রোবট কখনই সোজা হয় না

Question

আমি 2 টি অভিন্ন ডিসি মোটর এবং একটি ক্যাস্টর হুইল ব্যবহার করছি । মোটর সংযুক্ত আছেন L293D মোটর চালক এবং দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয় RPi ।

রোবট সোজা যাচ্ছে না। এটি ডানদিকে ছড়িয়ে পড়ে। আমি উভয় সময়ে মোটর চলমান করছি 100% PWM ।

আমি ত্রুটিটি যা সংশোধন করার চেষ্টা করেছি:

1. আমি চাকাটির পিডাব্লুএম দ্রুতগতিতে 99% এ সামঞ্জস্য করেছি , তবে রোবটটি কেবল অন্য দিকে ঘুরে গেছে;
2. আমি রোবটের ওজন সামঞ্জস্য করেছি এবং সমস্যাটি এখনও অব্যাহত রয়েছে।

আমি একবারে কোনও বোঝা ছাড়াই মোটর চালানোর চেষ্টা করেছি। পরে কি আমাকে বলা হয়েছিল যে কোনও কারণ ছাড়াই ডিসি মোটর চালানো তাদের ক্ষতি করে?

যদি এটি কারণ না হয়, তবে দয়া করে আমাকে এটিকে নিয়ন্ত্রণের জন্য কোনও সেন্সর ব্যবহার না করে কীভাবে এই সমস্যাটি সমাধান করবেন তা বলুন ।

Comments

একটি ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ কনফিগারেশনে যা আমি ভাবছি তা আপনি ব্যবহার করেন এটি সম্ভবত খুব সম্ভবত ঘটবে। দুটি মোটরের মধ্যে একটি সামান্য পার্থক্য রোবটটি ঘোরানোর কারণ করবে।

— ডিমেট্রিস

লুপ নিয়ন্ত্রণ খুলতে স্বাগতম। সমস্যাটি নিজে সনাক্ত করতে আপনার নিজের (আপনার চোখের) সেন্সর প্রয়োজন, আপনি কীভাবে মনে করেন যে অতিরিক্ত সেন্সর ছাড়াই রোবট এটি সনাক্ত করতে সক্ষম হবে? সেন্সর দিয়ে নিয়ন্ত্রণ লুপ বন্ধ করে যাওয়ার উপায় go

— বেন্ডিং ইউনিট 22

আপনি সেন্সর এড়াতে চাইলে স্টিপার মোটরগুলি কাজ করতে পারে।

@ বিডারেস - কোনও সেন্সর না থাকলে রোবট কীভাবে জানতে পারে যে কোর্সটি কখন সঠিক হবে? যদি একটি চাকা নিম্ন ঘর্ষণ (ধূলিকণা, উদাহরণস্বরূপ) এবং স্লিপগুলির একটি অঞ্চলে আঘাত করে তবে রোবটটি ঘুরিয়ে দেয় এবং কখনই সঠিক হবে না।

— চাক

আপনি যখন কোনও সেন্সর বলছেন না, এর অর্থ কি কোনও বাহ্যিক সংবেদনের অর্থ হতে পারে না বা আপনি চাকার এনকোডারগুলিও বাদ দিচ্ছেন? কারণ এটিই এই সমস্যার সাধারণ সমাধান।

— জেমস রায়ান

Answer 1

আমি কোন উত্তর হিসাবে এই পোস্ট করছি কারণ এটি উত্তর।

আপনি পারবেন না।

@ বেনডিংঅনিট 22 উল্লেখ করার সাথে সাথে আপনি "ওপেন লুপ" নিয়ন্ত্রণের চেষ্টা করছেন। শব্দ এবং প্রকরণের অর্থ হ'ল আপনার রোবট কখনই পুরোপুরি সরল রেখা চালায় না ।

মোটরগুলিতে বিভিন্ন ঘুরানো বাধা থাকতে পারে (বিভিন্ন ড্রাইভের স্রোত / টর্ক), চাকাগুলি বিভিন্ন আকারের হতে পারে, চাকার বিভিন্ন আকর্ষণীয় বৈশিষ্ট্য থাকতে পারে, কাস্টার বিয়ারিং "কঠোর" হতে পারে, গাড়িটি শুরু হওয়ার সাথে সাথে কাস্টার পুরোপুরি সোজা নাও হতে পারে the , মেঝেতে পৃথক পৃথক ঘর্ষণ বৈশিষ্ট্য থাকতে পারে (পড়ুন: ধুলো বা কার্পেট) - তালিকাটি চালিয়ে যায়।

