সিম্পল কন্ট্রোলার হ'ল লিনিয়ার স্টেট ফিডব্যাক কন্ট্রোলার। এখানে মূলত 4 টি আলাদা রাষ্ট্র রয়েছে যা আপনার জন্য একটি লাভের প্রয়োজন। এগুলি হেলানো কোণ, ঝুঁকির হার, গতি এবং অবস্থান।
এলকিউআর (লিনিয়ার চতুর্ভুজ নিয়ন্ত্রক) এই লাভগুলি ডিজাইনের একটি পদ্ধতি (আপনার সিস্টেমে লিনিয়ারাইজড স্টেট-স্পেস উপস্থাপনা পাওয়ার পরে)। যদি আপনার কাছে স্থিতির স্থান প্রতিনিধিত্ব না থাকে (আপনি সম্ভবত না করেন) তবে আপনি গতির সমীকরণ পেতে পারেন এবং পরামিতিগুলি পরিমাপ করতে পারেন। যদি আপনার কোনও রাজ্যের স্থান প্রতিনিধিত্ব না করে থাকে তবে আপনার লাভগুলি নিজেই টিউন করা উচিত (LQR বা পোল স্থাপনের মতো অন্যান্য পদ্ধতি ছাড়াই )।
টিউনিং ম্যানুয়ালি লাভ:
ঝুঁকির কোণ, অবস্থান / গতি এবং চাকা টর্কগুলি সবই নির্দেশিত ফরোয়ার্ড (যদি ইতিবাচক হয়) ধরে নেওয়া হয় তবে আপনি নিজের ঝুঁকির কোণ এবং টিলার হারের উপর ইতিবাচক লাভের পাশাপাশি অবস্থান এবং গতিতে ইতিবাচক লাভ চান।
টিল্ট এঙ্গেল এবং টিল্ট রেটের উপর লাভ দিয়ে শুরু করুন। এটি প্রাথমিকভাবে ভারসাম্য অর্জন করবে। এটি একবারে ভারসাম্যহীন হয়ে গেলে আপনি অবস্থান এবং গতিগুলিতে একটি লাভ যোগ করে তাদের নিয়ন্ত্রণ করতে পারেন। যদি এটি অস্থির হয় তবে ঝুঁকির হারের উপরে লাভ বাড়ান (যা সিস্টেমকে স্যাঁতসেঁতে সহায়তা করে)।
অবস্থান / গতি নিয়ন্ত্রণ উভয় রাজ্যকে শূন্যে নিয়ন্ত্রণ করবে। অন্য কোনও মান নিয়ন্ত্রণ করতে, আপনার নিয়ামককে খাওয়ানোর আগে রাজ্যগুলিকে তাদের ত্রুটিগুলি প্রতিস্থাপন করে কেবল একটি রেফারেন্স ট্র্যাকিং নিয়ামক প্রয়োজন (উদাহরণস্বরূপ বর্তমান গতি - গতির রেফারেন্স)।
ইয়াৰ নিয়ন্ত্রণ স্বাধীনভাবে সম্পন্ন করা যায় (চাকা টর্কগুলির পার্থক্যের সাথে মূল ব্যালেন্স / গতি / অবস্থান নিয়ামককে যুক্ত করা হয়)।