একটি স্টেরিও ভিশন সিস্টেমের জন্য ক্যামেরা কীভাবে নির্বাচন করবেন?

18

আমি ইউজিভিতে ব্যবহারের জন্য একটি স্টেরিও ভিশন সিস্টেম তৈরির প্রক্রিয়াধীন। সিস্টেমটি এমন একটি রোবটের জন্য যা একটি প্রতিযোগিতায় ব্যবহৃত হবে যেখানে একটি বড় আউটডোর ক্ষেত্রে অপেক্ষাকৃত ছোট রঙিন শিলা সন্ধানের জন্য রোবট টেলিফোনেটেড হয়। আমি বুঝতে পারি যে কীভাবে এই জাতীয় সিস্টেমটি ক্যালিব্রেট করা যায় এবং একটি স্টেরিও ভিশন সিস্টেমের জন্য ডেটা প্রক্রিয়া করা যায়। তবে এই জাতীয় সিস্টেমে কীভাবে ক্যামেরা নির্বাচন করবেন তা আমি জানি না। একটি স্টেরিও ভিশন সিস্টেমের জন্য ক্যামেরা বাছাই করার সর্বোত্তম অনুশীলনগুলি কী কী?

computer-vision stereo-vision cameras

— DaemonMaker
সূত্র

11

আমার মাথার শীর্ষে আমি নীচের নির্বাচনের মানদণ্ড অনুসরণ করব by

রঙ / বি ও ডাব্লু - সাধারণত বি ও ডাব্লু আরও ভাল হয়, যেহেতু স্টেরিও অ্যালগরিদমগুলি যেভাবেই কেবল একটি চ্যানেল ব্যবহার করে
বেসলাইন - এটি সত্যিই দৃশ্যের উপর নির্ভর করে। বেসলাইনটির সাহায্যে আপনি দূরত্বের সাথে কত নির্ভুলতা পাবেন তা নিয়ন্ত্রণ করুন। বিস্তৃত বেসলাইন উচ্চতর বৈষম্যের মানগুলিতে ফল দেয় এবং এভাবে দূরত্বের অনুমানের উপর কম শব্দ হয়। উচ্চতর বেসলাইনটির অর্থ হ'ল আপনি আপনার দর্শনের ক্ষেত্রের মধ্যে হ্রাস ওভারল্যাপটি পাবেন। সর্বাধিক গুরুত্বপূর্ণ যদিও, বৃহত্তর বেসলাইন দুটি দৃশ্যের মধ্যে মেলানো শক্ত। সুতরাং ফলাফলের গুণমানটি নীচে যায়।
শাটার - মোবাইল রোবটগুলিতে কম্পিউটার ভিশন সহ যে কোনও কিছুর জন্য সর্বদা বিশ্বব্যাপী শাটার ব্যবহার করুন
রেজোলিউশন - বেশিরভাগ স্টেরিও অ্যালগরিদমগুলি গণনাগতভাবে ব্যয়বহুল। এবং আপনার সম্ভবত এতগুলি 3 ডি পয়েন্টের প্রয়োজন হবে না। নিকটস্থ ক্ষেত্রে স্যাম্পলিংয়ের ঘনত্ব সাধারণত পর্যাপ্ত থাকে এবং কম বৈষম্য থেকে দূরের ক্ষেত্রটি আপনার নমুনা ঘনত্বের চেয়ে সমস্যা বেশি। 640x480 বেশিরভাগ ক্ষেত্রেই ঠিক আছে। কিছু চিপগুলির বিস্তৃত দিক অনুপাত থাকে, যা ওভারল্যাপের পক্ষে অনুকূল, তবে আপনি নিজের চিপের উপ-উইন্ডো ব্যবহার করে একইটি পেতে পারেন।
উদ্দেশ্য / দেখার ক্ষেত্র - মোবাইল আউটডোর রোবোটগুলির জন্য আমি সংকীর্ণ উদ্দেশ্যগুলির চেয়ে বিস্তৃত ক্ষেত্র পছন্দ করি। কম-বেশি রেজোলিউশনের একই কারণে। নিশ্চিত করুন যে আপনার উদ্দেশ্যগুলি অনমনীয় এবং কোনও চলমান অংশ যেমন স্থায়ী ফোকাল দৈর্ঘ্যের স্থির করার উপায় রয়েছে Make বেশিরভাগ ক্ষেত্রে একটি নির্দিষ্ট ফোকাল দৈর্ঘ্য যাইহোক ঠিক আছে, যেহেতু আপনি আপনার বেসলাইন নির্বাচন দ্বারা সীমাবদ্ধ।
ট্রিগার - আপনি যখন নিজের স্টেরিও রগ তৈরি করেন, তখন আপনার ক্যামেরাগুলি হার্ডওয়্যার ট্রিগারকে সমর্থন করে এবং আদর্শভাবে একজনকে অন্যটিকে ট্রিগার করা উচিত।
ফ্রেমরেট - আমার মতে সর্বনিম্ন গুরুত্বপূর্ণ বিবেচনা। আপনার কাছে প্রচুর প্রক্রিয়াকরণ শক্তি না থাকলে আপনি যেভাবে যাইহোক 5 হার্জেটের মতো কিছু পাবেন না। সুতরাং আপনার অ্যালগরিদমটি চিপ বা সংযোগের চেয়ে বাধা হবার সম্ভাবনা বেশি।
ইন্টারফেস - বেশিরভাগ ক্যামেরা ফায়ারওয়্যার / ইউএসবি 2 / ইউএসবি 3 / ইথারনেটের সাথে আসে। ইউএসবি 2 অকার্যকর কারণ এটি প্রচুর সিপিইউ গ্রহণ করে। আপনার কাছে কোনও বন্দর থাকলে ফায়ারওয়্যার ভাল, তবে আমি মনে করি এটি আজকাল ইউএসবি 3 এর পক্ষে হ্রাস পাচ্ছে। ইউএসবি 3 এর সাথে এখনও খুব বেশি অভিজ্ঞতা হয়নি। ইথারনেট বেশ দুর্দান্ত কারণ আপনি এই মুহুর্তে ইউএসবি 3 এর চেয়ে গিগথেরনেট সহ এম্বেড থাকা সিস্টেমগুলি খুঁজে পাওয়ার সম্ভাবনা বেশি।
আবাসন - যথাসম্ভব অনমনীয় পুনরুদ্ধার করা একটি বিরক্তিকর পদ্ধতি।

