আমি কীভাবে সর্বাধিক নির্ভুল ক্যামেরার ক্রমাঙ্কন পেতে পারি?

16

প্রথমে, আমি আশা করি এটি সঠিক স্ট্যাক এক্সচেঞ্জ বোর্ড। তা না হলে আমার ক্ষমা চাই।

আমি এমন কিছু নিয়ে কাজ করছি যার জন্য আমার ক্যামেরাটি ক্যালিব্রেট করতে হবে। আমি ওপেনসিভিতে (সি ++) সফলভাবে কোডটি প্রয়োগ করেছি। আমি ইনবিল্ট দাবাবোর্ড ফাংশন এবং আমি যে প্রবন্ধটি ছাপিয়েছি তা ব্যবহার করছি।

ইন্টারনেটে অনেক টিউটোরিয়াল রয়েছে যা দাবাবোর্ডের একাধিক ভিউ দেয় এবং প্রতিটি ফ্রেম থেকে কোণগুলি বের করে state

সর্বাধিক নির্ভুল ক্যামেরার ক্রমাঙ্কন পেতে ফাংশনটি দিতে মতামতের একটি সর্বোত্তম সেট আছে? ক্রমাঙ্কণের যথার্থতাকে কী প্রভাবিত করে?

উদাহরণস্বরূপ, আমি যদি কোনও কিছু না সরিয়ে একই চিত্রের 5 টি চিত্র দিয়ে থাকি তবে আমি ওয়েবক্যাম ফিডটি চেষ্টা ও অনিস্টোর্ট করার সময় এটি কিছু সোজা ফলাফল দেয়।

যে কারও সাথে দেখা করার জন্য এফওয়াইআই: আমি সম্প্রতি খুঁজে পেয়েছি যে অসম্পূর্ণ চেনাশোনাগুলির একটি গ্রিড এবং সম্পর্কিত ওপেনসিভি ফাংশন ব্যবহার করে আপনি অবশ্যই আরও ভাল ক্যামেরার ক্যালিব্রেশন পেতে পারেন।

image-processing camera opencv

— চিতাবাঘ
সূত্র

8

আপনাকে বিভিন্ন দৃষ্টিকোণ এবং কোণ থেকে ক্যালিব্রেশন করার জন্য ছবিগুলি নিতে হবে, যথাসম্ভব কোণগুলির মধ্যে বৃহত্তর পার্থক্য সহ (তিনটি এলিউর অ্যাঙ্গেল পৃথক হওয়া উচিত) তবে প্যাটার্ন ব্যাসটি ক্যামেরার ক্ষেত্রে দেখার ক্ষেত্রে এখনও উপযুক্ত ছিল। আপনি যত বেশি দর্শন ব্যবহার করছেন তত ভাল ক্যালিগ্রেশন হবে। এটি প্রয়োজনীয় কারণ কারণ ক্রমাঙ্কনের সময় আপনি ফোকাল দৈর্ঘ্য এবং বিকৃতির পরামিতিগুলি সনাক্ত করেন, তাই তাদের কমপক্ষে স্কোয়ার পদ্ধতিতে পেতে বিভিন্ন কোণ প্রয়োজন। আপনি যদি ক্যামেরাটি মোটেও না চালিয়ে যান তবে আপনি নতুন তথ্য পাচ্ছেন না এবং ক্রমাঙ্কন নিষ্ক্রিয়। সচেতন থাকুন যে আপনার সাধারণত কেবল ফোকাল দৈর্ঘ্যের প্রয়োজন হয়, বিকৃতি পরামিতি সাধারণত ভোক্তা ক্যামেরা, ওয়েব ক্যামেরা এবং সেল ফোন ক্যামেরাগুলির জন্যও নগণ্য। আপনি যদি ইতিমধ্যে ক্যামেরার স্পেসিফিকেশন থেকে ফোকাল দৈর্ঘ্য জানেন তবে আপনার এমনকি ক্রমাঙ্কণের প্রয়োজনও পড়তে পারে না।

বিকৃতি সহগগুলি প্রশস্ত-কোণ বা 360 ° এর মতো "বিশেষ" ক্যামেরায় আরও উপস্থিত present

