারে শক্তিটি কাটা হবে (সম্ভবত পাওয়ারটি স্যুইচ করার জন্য সফ্টওয়্যারটিতে একটি এমওএসইফইটি নিয়ন্ত্রণ করুন)।

আরও একটি জটিল পন্থা হতে পারে যে সার্ভো যখন এটি ভারী বোঝার মধ্যে রয়েছে তখন এটি সনাক্ত করার জন্য বর্তমানের ব্যবহারের উপর নজর রাখা। আপনি যখন "ফ্রি চলমান" মোডে যেতে চান, আপনার সফ্টওয়্যারটির ক্রমাগত সার্ডোকে এমন অবস্থানে সরিয়ে নিয়ে যাওয়ার চেষ্টা করুন যা সর্বনিম্ন বর্তমান ব্যবহারের ফলস্বরূপ। এটি পুরোপুরি কোনও "নিখরচায়িত" সার্ভোর ফল দেয় না, যেহেতু সফ্টওয়্যার "ডান" অবস্থানটি অনুসন্ধান করার চেষ্টা করে সার্ডো থেকে কিছু বিড়বিড় আন্দোলন আসবে, তবে এটি আপনার প্রয়োগের উপর নির্ভর করে কাজ করতে পারে।

বর্তমান খরচ নিরীক্ষণের জন্য আপনার সার্ভোসটি পরিবর্তন করার দরকার নেই। স্পার্কফুনের মতো এই বোর্ডটি সার্ভো এবং তার পাওয়ার উত্সের মধ্যে বসবে (আপনার প্রতি সার্ভোগুলির মধ্যে একটির প্রয়োজন) এবং একটি এনালগ ভোল্টেজ আউটপুট দেবে (যা আপনি একটি মাইক্রোকন্ট্রোলার এডিসি পিনে পড়তে পারেন) যা বর্তমানের সাথে মিলে যায়:

এখানে চিত্র বর্ণনা লিখুন

স্পার্কফুন থেকে চিত্র


@ খরোব: দয়া করে আমার সম্পাদনাটি দেখুন
ক্রিস ল্যাপ্লেন্ট

ভাল - আমি এখন তাদের একগুচ্ছের অর্ডার দিয়েছি!
Khrob

@ খ্রব: সুন্দর, তারা কীভাবে কাজ করে তা আমাদের জানান! (এবং যদি এটি কাজ না করে তবে আমাকে দোষারোপ করবেন না;))
ক্রিস ল্যাপ্লেন্ট

@ খ্রব: এছাড়াও, নোট করুন যে আপনি কতটি ছোট স্রোত পরিমাপ করছেন তার উপর নির্ভর করে আপনার আরও সংবেদনশীল বোর্ডের প্রয়োজন হতে পারে: স্পার্কফান
ক্রিস

1
আমি সস্তা শুরু করব এবং আমার পথে কাজ করব!
Khrob

5

সাধারণত, এই ধরণের শখ সার্ভো ক্রমাগত ঘোরানোর জন্য তৈরি হয় না এবং প্রায়শই একটি যান্ত্রিক স্টপ অন্তর্ভুক্ত করে। সাবধান, আমি নীচে যা রূপরেখাটি দিচ্ছি তা হ'ল আসল বন্ধ-লুপ ক্রিয়াকলাপটি কখনই না পাওয়া যায় তা নিশ্চিত উপায়।

বেশিরভাগ সময়, আপনি "এক্স servo জন্য অবিচ্ছিন্ন পরিবর্তন" এর জন্য অনলাইনে একটি দ্রুত অনুসন্ধান করতে পারেন, তবে আমি এখানে সাধারণ প্রক্রিয়াটির রূপরেখা দেব।

  • সার্ডোর কোনও শারীরিক স্টপ রয়েছে কিনা তা নির্ধারণ করুন। যদি এটি হয়, আপনাকে সার্ভোটি খুলতে হবে এবং এটি সরিয়ে ফেলতে হবে (আমি ড্রিমেল সরঞ্জামটির প্রস্তাব দিই)।
  • তারপরে আপনি প্রতিক্রিয়া পদ্ধতির "কেন্দ্র" সন্ধান করতে চান।
    • আপনার আরডিনোতে সার্ডোটি সংযুক্ত করুন এবং একটি "কেন্দ্র" কমান্ড প্রেরণ করুন (সাধারণত পিডব্লিউএম 127)।
    • প্রতিক্রিয়া মেকানিজম (সাধারণত একটি পেন্টিয়োমিটার) সন্ধান করুন এবং যতক্ষণ না সরো একেবারে না সরায় ততক্ষণ এটিকে ছাঁটাই করুন।
    • হয় পেন্টিওমিটারকে স্থানে আঠালো করুন, বা প্রতিরোধের পরিমাপ করুন এবং পেন্টিওমিটারকে একটি সেট মান প্রতিরোধকের সাথে প্রতিস্থাপন করুন।
  • সার্ভো পুনরায় জমায়েত করুন।