শুধুমাত্র আপনার নিয়ন্ত্রণ বাহিরে কিছু (যা আমি উপরে + আরও উল্লেখ) জন্য অ্যাকাউন্টে পথ প্রতিক্রিয়া সেন্সর ব্যবহার করা হয়।

আমার তালিকাভুক্ত সমস্যাগুলি সংশোধন করে আপনি আরও ভাল ওপেন-লুপ পারফরম্যান্স পাওয়ার চেষ্টা করতে পারেন , তবে আরও অনেক কিছু রয়েছে এবং আপনি কেবল সবকিছু নিয়ন্ত্রণ করতে পারবেন না।

Comments

একদম ঠিক! বিষয়টি "আমি 2 টি অভিন্ন ডিসি মোটর ব্যবহার করছি" বিবৃতিতে রয়েছে। এগুলি কখনই পুরোপুরি অভিন্ন নয়, এবং @ চকের উল্লেখ অনুসারে, অন্যান্য বিবেচনার সম্পূর্ণ হোস্ট রয়েছে। রোবোটিক্সগুলিতে কেবলমাত্র নির্দিষ্ট জিনিসটি হ'ল ত্রুটি এবং আওয়াজ উঠে আসবে।

— রায়ান লজিগ্রিথম

একই অক্ষের উপর দুটি চাকা ব্যবহার করে এখনও একই মোটর দুটি ব্যবহার করার চেয়ে আরও ভাল ফলাফল পাওয়া উচিত, তাই না?

— জন ডিভোরাক

@ জ্যানডভোরাক - আপনি যখন বলেছিলেন যে "একই অক্ষের উপর দুটি চাকা" তখন আপনি কী বোঝাতে চেয়েছিলেন তা আমি পুরোপুরি নিশ্চিত নই তবে আমি বিশ্বাস করি যে এটি বোঝা / বোঝানো হয়েছে যে দুটি চাকা একই জ্যামিতিক অক্ষের উপর রয়েছে। যদি আপনি একই নিয়ন্ত্রণ অক্ষ (একটি মোটর হিসাবে) বা অ্যাক্সেল (আবার একটি মোটরকে বোঝায়) বোঝাতে চান তবে আমি এটি উল্লেখ করব যে কোনও লকড অক্ষের সাহায্যে ডিফারেন্সিয়াল ড্রাইভ স্টিয়ারিং করা সম্ভব নয়। উভয় চাকাকে বিভিন্ন গতিতে নিয়ন্ত্রণ করার জন্য একটি মোটরটির জন্য একটি ডিফারেনশিয়াল (এবং অন্যান্য সরঞ্জাম) প্রয়োজন হয় এবং ডিফারেনশিয়ালটি কার্যকরভাবে অক্ষকে দুটি টুকরো টুকরো করে দেয় এবং আপনি আবার এক স্কোয়ারে ফিরে আসেন।

— চাক

আমি একটা এক্সেল বুঝিয়েছি, দুঃখিত। আমি জানি না সোজা না হয়ে যেতে পারা দরকার?

— জন ডিভোরাক

@ জনডভোরাক - আমি বিশ্বাস করি যে ওপির রোবটটি একটি মাইক্রোমোস-স্টাইলের যান। এমনকি যদি এটি কেবল সোজা যেতে হয় এবং একটি অ্যাক্সেল ব্যবহার করা হয়, তবুও ত্রুটির অন্য সমস্ত উত্স এখনও প্রয়োগ হয়। যদি একটি চাকা অন্যটির চেয়ে ব্যাসে 0.1% বড় হয় তবে এটি একটি পথের দৈর্ঘ্য ভ্রমণ করবে যা বিপ্লব প্রতি ছোট টায়ারের চেয়ে 0.1% বেশি দূরে । বলুন, উদাহরণস্বরূপ, নামমাত্র চাকাটির আকার 10 সেমি এবং চাকা ব্যবধান 10 সেমি। বৃহত্তর টায়ারটি 10.01 সেমি এবং বিপ্লব প্রতি 0.0314 সেমি আরও দূরে ভ্রমণ করে । চাকা বেসের জন্য, রোবটটি চাকা বিপ্লব প্রতি 0.12 ডিগ্রি ঘুরিয়ে দেয় । 0.01 সেমি সহজেই একটি টায়ারের ধুলাবালি হতে পারে।

