ব্রাশহীন মোটর থেকে আমার সার্ভো সিস্টেমটি পরিবর্তন করা উচিত?

Question

আমার কাছে একটি রোবট রয়েছে যা এর সার্ভো সিস্টেমে ব্রাশ মোটর ব্যবহার করে। এগুলি হ'ল ম্যাক্সন 3 ডাব্লু মোটর, 131: 1 গ্রহগত গিয়ারবক্স সহ। মোটরগুলি একটি পিআইসি মাইক্রোকন্ট্রোলার দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয়, 1kHz পিআইডি নিয়ামক চালাচ্ছে। সার্ভগুলি নিম্ন গতির উচ্চ টর্ক প্রয়োগের জন্য for সেন্সর এবং মোটরের মধ্যে উল্লেখযোগ্য প্রতিক্রিয়া রয়েছে।

ম্যাক্সন 12W ব্রাশহীন মোটর অফার করে যা একই আকার। এগুলি বিভিন্ন উপায়ে আরও ভাল: টর্ক দ্বিগুণ, উত্তাপ তাপ অপচয়, উচ্চ দক্ষতা।

সমস্যাটি, স্পষ্টতই, তাদের আরও জটিল ড্রাইভ ইলেকট্রনিক্স প্রয়োজন। এছাড়াও, আমি বেশ কয়েকজন লোকের কথা শুনেছি যে ব্রাশ মোটরগুলি servo অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য ভাল, যদিও তারা কখনই ব্যাখ্যা করেনি।

• অন্য কেউ কি এই ধরণের সিস্টেম প্রয়োগ করেছে?
• সার্ভসের জন্য ব্রাশ মোটর ব্যবহার করার সময় কি কোনও গেটচ আছে?
• আমার কাছে কেবল 3 টি ইন্টিগ্রাল ডিজিটাল হলের সেন্সর থাকলে এবং কোনও এনকোডার না থাকলে কম গতিতে কী এটি চালানো সম্ভব? (অর্থ এবং স্থান ব্যয়ের কারণে আমি কোনও এনকোডার যুক্ত না করা পছন্দ করব)
• এটি টর্প রিপল একটি সমস্যা হতে পারে?

Answer 1

ব্রাশ মোটর সার্ভো সিস্টেমগুলির জন্য সহজ, তবে আরও ভাল নয়। অনেক হাই এন্ড সার্ভো সিস্টেম ব্রাশহীন / এসি।

কেবলমাত্র 3 টি সেন্সর দিয়ে কম গতিতে মোটরগুলি নিয়ন্ত্রণ করা সম্ভব। আপনি ট্র্যাপিজয়েডাল যাতায়াত চান না, বিশেষত কম গতিতে তাই কোনও এনকোডার যুক্ত করতে বা প্রয়োজনে রটারের অবস্থানটি অনুমান করতে পারে।

কেবলমাত্র হল / বর্তমান সেন্সর দিয়ে রটারের অবস্থান অনুমান করা সম্ভব তবে যদি প্রচুর বাহ্যিক ঝামেলা থাকে তবে এটি খুব ভাল কাজ করবে না।

টর্ক রিপল কোনও সমস্যা হওয়ার সম্ভাবনা নেই, অবশ্যই এটি আপনার প্রয়োগের উপর নির্ভর করে। আরও উন্নত পরিবহনের পদ্ধতি (সাইনোসয়েডাল বা ফ্লাক্স ভেক্টর) মূলত টর্ক রিপলকে নির্মূল করে।

আপনি বলছেন যে আপনার অ্যাপ্লিকেশনটি কম গতিযুক্ত, তবে আপনি একটি 131: 1 গিয়ারবক্সও ব্যবহার করছেন। মোটর সাধারণত আরপিএম কি দেখতে পায়? মোটরটি তার রেট করা আরপিএমের 30% + এ চলমান থাকলে এটি কোনও কম গতির অ্যাপ্লিকেশন নয়। এমনকি হলের সেন্সরগুলি খুব বেশি হ্রাসের পরেও খুব উচ্চ রেজোলিউশন হয় যাতে আপনার মোটর নিজেই খুব কম গতির পারফরম্যান্সের প্রয়োজন না হয়।

