কিভাবে একটি উড়ন্ত কোয়াডকপ্টার ভারসাম্য?

Question

কোয়াডকপ্টার রোবট তৈরি করতে আমি নিজের কোড ব্যবহার করছি। হার্ডওয়্যার অংশটি সম্পন্ন হয়েছে তবে কপ্টারটি ভারসাম্যপূর্ণ করা দরকার।

^{সমস্যাটি দেখানোর মূল ভিডিওটি ড্রপবক্সের মাধ্যমে ভাগ করা হয়েছিল এবং এটি আর উপলভ্য নয়।}

আমি প্রতিটি মোটরের ভারসাম্য বজায় রাখতে গতির সাথে খেলার চেষ্টা করেছি। এটা যায় নি। আমার আসলে একটি গাইরো এবং অ্যাকসিলোমিটার রয়েছে। তবে আমি কীভাবে এই মানগুলির উপর ভিত্তি করে মোটর গতি সামঞ্জস্য করব? আমার যে বিধিবিধানগুলি অবলম্বন করা উচিত সেগুলি কী কী?

চেষ্টা এবং ত্রুটিযুক্ত অন্য কোন সমাধান আছে? আমি কোথায় শুরু করব? কোন টিপস?

Comments

ভিডিও লিঙ্কটি মারা গেছে বলে মনে হচ্ছে ...

— গ্রিননলাইন

এই কারণেই আমি ড্রপবক্স @ গ্রেইনলাইনে হোস্ট করা ব্যক্তিগত ভিডিওগুলির লিঙ্কগুলি পছন্দ করি না। কমপক্ষে যদি এটি ইউটিউবে আপলোড করা হত তবে সম্ভবত এটি উপলব্ধ থাকত।

— মার্ক বুথ

Answer 1

আমি বিশ্বাস করি যে কিছুটা গুগলিং রয়েছে এবং আপনি বেশ কয়েকটি বিদ্যমান কন্ট্রোলার বোর্ডের ওপেন সোর্স পাবেন। উদাহরণস্বরূপ, আমি গত সপ্তাহে কিং কেকে বোর্ডকে শখের জন্য একটি ছোট পরিবর্তন করেছি , এটি সংকলন করেছি এবং এটি ভাল ছিল (ফাইলগুলির ট্যাবে ফার্মওয়্যার 1.5 এর জন্য দেখুন)। আমি মনে করি ওপেনএরোও সহজেই উপলব্ধ।

আমি নিশ্চিত যে চেষ্টা করব না এবং স্ক্র্যাচ থেকে শুরু করব না, তবে আপনি যদি এটি করেন তবে এটি প্রতিটি অক্ষের একাধিক পিআইডি লুপ, রিসিভারের নিয়ন্ত্রণ সংকেতগুলির সাথে মিশ্রিত হয়। আপনি অনুমান করার সাথে সাথে মোটর গতি পরিবর্তন করে রোল এবং পিচ আলাদা হয়। ইয়াও বিপরীত ঘূর্ণন জোড়া মোটরের পরিবর্তন করে পরিবর্তিত হয়। একবারে সমস্ত মোটর পরিবর্তন করে উচ্চতা নিয়ন্ত্রণ করা হয়। কি কোড আমি বিশালাকার দিকে তাকিয়ে আছে আমার বিশ্বাস করতে আপনি সম্ভবত সঙ্গে আরামদায়ক হওয়া উচিত ইউলার কোণ Gyros এবং ত্বরণ থেকে ফিউজ সেন্সর ডেটা করার জন্য (যা বা পারে আবার নাও পারে i2c যাতে আপনি এটা সাথে পরিচিত না হন শিখতে)।

Comments

শুধু একটি অনুসরণ; কিছু আকর্ষণীয় ফ্লোচার্ট জুড়ে আপনি সম্ভবত আকর্ষণীয় দেখতে পেয়েছিলেন ;

— স্পিপড3