ক্রমাঙ্কন সম্পর্কে উইকিপিডিয়া এন্ট্রি এখানে । এবং এখানে অ-রৈখিক বিকৃতি রয়েছে , যা বেশিরভাগ ক্যামেরার জন্য নগণ্য।

— mirror2image
সূত্র

ইউলারস অ্যাঙ্গেলস দ্বারা আমি ধরে নিয়েছি আপনি x, y এর মধ্যে দাবাবোর্ডের চারপাশে ক্যামবোটটি (পিভট হিসাবে দাবাবোর্ডের সাথে) ঘোরানো এবং ক্যামেরায় z এর দাবাবোর্ডের দিকে এবং দূরে সরিয়ে নিয়ে যাওয়া? আমি এমন একজনের সম্পর্কে পড়েছিলাম যিনি কেবল রূপান্তরিত দাবাবোর্ডগুলি মুদ্রণ করে একই জায়গায় ক্যামেরা রেখেছিলেন। উদাহরণস্বরূপ: i.imgur.com/rYzV4.png এবং i.imgur.com/McG9z.png । এই জাতীয় জিনিস ব্যবহার করা কি একটি দুর্বল সিদ্ধান্ত কারণ এটি বাস্তবে কীভাবে বিকৃত হবে তা উপস্থাপন করতে পারে না?

— চিতা

চলমান ক্যামেরা সম্পর্কে হ্যাঁ। হ্যাঁ আবার জায়গায় রাখা সম্পর্কে।

— আয়না 2 ইমেজ

@ আয়রন 2 ইমেজ আপনার অর্থ, ব্যবহারিক ক্রিয়াকলাপগুলিতে, বিভিন্ন কোণ পরিবর্তন করা ভাল। তবে এর অর্থ বিভিন্ন ধারণার বিভিন্ন বিশ্ব সমন্বয় ব্যবস্থা থাকবে। একই সমন্বয় ব্যবস্থাতে অবজেক্ট পয়েন্টগুলি রাখতে আমার কি একটি ভাগ করে নেওয়া বিশ্ব সমন্বয় ব্যবস্থা ব্যবহার করা দরকার?

— রিচার্ড

3

@ বেন - দেখার সংখ্যা ক্যামেরা এবং চূড়ান্ত যথার্থতার প্রয়োজনীয়তা নির্ভর করে।

খুব উচ্চমানের, কম বিকৃতির লেন্সগুলি (উচ্চ-শেষ 35 মিমি এসএলআর) বিকৃতির মানচিত্রের জন্য প্রচুর দাবাবোর্ড চিত্র ব্যবহার করা অস্থির হতে পারে - যেহেতু বিকৃতিগুলি পিক্সেলের ভগ্নাংশ।
আপনার এখনও বোর্ড (বা ক্যামেরা) দিয়ে ঘোরানো বেশ কয়েকটি শট দরকার কারণ চিত্র কেন্দ্রটি কেবলমাত্র নামমাত্র x / 2, y / 2 এর কয়েক পিক্সেলের মধ্যে থাকে এবং ফোকাসের সাথে পরিবর্তন হবে। এবং অবশ্যই জুম সবকিছু পরিবর্তন করে।

একবার আপনার লেন্স-চিপ কেন্দ্র এবং ফোকাল দৈর্ঘ্য (এক্স এবং ওয়াইতে) হয়ে গেলে আপনাকে ক্যামেরার অবস্থান দেওয়ার জন্য শটটিতে কেবল একটি দাবার বোর্ডের প্রয়োজন

— মার্টিন বেকেট
সূত্র

আমি সত্যিই খারাপ ক্রমাঙ্কন পেতে থাকি এবং কেন সত্য তা বুঝতে পারি না। আমার দেওয়ালে একটি প্রিন্টেড দাবাবোর্ড রয়েছে এবং আমি ক্যামেরাকে বিভিন্ন অবস্থানে নিয়ে চলেছি তাই এটি দাবাবোর্ডে বিভিন্ন মতামত রয়েছে তবে যখনই আমি ওপেনসিভিতে আনস্টোর্ট ফাংশনটি ব্যবহার করি এবং এটি আসলটির তুলনায় খুব অদ্ভুত এবং বিকৃত হয়। আমার ক্যামেরাটি একটি মাইক্রোসফ্ট লাইফক্যাম স্টুডিও 1080p।

— চিতা

@ বেন কোনও অটোফোকাস অক্ষম করুন। ক্ষুদ্র লেন্সের ওয়েবক্যামগুলিতে ফোকাসের দৈর্ঘ্য এবং লেন্স কেন্দ্রের পরিবর্তন ফোকাসের সাথে। আপনি কি যথেষ্ট ঘুরছেন যে এটি কেন্দ্রের জন্য একটি ভাল ফিট করে? স্কোয়ারগুলি কোণে চলে যাচ্ছে? সবশেষে লক্ষ্য করুন যে সমস্ত লক্ষ্যবস্তুতে সমস্ত স্কোয়ার সনাক্ত হয়েছে।

— মার্টিন বেকেট

অটোফোকাস ইতিমধ্যে অক্ষম করা হয়েছে। যথেষ্ট সংজ্ঞায়িত? আমি পয়েন্টগুলি বাছাই করার জন্য যথাসম্ভব চূড়ান্ত কোণগুলি চেষ্টা করছি। "কোণগুলিতে স্কোয়ারগুলি বাইরে যাওয়া" বলতে কী বোঝায় তা নিশ্চিত নন, যদি আপনি এমন ফাংশনটি বোঝেন যা চিত্রটিতে নিষ্কাশিত কোণগুলি আঁকিয়েছে - তবে হ্যাঁ। সমস্ত কোণ সনাক্ত করা হয়েছে তা দেখতে আমার ইতিমধ্যে চেকও আছে। আমি মনে করি আমার সমস্যা পারে কি আমি স্বকীয় ম্যাট্রিক্স যে আমি ক্রমাঙ্কন ফাংশন পাস করা প্রাথমিক ফোকাস দৈর্ঘ্য নির্ধারণ করে সঙ্গে থাকা। আমি 1: 1, 16: 9 চেষ্টা করেছি (যা আমি বিশ্বাস করি ওয়েবক্যামের দিক অনুপাত) এবং নথিংয়ের চেষ্টাও করেছি (যা আপনি করতে পারেন)

— চিতা

@ মার্টিন ক্যামেরা এবং দাবার বোর্ডের মধ্যে দূরত্ব পরিবর্তন না করে ক্যামেরাটি স্টেশনারি অবস্থানে রেখে এবং দাবাবোর্ডের ওরিয়েন্টেশন পরিবর্তন করে কি ক্যালিগ্রেশন করা সম্ভব ??

@ সন্তোষ - হ্যাঁ এটি অবশ্যই সমতুল্য। আপনাকে নিশ্চিত করতে হবে যে আপনি প্রচুর বিভিন্ন কোণ covered

— মার্টিন বেকেট

3

আমি এই উত্তরটি এখানে পোস্ট করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি কারণ কিছুক্ষণ আগে, এটি গুগলের শীর্ষ ফলাফল হিসাবে প্রকাশিত হয়েছিল এবং এর পরামর্শগুলি আমাকে সহায়তা করেছিল। তাই আমি আমার অভিজ্ঞতাও ভাগ করে নেওয়ার সিদ্ধান্ত নিয়েছি।

কিনেক্টে সেরা স্টেরিও ক্রমাঙ্কন পাওয়ার চেষ্টা করতে করতে অগণিত সময় ব্যয় করে আমি আমার টিপস এবং অনুসন্ধানগুলি এখানে একটি ব্লগ পোস্টে ভাগ করেছি ।

যদিও এটি স্টেরিও ক্যালিব্রেশন এবং আরও সুনির্দিষ্টভাবে কিনেক্টের দিকে প্রস্তুত, তবে আমি বিশ্বাস করি যে টিপস যে কোনও ব্যক্তিকে ক্যামেরা ক্যালিব্রেট করার চেষ্টা করছে তাদের সহায়তা করবে।

এছাড়াও, যদি আমার কোনও দিন মারা যায় বা আমার হোস্টিং পুনর্নবীকরণ করতে ভুলে যায় তবে পোস্টটি থেকে এখানে একটি পরিবর্তিত উদ্ধৃতি দেওয়া হয়েছে:

আপনার কাছে সর্বোচ্চ সম্ভাব্য ক্যালিগ্রেশন প্যাটার্ন রয়েছে কিনা তা নিশ্চিত করুন। আমি উপরে যা বলেছি তা অনুসরণ করুন। পেশাদারভাবে মুদ্রিত একটি দুর্দান্ত প্যাটার্ন পান। প্রতিটি বর্গটি কমপক্ষে 8 সেমি x 8 সেমি নিশ্চিত করুন। এছাড়াও, নিশ্চিত করুন যে ক্রমাঙ্কন প্যাটার্নের একপাশে বিজোড় সংখ্যক স্কোয়ার রয়েছে এবং অন্য পাশের সমান সংখ্যক স্কোয়ার রয়েছে (যেমন 9 × 6 বা 7 7 8)। লক্ষ্যটির জাহিরটি সঠিকভাবে সনাক্ত করার জন্য এটি গুরুত্বপূর্ণ। এছাড়াও, কিছু সরঞ্জামবাক্সগুলি প্রয়োজনীয়তার যে প্যাটার্নটি পূরণ করেছে তা সনাক্ত করতে সক্ষম হবে না। পূর্বে উল্লিখিত হিসাবে, আমি ব্যবহৃত প্যাটার্নগুলি বড় শিটগুলিতে মুদ্রণের জন্য উপযুক্ত তা এখানে (9 সেমি স্কোয়ারের জন্য) এবং এখানে (10 সেমি স্কোয়ারের জন্য) আপলোড করা হয়।

আপনার মুদ্রিত প্যাটার্নটির চারপাশে পর্যাপ্ত সাদা সীমানা রয়েছে তা নিশ্চিত করুন, অন্যথায় এটি বেশিরভাগ সরঞ্জামবাক্স দ্বারা সহজেই সনাক্ত করা যায় না।

নিশ্চিত করুন যে কিনেক্ট সরে না যায়। আমি আমার কিনেক্টকে একটি ত্রিপডে মাউন্ট করতে একটি মাউন্ট ব্যবহার করেছি।

আপনি যতটা পারেন ক্যালিগ্রেশন টার্গেটের যতগুলি ছবি পেতে চেষ্টা করুন। আমার সেরা ক্যালিব্রেশনটি ক্যামেরায় থেকে 0.5 মিটার থেকে 10 মিটার পর্যন্ত কম দূরত্বে 300 টি চিত্র ব্যবহার করে প্রাপ্ত হয়েছিল। আপনি X, Y এবং Z অক্ষের চারপাশে প্যাটার্নটি ঘোরান তা নিশ্চিত করুন। একই দূরত্বে তোলা চিত্রগুলির সাথে ভিউটি "টাইল" করার চেষ্টা করুন: উদাহরণস্বরূপ একটি চিত্র নিন, লক্ষ্য ক্ষেত্রের পরবর্তী টাইলটিতে লক্ষ্য সরিয়ে নিন, অন্য একটি নিন এবং আপনি বর্তমানের সমস্ত "টালি" না করা পর্যন্ত পুনরাবৃত্তি করুন দেখার ক্ষেত্র। লক্ষ্যটি হ'ল যতদূর সম্ভব দূরত্বের পুরো দর্শনীয় ক্ষেত্রটি coverেকে দেওয়া।

সম্ভব হলে ম্যাটল্যাবের স্টেরিও ক্যালিব্রেশন অ্যাপটি ব্যবহার করুন। এটি আপনাকে প্রতিটি ক্রমাঙ্কন পর্যায়ের পরে আউটলিয়ারদের থেকে মুক্তি দিতে সহায়তা করে।

— M2X
সূত্র

3

আমি এখানে মূলত এখানে ক্যামেরা ক্যালিব্রেশন করার জন্য 'সেরা অনুশীলনগুলির একটি তালিকা' রেখেছি: https://calib.io/blogs/ জ্ঞান-base/calibration-best- অনুশীলন