— চাক

Answer 2

যেহেতু উন্মুক্ত-বন্ধ লুপ ইস্যুটি ইতিমধ্যে উল্লেখ করা হয়েছে, তাই আমি "আমি একবার লোড ছাড়াই একটি ডিসি-মোটর চালানোর চেষ্টা করেছি" একটি মন্তব্য করব a
হ্যাঁ আপনি এটির সাহায্যে আপনার মোটরটিকে ক্ষতিগ্রস্থ করতে পারেন তবে আপনি নিজের মোটরটিকে কোনও বোঝা দ্বারা ক্ষতি করতে বা নষ্ট করতে পারেন। ধ্বংসটি বর্তমান এবং ফলস্বরূপ তাপমাত্রা থেকে আসছে। যদি কোনও ধোঁয়া না থাকে এবং মোটর থেকে কিছু স্পষ্ট গন্ধ আসে তবে এটি সম্ভবত ক্ষতিগ্রস্থ হয় না। আমার অভিজ্ঞতা থেকে আমি বলতে পারি যে শখের মাপের ডিসি-মোটরগুলি তাপমাত্রা 100 ডিগ্রি সেন্টিগ্রেডের থেকে কমতে শুরু করবে। এবং আপনি অবশ্যই এ জাতীয় তাপমাত্রা লক্ষ্য করবেন

সম্পাদনা:
আমি এই সম্পর্কে আবারও চিন্তা করেছি এবং আমি একটি ধারণা পেয়েছি যা সম্পর্কে আপনার কলেজটি সম্ভবত কথা বলছিল। একটি বিশেষ ধরণের এসি-মোটর রয়েছে। এগুলি অ-উত্তেজিত সিঙ্ক্রোনাস মোটর। মূলত এগুলি স্ব-ধ্বংসের জন্য নির্মিত। আপনি যদি এগুলিকে শক্তি যোগান, তবে তারা নিজেরাই বিচ্ছিন্ন না হওয়া পর্যন্ত তারা ত্বরণ শুরু করবে। তবে আপনি যদি তাদের উপর একটি ভারী বোঝা রাখেন তবে তারা এ অবস্থায় পৌঁছাতে পারে না, কেবল বিশাল মুহুর্তের কারণে তাদের বোঝার জন্য প্রয়োগ করতে হবে। সুতরাং আপনি এগুলি যুক্তিসঙ্গত উদ্দেশ্যে ব্যবহার করতে পারেন। যাইহোক আপনি অবশ্যই আপনার অ্যাপ্লিকেশনটিতে মোটর এর মতো করবেন না।

Comments

আমি এটিও মনে করি, বিশেষত শখের মোটরগুলির সাথে, আপনি গরমটি লক্ষ্য করার জন্য যথেষ্ট উত্তপ্ত করেছেন বা মজাদার গন্ধ পেয়েছেন যে আপনি ইতিমধ্যে বাতাসের নিরোধকটি ইতিমধ্যে জ্বালিয়ে দিয়েছেন। প্রচুর বৈদ্যুতিক সরঞ্জামের মতো এটি হয় সূক্ষ্মভাবে কাজ করে অথবা এটি ভেঙে যায়। খুব বেশি ইন-মধ্যবর্তী মামলা নেই।

— চাক

এ ধরণের ধোঁয়া বা দৃশ্যমান কোনও ক্ষতি হয়নি। সুতরাং আমি এটি অর্ধ মিনিটেরও কম সময় চালানোর কারণে এটির ক্ষতি হয় না।

— মাউস

Answer 3

আপনি যা বর্ণনা করছেন তাকে ওপেন লুপ নিয়ন্ত্রণ বলা হয় এবং এটি করার জন্য আপনার দুটি মোটর প্রয়োজন যা একেবারে একই, দুটি চাকা হুবহু একই রকম, মাধ্যাকর্ষণটির রোবট কেন্দ্রটি চাকার মাঝখানে থাকতে পারে, একটি নিখুঁত প্রতিসম বৈদ্যুতিক সার্কিট, এবং অবশেষে চালানোর জন্য একটি নিখুঁত ইউনিফর্ম স্তরের পৃষ্ঠ।

এটি সম্পাদন করার জন্য আপনি সাধারণত দশ ভাগ বা প্রতিটি অংশের শত শত অর্ডার করে এবং তারপরে দুটি মোটর যা পাওয়ার এবং গতি বনাম ভোল্টেজ এবং পিডাব্লুএম এর দিক থেকে একে অপরের নিকটতম ম্যাচ খুঁজে পেতে গুরুত্বপূর্ণ টেস্টিং করে perform চাকা, মোটর নিয়ন্ত্রক এবং অন্যান্য অংশগুলির জন্য একই করুন।

