প্রশ্ন ট্যাগ «kalman-filter»

আমি একটি মানহীন বিমান বাহন ডিজাইন করছি, এতে বেশ কয়েকটি ধরণের সেন্সর অন্তর্ভুক্ত থাকবে: 3-অক্ষ অ্যাক্সিলোমিটার 3-অক্ষ জাইরোস্কোপ 3-অক্ষ চৌম্বকীয় দিগন্ত সেন্সর জিপিএস নিম্নমুখী আল্ট্রাসাউন্ড সম্মুখীন। আমার এক বন্ধু আমাকে বলেছিল যে কালামান ফিল্টারের মাধ্যমে আমার এই সেন্সরটির সমস্ত তথ্য রাখার প্রয়োজন হবে, তবে কেন তা বুঝতে পারছি না। কেন …

61 kalman-filter  uav 

আমার দল এবং আমি একটি বহিরঙ্গন রোবট স্থাপন করছি যাতে এনকোডার রয়েছে, একটি বাণিজ্যিক-গ্রেডের আইএমইউ এবং জিপিএস সেন্সর। রোবোটটিতে একটি বেসিক ট্যাঙ্ক ড্রাইভ রয়েছে, তাই এনকোডাররা বাম এবং ডান চাকা থেকে পর্যাপ্ত পরিমাণে টিক সরবরাহ করে। আইএমইউ রোল, পিচ, ইয়াও এবং এক্স, ওয়াই ও জেডে রৈখিক ত্বরণ দেয়। আমরা পরে …

26 sensors  kalman-filter  sensor-fusion 

বেশিরভাগ সময় কলম্যান ফিল্টার শব্দ শোনার ম্যাট্রিকগুলি টিউন এবং ত্রুটি বা ডোমেন জ্ঞানের দ্বারা সম্পন্ন হয়। সমস্ত কলম্যান ফিল্টার প্যারামিটারগুলিকে সুর করার আরও নীতিগত উপায় আছে কি?

17 odometry  localization  kalman-filter 

আমি স্লামের জন্য একটি ইকেএফ ব্যবহার করছি এবং আপডেটের পদক্ষেপে আমার কিছু সমস্যা হচ্ছে। আমি একটি সতর্কতা পাচ্ছি যে কে একবাক্য, rcondমূল্যায়ন করে near eps or NaN। আমি মনে করি আমি জেড এর বিপরীত দিকে সমস্যাটি চিহ্নিত করেছি last শেষ শব্দটি উল্টিয়ে না দিয়ে কলমেন গেইনের কোনও উপায় আছে কি? …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

আমি কোভারিয়েন্স ম্যাট্রিক্সের ধারণার সাথে লড়াই করছি। এখন, আমার বোঝার σ এক্স এক্স , σ Y Y , এবং σ θ θ তারা যে অনিশ্চয়তার বর্ণনা দিন। উদাহরণস্বরূপ, σ x x এর জন্যΣ=⎡⎣⎢σxxσyxσθxσxyσyyσθyσxθσyθσθθ⎤⎦⎥Σ=[σxxσxyσxθσyxσyyσyθσθxσθyσθθ] \Sigma = \begin{bmatrix} \sigma_{xx} & \sigma_{xy} & \sigma_{x \theta} \\ \sigma_{yx} & \sigma_{yy} & \sigma_{y \theta} \\ …

16 kalman-filter  noise 

ই কেএফ স্থানীয়করণের পূর্বাভাসের ধাপে, লিনিয়ারাইজেশন করা উচিত এবং (যেমন প্রব্যাবিলিস্টিক রোবোটিকস [থ্রুন, বার্গার্ড, ফক্স] পৃষ্ঠা 206 তে উল্লিখিত) বেগ গতি মডেল ব্যবহার করার সময় জ্যাকবীয় ম্যাট্রিক্স হিসাবে সংজ্ঞায়িত ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt⎤⎦⎥⎥⎥[xyθ]′=[xyθ]+[v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt]\begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix}' = \begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} \frac{\hat{v}_t}{\hat{\omega}_t}(-\text{sin}\theta + \text{sin}(\theta + …

14 localization  kalman-filter 

"পরোক্ষ কলম্যান ফিল্টার" বা "ত্রুটি-রাজ্য কলম্যান ফিল্টার" শব্দের অবিকল অর্থের দ্বারা আমি বিভ্রান্ত হয়ে পড়েছি। আমি সবচেয়ে প্রশংসনীয় সংজ্ঞাটি পেয়েছি মেবেকের বইতে [1]: নামটি সূচিত করে, মোট রাষ্ট্রীয় স্থান (প্রত্যক্ষ) গঠনের ক্ষেত্রে, গাড়ির অবস্থান এবং বেগের মতো মোট রাজ্যগুলি ফিল্টারের রাজ্য ভেরিয়েবলগুলির মধ্যে রয়েছে এবং পরিমাপগুলি আইএনএস অ্যাক্সিলোমিটার আউটপুট এবং …