— জ্যাকব
সূত্র

6

আপনার প্রতি সেকেন্ডে কতগুলি ফ্রেম দরকার এবং আপনি এই ফ্রেমরেটে কতটা ক্যামেরা রেজোলিউশন প্রক্রিয়া করতে পারবেন তা গণনা করে শুরু করা উচিত। যদি অন্য কিছু না হয়, তবে এটি আপনাকে অতিরিক্ত অর্থ ব্যয় করা বা এমন কোনও ক্যামেরা কিনতে বাধা দেবে যা আপনার প্রয়োজন অনুসারে নয়।

এর বাইরেও বিভিন্ন বৈশিষ্ট্য রয়েছে যা পছন্দটিকে আরও জটিল / আকর্ষণীয় করে তুলেছে। বিভিন্ন ক্যামেরা (বিশেষত অক্ষের মতো নেটওয়ার্ক ক্যামেরা) আপনাকে চিত্রের মান পরিবর্তন করতে বা চিত্র প্রবাহের জন্য সর্বোচ্চ বিটরেট নির্দিষ্ট করতে দেয়। কিছু ক্যামেরা আপনাকে শাটারের গতিতে পছন্দগুলি দেয়, যা আপনাকে চিত্রের ধ্রুবক এক্সপোজার সময় বা ধ্রুবক গড় আলোকসজ্জার পক্ষে যেতে দেয়। কিছু ক্যামেরা অন্যের তুলনায় বেশি সংবেদনশীল (আমি এটির সাথে শেষবারের মতো কাজ করেছি ২০০৯ সালে, এবং আমরা লক্ষ্য করেছি যে পিএস 3 আইটি কম আলোর পরিস্থিতিতে সত্যিই ভাল করেছে)।

সম্ভবত আপনি সেরা কাজটি হ'ল ডিএসএলআর নিয়ে যে কয়েকটি স্থিতিশীল চিত্র নিয়ে নিজের ইমেজ প্রসেসিং অ্যালগরিদমগুলি চালিয়ে যাচ্ছেন, তারপরে ফ্রেম আকার এবং গুণমান কমে যাওয়ার চেষ্টা করুন যেখানে জিনিসগুলি ভেঙে যেতে শুরু করে।

— ইয়ান
সূত্র

6

কয়েকটি বিষয় আপনার সন্ধানের দিকে নজর রাখা উচিত:

গ্লোবাল শাটারটি মূলত রোলিং শাটারের বিপরীতে সমস্ত পিক্সেল একই সাথে ক্যাপচারিত হয় যেখানে লাইন স্ক্যান ফ্যাশনে সেগুলি ক্রমিকভাবে ক্যাপচার করা হয়। যেহেতু আপনার ইউজিভি আপনার ক্যাপচার করা চিত্রগুলির উপরে ঘুরে বেড়াচ্ছে এবং স্টেরিও অ্যালগরিদমগুলি সম্পাদন করবে, তাই আপনি ক্যামেরা চলার সময় ঘটে যাওয়া অবসন্নতাগুলি এড়ানো গুরুত্বপূর্ণ, যেমন নীচের ছবিতে দেখা ( উইকিপিডিয়া থেকে তোলা ):