আইএমএইচএও প্রদত্ত যে আপনার বর্তমান সিস্টেমে সেন্সর এবং মোটরগুলির মধ্যে উল্লেখযোগ্য প্রতিক্রিয়া রয়েছে, আমি ব্রাশহীন সিস্টেমটি হল / ট্র্যাপিজয়েডাল যাতায়াত করেও আরও খারাপ কিছু করতে পারি না।

Comments

উত্তর করার জন্য ধন্যবাদ. মোটরের বেগ পুরো গতি থেকে শুরু করে ডান শূন্যের মধ্যে থাকে। কখনও কখনও মোটরটিকে দ্রুত দ্রুত চলাচল করতে হবে এবং কখনও কখনও ছোট বা খুব ধীর গতিবিধি তৈরি করতে হবে ।

— রকেটমেগনেট

Answer 2

শিল্পে তুলনামূলকভাবে উচ্চ রক্ষণাবেক্ষণ ব্রাশ মোটরের তুলনায় কম রক্ষণাবেক্ষণ ব্রাশ-কম মোটরগুলির জন্য দৃ strong় অগ্রাধিকার রয়েছে। যদিও মোটর নিজে এবং ড্রাইভ ইলেক্ট্রনিক্সের ক্ষেত্রে প্রাক্তন আমাকে আরও ব্যয়বহুল করে তুলতে পারে, তবে রক্ষণাবেক্ষণের দীর্ঘমেয়াদী শব্দটির হ্রাস সাধারণত অতিরিক্ত মূলধনের ব্যয়কে ওজন করে।

হিসাবে user65 প্রস্তাব দেওয়া, আপনি উপর নির্ভর করে আপনি অবিকল কিভাবে আপনার সিস্টেম এবং কিভাবে জরিমানা ডিজাইন আপনি আপনার বেগ নিয়ন্ত্রণ থাকতে হবে, কম গতিতে এড়ানোর ঘূর্ণন সঁচারক বল লহরী করার sinusoidal লঘুকরণ প্রয়োজন হতে পারে।

কাগজের জন্য তুলনামূলক স্টাডিজের তুলনা স্টাডি ... এর জন্য কিছু আকর্ষণীয় তথ্য পরিবহণ পদ্ধতি রয়েছে, যা সম্ভবত ব্যবহারের হতে পারে।

যদিও শেষ পর্যন্ত আমি মনে করি এনকোডার ব্যবহার করা এড়ানো একটি মিথ্যা অর্থনীতি।

হলগুলির বিপরীতে, তাদের স্বতন্ত্র সুবিধা রয়েছে যে তারা মোটর রোটেশনের সাথে আবদ্ধ নয় - যেমন তাদের মোটর খাদে যেতে হবে না। আপনি এগুলিকে গিয়ারবক্সের লোড দিকে রাখতে পারেন, যা আপনাকে আপনার গিয়ারবক্সে ব্যাকলেশের সঠিক প্রভাবগুলি মাপতে দেয় an

এটি আপনাকে সফ্টওয়্যারটিতে ব্যাকল্যাশ ক্ষতিপূরণ সম্পাদন করতে, দ্বৈত সারো লুপগুলি চালানোর জন্য (একটিকে পিছনে ক্ষতিপূরণ সহকারে অবস্থানের ট্র্যাকিংয়ের জন্য এবং অন্যটি আরও তাত্ক্ষণিক বেগ নিয়ন্ত্রণের জন্য) চালানোর অনুমতি দেয় এবং সাধারণত আপনার সিস্টেমের উচ্চ এবং নিম্ন গতিতে আরও বেশি নির্ভুল নিয়ন্ত্রণ নিতে পারে।