11 localization  kalman-filter  navigation  errors 

আমি একটি EKF এ কাজ করছি এবং covariance ম্যাট্রিক্সের জন্য স্থানাঙ্ক ফ্রেম রূপান্তর সম্পর্কিত একটি প্রশ্ন আছে। ধরা যাক আমি কিছু পরিমাপ পেয়েছি( x , y), জেড, r o l l , p i t c h , yএকটি ডাব্লু )(x,y,z,roll,pitch,yaw)(x, y, z, roll, pitch, yaw) সংশ্লিষ্ট 6x6 কোভেরিয়েন্স ম্যাট্রিক্স …

11 kalman-filter 

আনসেন্টেড কাল্মান ফিল্টার প্রসারিত কালম্যান ফিল্টারের একটি বৈকল্পিক যা প্রথম-ক্রমের টেলর সিরিজের সম্প্রসারণের পরিবর্তে "সিগমা পয়েন্টস" এর সেটকে পরিবর্তিত করার উপর নির্ভর করে ভিন্ন লিনিয়ারাইজেশন ব্যবহার করে। ইউকেএফের জেকোবিয়ানদের কম্পিউটিংয়ের প্রয়োজন নেই, বিচ্ছিন্ন রূপান্তরের সাথে ব্যবহার করা যেতে পারে এবং অত্যন্ত গুরুত্বপূর্ণ, অত্যন্ত নৈখিক রূপান্তরের জন্য EKF এর চেয়েও বেশি …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

আমি বর্তমানে বিদ্যালয়ের জন্য এমন একটি প্রকল্পে কাজ করছি যেখানে আমার একটি লেজার স্ক্যানার সহ একটি পয়েন্ট রোবটের জন্য বর্ধিত কালম্যান ফিল্টার প্রয়োগ করতে হবে। রোবটটি 0 ডিগ্রি টার্ন ব্যাসার্ধের সাথে ঘোরানো যেতে পারে এবং সামনে ড্রাইভ করতে পারে। সমস্ত গতিগুলি টুকরোজ লিনিয়ার (ড্রাইভ, ঘোরানো, ড্রাইভ)। আমরা যে সিমুলেটরটি ব্যবহার …

10 mobile-robot  ros  kalman-filter  ekf 

পটভূমি: আমি একটি সাধারণ কালমন ফিল্টার প্রয়োগ করছি যা একটি রোবটের শিরোনামের দিকটি অনুমান করে। রোবটটি একটি কম্পাস এবং জাইরোস্কোপ সহ সজ্জিত। আমার বোঝাপড়া: আমি আমার রাজ্যটিকে 2 ডি ভেক্টর হিসাবে উপস্থাপনের বিষয়ে ভাবছি , যেখানে বর্তমান শিরোনাম এবং জাইরোস্কোপের দ্বারা প্রতিবেদন করা ঘূর্ণন হার।(x,x˙)(x,x˙)(x, \dot{x})xxxx˙x˙\dot{x} প্রশ্নাবলী: তাহলে আমার বোঝার …

9 localization  kalman-filter  gyroscope  compass 

আমার দল বাইরের পরিবেশে স্বায়ত্তশাসিত নেভিগেট করতে একটি রোবট তৈরি করছে। আমরা সম্প্রতি একটি নতুন ইন্টিগ্রেটেড আইএমইউ / জিপিএস সেন্সর পেয়েছি যা স্পষ্টতই কিছু বর্ধিত কালম্যান ফিল্টার অন-চিপ করে। এটি পিচ, রোল এবং ইওউ দেয় উত্তর, পূর্ব এবং নীচে বেগ এবং অক্ষাংশ এবং দ্রাঘিমাংশ দেয়। তবে, আমাদের চাকাগুলির সাথে কিছু …

9 kalman-filter  imu  navigation 

আমি একটি কোয়াড্রোটার উপর কাজ করছি। আমি এর অবস্থান জানি -একটিaa, যেখানে আমি যেতে চাই - লক্ষ্য অবস্থান খbb, এবং এটি থেকে আমি একটি ভেক্টর গণনা করি গcc - একটি ইউনিট ভেক্টর যা আমাকে আমার টার্গেটে নিয়ে যাবে: c = b - a c = normalize(c) যেহেতু চতুর্ভুজটি কোনও আবর্তন …

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer