আমার একটি সাধারণ সরো সিস্টেম রয়েছে যা একটি এমসিইউতে প্রয়োগ করা একটি পিআইডি নিয়ন্ত্রক ব্যবহার করে প্রতিক্রিয়া জানাতে। তবে, সিস্টেমের বৈশিষ্ট্যগুলি গতিশীলভাবে পরিবর্তিত হয় এবং তাই পিআইডি প্যারামিটারগুলি কখনই সমস্ত পরিস্থিতিতে টিউন করা যায় না।
আমার রোবটটি হালকা ওজনের একটি বাহু যা ব্যাক-ড্রাইভযোগ্য বৈদ্যুতিক মোটরগুলির সাথে এটির মতো:
বাহু ভারী ওজন বাছাই করা, ডেস্কের ওপরে জিনিসপত্রকে ধাক্কা মেরে টানানো সহ বেশ কয়েকটি কার্য সম্পাদন করে। এই প্রতিটি কাজের জন্য আলাদা আলাদা পিআইডি টিউনিং প্যারামিটার প্রয়োজন যা আমি সহজেই অনুমান করতে পারি না।
আমি যা চাই তা হ'ল কিছু উচ্চ স্তরের ফাংশনের জন্য যা বাহুর আচরণের প্রতিক্রিয়ায় সাবধানতাগুলি প্যারামিটারগুলি সামঞ্জস্য করতে পারে। উদাহরণস্বরূপ, যদি এটি লক্ষ্য করে যে বাহুটি দুলছে,
এই জাতীয় অ্যালগরিদম কি বিদ্যমান? অ্যালগরিদম তাত্ক্ষণিকভাবে পরামিতিগুলি নিখুঁত না করলেও আমি খুশি হব। প্যারামিটারগুলি তাদের নতুন মানগুলির সাথে সামঞ্জস্য হওয়ার আগে EG বাহু কয়েকবার দোলাচল করতে পারে।