এই প্রক্রিয়াটিকে বিনিং বলা হয় - এই পরীক্ষাগুলির পরে আপনি তাদের দক্ষতা বা বৈশিষ্ট্য অনুসারে বাছাই করেন। এটি একটি বন্ধ লুপ মডেল পরিবর্তনের চেয়ে সঠিকভাবে করতে সময় এবং সংস্থান উভয়ই অনেক বেশি ব্যয়বহুল হিসাবে বিবেচিত হয়, এবং এমনকি স্থল দরিদ্র অবস্থার জন্য অ্যাকাউন্ট করে না।

তবে অতিরিক্ত সেন্সর ছাড়াই আপনার প্রয়োজনীয়তা অর্জনের এক উপায়।

Answer 4

যদিও এটি কখনই নিখুঁত হবে না, এটি আরও সোজা হয়ে যাওয়ার সহজ উপায় থাকতে পারে।

যদি 100% -100% এ গাড়িটি সর্বদা বাম দিকে ঘুরতে থাকে এবং 100% -99% এ গাড়িটি সর্বদা ডানদিকে ফিরে যায়, আপনি এর মধ্যে মানগুলির চেষ্টা করে এটির উন্নতি করতে সক্ষম হবেন।

100% -99.5% দিয়ে শুরু করুন এবং ফলাফলের উপর নির্ভর করে 100% -99.75% বা 100% -99.25% দিয়ে চালিয়ে যান। এটি শীঘ্রই এমন পরিস্থিতিতে রূপান্তরিত হওয়া উচিত যেখানে আপনি সরাসরি 'গড়' পাবেন।

Answer 5

ঠিক আছে, যদি সমস্যাটি প্রতিটি চাকাটির জন্য হার্ডওয়্যার বা সফ্টওয়্যারগুলির মধ্যে পার্থক্য না রাখে, তবে সম্ভবত আপনি রোবটটি যেভাবে নির্মাণ করেছেন বা মোটরগুলি যেভাবে তৈরি হয়েছিল তাতে প্রাকৃতিক অসম্পূর্ণতাগুলির সমস্যা। সংযোগগুলি শক্ত না হতে পারে বা আরপিআই একই কারেন্ট আউটপুট নাও দিতে পারে। আপনি সম্ভবত স্পিড কন্ট্রোলার ব্যবহার করতে চান। প্রথম চেষ্টা করুন।

যদি এটি কাজ না করে, আপনার নির্মাতারা সম্ভবত অভিন্ন মোটর তৈরি করেনি এবং সম্ভবত আপনাকে মোটরগুলি ক্রমাঙ্কিত করতে হবে। এর অর্থ হতে পারে শক্তিশালী মোটরের মান স্কেলিং যাতে শক্তিশালী মোটরের 100% শক্তি দুর্বলটির সাথে মেলে।

Comments

অভিন্ন মোটর কন্ট্রোলার ব্যবহার করে হাতে সমস্যা সমাধান হবে না। বিষয়টি রোবোটিক্সের মূল অংশে রয়েছে যা "আমি কীভাবে ত্রুটিটি সংশোধন করব?"

— রায়ান লজিগ্রিথম

আমি শুনেছি ডিসি মোটরগুলি সামনের দিকে সামান্য ধীর গতিতে পিছনে যেতে পারে। এছাড়াও, ওজনের যে কোনও ভারসাম্যহীনতার কারণে কিছুটা একদিকে সরে যেতে পারে। ঘর্ষণ ইত্যাদির মতো অন্যান্য বিষয়ের উল্লেখ না করা "অভিন্ন" জাতীয় কিছু করা কার্যকর হবে না। স্টিপার্স কিছুটা ভাল করতে পারে তবে তারপরে আপনার খুব দ্রুত বা কোনও কিছু চালানো উচিত নয় ...

— পল

Answer 6

ডিসি মোটরযুক্ত চাকার সামনে থাকা উচিত। এবং পিছনে কাস্টার হুইল। তারপরে এটি কেবল সামনের দিকে এগিয়ে যাবে

Comments

রোবোটিক্স আরসলানে আপনাকে স্বাগতম । স্ট্যাক এক্সচেঞ্জে আমরা এমন বিস্তৃত উত্তর খুঁজছি যা কিছু ব্যাখ্যা এবং প্রসঙ্গ সরবরাহ করে। খুব সংক্ষিপ্ত উত্তরগুলি এটি করতে পারে না, সুতরাং দয়া করে আপনার উত্তরটি কেন সঠিক তা ব্যাখ্যা করার জন্য, আদর্শভাবে উদ্ধৃতি দিয়ে সম্পাদনা করুন। ব্যাখ্যাগুলি অন্তর্ভুক্ত না করে এমন উত্তরগুলি সরানো হতে পারে।

— মার্ক বুথ