হার্ডওয়্যারে ক্যামেরার সিঙ্ক্রোনাইজেশন কিছু ক্যামেরা দ্বারা উল্লেখযোগ্য, ফায়ারওয়্যার ক্যামেরা আফাইক by যখন জিনিসগুলি চারপাশে চলছে তখন স্টেরিওর জন্য ফলাফলগুলি ব্যাপকভাবে উন্নত করতে পারে।
মাউন্টিং এমনভাবে করা উচিত যাতে স্টেরিও জোড়ার জন্য বহিরাগত প্যারামিটারগুলিতে (ক্যামেরার মধ্যে আপেক্ষিক পোজ) পরিবর্তনগুলি ক্রমাঙ্কণের পরে পরিবর্তনের সম্ভাবনা কম। আপনার ছদ্মবেশে এটি আরও গুরুত্বপূর্ণ হতে পারে, যেহেতু ইউজিভি বাইরে বাইরে অসম ভূখণ্ডের মুখোমুখি হতে পারে এবং জিনিসগুলি স্পন্দিত হয়।
উত্সর্গীকৃত স্টেরিও হার্ডওয়্যারটি সরাসরি আপনার স্টেরিও ভিশন সিস্টেমের আউটপুট হিসাবে বৈচিত্রের চিত্রগুলি অর্জন করা সম্ভব করে, যা আপনার এম্বেডড কম্পিউটিংয়ের বোঝা বন্ধ করে দেয়। এটি সফ্টওয়্যারটিতে খুব একই অ্যালগরিদম চালানোর চেয়েও দ্রুত গতিতে থাকে।

যথারীতি, আপনি আরও ভাল ফলাফল প্রদান করতে রাজি হন। সত্যি কথা বলতে, আপনি যদি বম্বলবি 2 এর মতো একটি পূর্ণ-বিকাশযুক্ত স্টেরিও ক্যামেরা কিনতে সক্ষম হন তবে আমি এটিই করব। অন্যথায়, আপনি যদি সস্তার দিকে থাকেন তবে আমি কেবল একটি কিনেক্টের সাথে যাব : এটি এমন সম্ভাবনা নয় যে আপনি এটির দামের তুলনায় এমন কোনও সিস্টেম অর্জন করতে সক্ষম হবেন।

— georgebrindeiro
সূত্র

প্রশ্ন ছিল একটি বহিরঙ্গন সিস্টেমের জন্য। এটি কার্যকরভাবে কিনেক্টকে বাতিল করে দেয়। এছাড়াও, বাম্বলবি নিয়ে আসা অ্যালগরিদমগুলি অনুকূল থেকে অনেক দূরে, আমরা পেয়েছি।

— জাকব

আমি কিনেক্ট মন্তব্যে আপনার সাথে আছি, তবে বাম্বলির সাথে আসা স্টেরিও অ্যালগরিদমগুলি কি আপনার নিজের কোডের সাথে প্রতিস্থাপন করা যাবে না? আমি যে সবচেয়ে বড় সুবিধাটি দেখিয়েছিলাম সেটি হ'ল আসল হার্ডওয়্যার ছিল, এটি সফটওয়্যার নয় যা এর সাথে একত্রিত হয়।

— জর্জেব্রাইন্ডেরো

হ্যাঁ এটা সত্য। আপনি এটি দুটি সাধারণ ক্যামেরার মতোই ব্যবহার করতে পারেন এবং এটির অনমনীয় আবাসনের সুবিধা রয়েছে।

— জাকব

শুধু তাই নয় গ্লোবাল শাটার, ভাল লেন্স এবং অন্যান্য গুডিস

— জর্জেব্রাইন্ডো

4

এটি একটি আকর্ষণীয় বিষয়, এবং প্রথম চেষ্টা করে ডান পেতে খুব সহজ নয়। এটির অভিজ্ঞতা থেকে, এখানে সর্বাধিক গুরুত্বপূর্ণ বিষয় রয়েছে।