Comments

এনকোডারগুলির বিষয়ে: বিরক্তিকরভাবে, আমাদের সিস্টেমটি একটি উচ্চ মাত্রার খুব পরিবর্তনশীল ব্যাকল্যাশ থেকে ভুগছে। এটি লোডের ভ্রমণের 0% থেকে 60% এর মধ্যে পরিবর্তিত হতে পারে! আমাদের রোবটের প্রকৃতিতে মৌলিক পরিবর্তন না করে আমরা এগুলি সম্পর্কে অনেক কিছুই করতে পারি না।

— রকেটম্যাগনেট

@ রকেটম্যাগনেট - সম্ভবত আপনার বেশিরভাগ আন্দোলন তখন এক প্রান্ত থেকে অন্য প্রান্তে যাওয়ার? আপনি যদি 60% এরও কম ভ্রমণের পদক্ষেপ নিয়ে চলেছেন তবে আপনি কোথায় আছেন তা আপনি কীভাবে জানতে পারবেন তা আমি দেখতে পাচ্ছি না। কমপক্ষে আপনি যদি কোনও এনকোডার যুক্ত করেন তবে আপনি কোথায় থাকবেন তা জানতেন, এমনকি অন্য কোথাও যাওয়ার জন্য আপনাকে মোটরটি ঘুরিয়ে আনতে হবে তা না জানলেও। আপনি কি এখনও আপনার রোবট সম্পর্কে কোথাও কিছু প্রকাশ করেছেন? আমি এটি সম্পর্কে আরও পড়তে আগ্রহী হবে।

— মার্ক বুথ

উপর আমাদের রোবট আমরা লোড (নেতিবাচক প্রতিক্রিয়া পর) এ অ্যানালগ অবস্থান সেন্সর নেই, তাই আমি যুক্তিযুক্ত অবস্থান নিয়ন্ত্রণ করতে পারেন। এবং মোটর আউটপুটটিতে আমাদের সামনে টর্ক সেন্সর রয়েছে (ব্যাকল্যাশের আগে) যাতে আমি কমপক্ষে মোটরটি দ্রুত চালনা করতে পারি যতক্ষণ না এটি অনুভূত হয় যে প্রতিক্রিয়াটি গ্রহণ করা হচ্ছে। তবুও, আমি সত্যিই কোনও প্রতিক্রিয়া না নেওয়ার পছন্দ করব

— রকেটম্যাগনেট

@ রকেটম্যাগনেট - আমরা সবাই কি না? * 8 ') এ কারণেই আমি সরাসরি ড্রাইভ রৈখিক মোটরগুলির সাথে কাজ করতে পছন্দ করি, সেখানে আপনার একমাত্র আসল সমস্যাটি কগিং এবং এটি কার্যকর করা যেতে পারে। ঘটনাক্রমে, আপনার প্রতি অক্ষ প্রতি একক মোটর রয়েছে এবং আপনি কি বিরোধী হয়ে এই হাই ব্যাকল্যাশ অ্যাকিউটিয়ারদের একজোড়া কাজ করার কথা বলেছিলেন? আমি অনুমান করি যে আপনার বায়ু পেশীগুলি কীভাবে ডেক্সট্রাস হাতে ব্যবহৃত হয় ।

— মার্ক বুথ

আমার স্বপ্ন হ'ল সরাসরি ড্রাইভ মোটর ব্যবহার করা। দুঃখজনকভাবে অন্যান্য প্রতিবন্ধকতাগুলি এই মুহুর্তে এগুলি বাতিল করে। প্রতি অক্ষতে আমাদের একটি মোটর রয়েছে। টেন্ডার প্রতি একটি মোটর ব্যাকল্যাশ সরিয়ে ফেলবে, তবে ওজন, খরচ এবং আকারকে ব্যাপকভাবে বৃদ্ধি করবে।

— রকেটম্যাগনেট