সার্ভোতে এখন "সেন্টার" কমান্ড প্রেরণ করা উচিত এটিকে চলমান থেকে বিরত রাখা উচিত, যখন এটি ইতিবাচক বা নেতিবাচক কমান্ড প্রেরণের ফলে এটি এক দিক বা অন্য দিকে অবিচ্ছিন্নভাবে ঘুরতে পারে। আবর্তনের গতি প্রেরিত কমান্ডের কেন্দ্র থেকে "দূরত্ব" সমানুপাতিক হওয়া উচিত।

আপনি যদি নিজের নতুন-সংশোধিত সার্ডোতে সার্ভো অপারেশনটি পুনরুদ্ধার করতে চান তবে লুপটি পুনরায় বন্ধ করতে আপনি কিছু ধরণের এনকোডার যুক্ত করতে পারেন।

বিকল্পভাবে, আপনি ডায়নামিক্সেল সিরিজ सर्वोটি দেখতে চাইতে পারেন , যা ক্রমাগত এবং servo'ed উভয় ক্রিয়াকলাপের জন্য মঞ্জুরি দেয় এবং এতে কিছু আরডুইনো সমর্থন অন্তর্ভুক্ত থাকে।


গতিটির যান্ত্রিক সীমা থাকায় আমি ঠিক আছি, তবে একটি উল্টো পেন্ডুলাম সেটআপে ক্র্যাক থাকার জন্য এটি আরও প্রসারিত করার ভাল উপায় হবে! আমি ডায়নামিক্সেল স্টাফ দেখেছি এবং এটি খুব দুর্দান্ত, তবে এর চেয়ে বেশি ব্যয় আশা করি।
Khrob

আমার ধারণাটি ছিল যে ওপি একটি সার্ভো চালিয়ে গতিতে কিছু শুরু করতে চেয়েছিল এবং তারপরে এটিকে শক্তি ছাড়াই "উপকূলে" ছেড়ে দেওয়া উচিত যতক্ষণ না এটি প্রাকৃতিকভাবে জড়তা থেকে বিরত থাকে। আমি এমন কোনও সারো ডিজাইন (অবিচ্ছিন্ন বা না) জানি না যা এই প্রভাবটি ঘটতে দেয়।
ক্র্যাক

@ ক্র্যাক, আমি একমত, আমি বিশ্বাস করি যে আমি ভুল প্রশ্নের উত্তর দিয়েছি, তবে আমি ইতিমধ্যে এটি ছেড়ে দেব, যেহেতু আমি ইতিমধ্যে কাজটি করেছি: পি। আইআইআরসি, ডায়নামিক্সেল সার্ভগুলির একটি "উপকূল" সেটিংস থাকা উচিত।
mjcarrol

@ এমজেকারোল ইয়েপ, আমি মনে করি যে ক্রমাগত ঘোরার জন্য সার্ভো কীভাবে পরিবর্তন করা যায় তা উল্লেখ করা দরকারী কারণ এটি সস্তা রোবট প্রকল্পগুলির একটি সাধারণ কাজ। ডায়নামিক্সেল সার্ভগুলি যদি সিম্পল কোডারের উত্তরে বর্ণিত বর্তমান পরিমাপের অ্যালগরিদম ব্যবহার করে, পিডাব্লুএমএম সামঞ্জস্য করে ক্রমাগতভাবে বর্তমানকে হ্রাস করতে চাইলে বা ড্রাইভ শ্যাফ্ট থেকে সার্ভো মোটরটি ছিন্ন করার জন্য তাদের যদি শারীরিক ক্লাচ থাকে তবে আমি আগ্রহী am
ক্র্যাক 21 '11 এ 21

আমাদের সাইট ব্যবহার করে, আপনি স্বীকার করেছেন যে আপনি আমাদের কুকি নীতি এবং গোপনীয়তা নীতিটি পড়েছেন এবং বুঝতে পেরেছেন ।
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.