সিঙ্ক্রোনাইজেশন । ক্যামেরাটি অবশ্যই 100% সিঙ্ক হওয়া উচিত। উদাহরণস্বরূপ, বলুন ইউজিভি একটি মাঝারি পরিমাণে 36Km / ঘন্টা (10 মি / সেকেন্ড) ড্রাইভ করছে এবং প্রতি সেকেন্ডে 30 ফ্রেমে রেকর্ডিং ফ্রেম। এটি হ'ল, প্রতিটি ফ্রেমে ইউজিভি 3 মিটার কভার করবে। এখন বলুন, আপনার সিঙ্কটি 1 মিমি বন্ধ রয়েছে, ক্যামেরাগুলির একটিতে 0.3 মিলিয়ন ডলার বন্ধ হবে, যা খারাপ [আমার মাথার উপরের অংশে] is সিঙ্ক সমস্যাগুলি সনাক্ত করা খুব শক্ত।
$\delta Z = \frac{Z^2}{Bf}\delta d$ $\delta Z$ $B$ $f$ $\delta Z$ $\delta d$ $\delta d$ $1/2$ $\delta d$
ওভারল্যাপ । স্টিরিও পেতে আপনি ক্যামেরাগুলির মধ্যে ওভারল্যাপ রাখতে চান। অতএব, আপনাকে লেন্স ফোকাল দৈর্ঘ্য (দেখার ক্ষেত্র) এবং বেসলাইনের সংমিশ্রণ চয়ন করতে হবে যাতে অ্যাপ্লিকেশনের জন্য আপনার পর্যাপ্ত ওভারল্যাপ থাকে have মূলত, বোর্ডে ত্রিকোণমিতির কাজ বা একটি দ্রুত মাতলাব / পাইথন স্ক্রিপ্ট।

ইউজিভি'র জন্য, স্টেরিওর জন্য দুটি ব্যবহার রয়েছে।

নেভিগেশন এবং পোজ অনুমান এই ক্ষেত্রে আপনার সম্ভবত সম্ভবত একটি বৃহত বেসলাইন + দীর্ঘ ফোকাল দৈর্ঘ্যের প্রয়োজন। এটি স্টেরিওকে গভীরতরতরতর এবং দীর্ঘতর সীমা দেখতে এবং সমাধান করতে সহায়তা করে।
বাধা সনাক্তকরণ এবং এড়ানোর জন্য আপনার সম্ভবত একটি সংক্ষিপ্ত বেসলাইন এবং বৃহত্তর লেন্স (ছোট ফোকাল দৈর্ঘ্য) প্রয়োজন হবে যাতে আপনি খুব কাছের জিনিসগুলিতে ফোকাস করতে পারেন।

কিছু ইউজির উভয় স্টেরিও সেটআপ থাকতে পারে, নেভিগেশনের জন্য বৃহত বেসলাইন সংক্ষিপ্ত ক্ষেত্র এবং বাধা এড়ানোর জন্য আরও একটি বা দুটি two

আপনি যা কিনছেন তা খুব যত্নবান হন। কিছু সংস্থা ইতিমধ্যে নির্মিত স্টেরিও সেটআপগুলি সরবরাহ করে। এগুলি জিনিসগুলির দৃust়তার পক্ষে দুর্দান্ত, এগুলি সহজেই ক্রমাঙ্কনটি আলগা করে না এবং সর্বদা সিঙ্ক থাকে। সমস্যাটি হ'ল বাণিজ্যিকভাবে উপলব্ধ ব্যক্তিদের একটি ছোট বেসলাইন রয়েছে। আপনি নিজের তৈরি করতে চাইলে। আমি অনুমান করছি আপনি এটি শেষ করবেন, ক্যামেরা সিঙ্কযোগ্য রয়েছে তা নিশ্চিত করুন । ফায়ারওয়্যার এটির জন্য দুর্দান্ত, একই বাসে দুটি ক্যামেরা বাক্সের বাইরে 125 মাইক্রোসেকেন্ড যথার্থতার সাথে সিঙ্ক করবে! ইউএসবি এবং গিজ ক্যামগুলি সিঙ্ক করার জন্য বেদনাদায়ক। আপনি যখন সমস্ত কিছু একসাথে রেখেছেন, আপনি নিশ্চিত করতে চান যে লেন্সগুলি মোটেও চলবে না, এবং বেসলাইনটি দৃid়, অ্যাপ্লিকেশনের জন্য খুব অনমনীয়।

লেন্স নির্বাচনের ক্ষেত্রেও সাবধানতা অবলম্বন করুন। সমস্ত লেন্স সমস্ত ক্যামেরা দিয়ে কাজ করে না। লেন্সগুলির একটি রেজোলিউশনও রয়েছে। এটি অন্য একটি বিষয়, এখানে এই http://www.qualitymag.com/articles/90642-qa--selecting-lenses-for-machine-vision-s সিস্টেমে একটি সংক্ষিপ্ত নিবন্ধ

— bendervader
সূত্র

4

আপনার সিঙ্ক্রোনাইজেশন গণনা ভুল। 10 মি / সেকেন্ডে 30 এফপিএস প্রতি ফ্রেমে 33 সেন্টিমিটার (3 মি না) দূরত্ব দেয়। এছাড়াও এই গতিতে 1 মিমি মানে 1 সেমি দূরত্ব (এফপিএস নির্বিশেষে)। সুতরাং এমএস স্তরে সিঙ্ক্রোনাইজেশন হ'ল এই ধরণের গতির জন্য একটি দুর্দান্ত ফলাফল!

— কোজুচ