সঠিক আকারের ক্রমাঙ্কন লক্ষ্য চয়ন করুন। পরামিতিগুলিকে সঠিকভাবে সীমাবদ্ধ করার জন্য যথেষ্ট বড়। সাধারণত এটি প্রায় কভার করা উচিত। মোট অঞ্চলের অর্ধেক যখন ক্যামেরা চিত্রগুলিতে সীমান্ত-সমান্তরাল দেখা যায়।
আপনার চূড়ান্ত অ্যাপ্লিকেশনটির আনুমানিক কাজের দূরত্ব (ডাব্লুডি) এ ক্রমাঙ্কন সম্পাদন করুন। ক্যামেরাটি এই দূরত্বে ফোকাস করা উচিত এবং ক্রমাঙ্কন পরে ফোকাস অপরিবর্তিত হওয়া উচিত।
লক্ষ্যটির একটি উচ্চ বৈশিষ্ট্য গণনা হওয়া উচিত। সূক্ষ্ম নিদর্শন ব্যবহার করা ভাল। তবে, এক পর্যায়ে সনাক্তকরণ দৃ rob়তা ভোগ করে। আমাদের সুপারিশটি হ'ল 3 এমপিএক্সের উপরে ক্যামেরাগুলির জন্য সূক্ষ্ম প্যাটার্নের গণনাগুলি ব্যবহার করা এবং যদি আলোটি নিয়ন্ত্রণ করা হয় এবং ভাল হয়।
বিভিন্ন অঞ্চল এবং টিল্টগুলি থেকে চিত্র সংগ্রহ করুন। চিত্রের ক্ষেত্রটি পুরোপুরি কভার করতে লক্ষ্য সরিয়ে দিন এবং এমনকি কভারেজের জন্য লক্ষ্য করুন। লেন্সের বিকৃতিটি কেবলমাত্র ফ্রন্টো-প্যারালাল চিত্রগুলি থেকে সঠিকভাবে নির্ধারণ করা যেতে পারে তবে ফোকাল দৈর্ঘ্যের অনুমানটি পূর্বনির্ধারিত পর্যবেক্ষণের উপর নির্ভরশীল। উভয় সামনের দিকের সমান্তরাল চিত্র এবং বোর্ডের সাথে নেওয়া চিত্রগুলি আনুভূমিক একটি উল্লম্ব দিক উভয় দিকে +/- 45 ডিগ্রি পর্যন্ত কাত করা থাকে। বৈশিষ্ট্য স্থানীয়করণের নির্ভুলতার সাথে ভুগলে আরও বেশি করে ঝুঁকে পড়া ভাল ধারণা নয়।
ভাল আলো ব্যবহার করুন। এটি প্রায়শই অবহেলা করা হয় তবে অত্যন্ত গুরুত্বপূর্ণ। ক্যালিব্রেশন লক্ষ্যটি নিয়ন্ত্রিত ফটোগ্রাফি আলোর মাধ্যমে পৃথকভাবে ছড়িয়ে দেওয়া উচিত। শক্তিশালী পয়েন্ট উত্সগুলি অসম আলোকসজ্জার জন্ম দেয়, সম্ভবত সনাক্তকরণটিকে ব্যর্থ করে তোলে এবং ক্যামেরার গতিশীল পরিসরটি খুব ভালভাবে ব্যবহার না করে। ছায়াগুলিও একই কাজ করতে পারে।
পর্যাপ্ত পর্যবেক্ষণ আছে। সাধারণত, একটি ক্রমাঙ্কন লক্ষ্য অন্তত 6 টি পর্যবেক্ষণ (চিত্র) এ ক্যালিগ্রেশন করা উচিত। যদি একটি উচ্চতর অর্ডার ক্যামেরা বা বিকৃতি মডেল ব্যবহার করা হয় তবে আরও পর্যবেক্ষণগুলি উপকারী।
চারুকো বোর্ডের মতো স্বতন্ত্রভাবে কোডেড লক্ষ্যগুলি ব্যবহার করার বিষয়ে বিবেচনা করুন। এগুলি আপনাকে ক্যামেরা সেন্সর এবং লেন্সের খুব কিনারা থেকে পর্যবেক্ষণ সংগ্রহ করতে দেয় এবং তাই বিকৃতি পরামিতিগুলিকে খুব ভালভাবে সীমাবদ্ধ করে। এছাড়াও, একক বৈশিষ্ট্য পয়েন্টগুলি অন্যান্য প্রয়োজনীয়তা পূরণ না করলেও তারা আপনাকে ডেটা সংগ্রহের অনুমতি দেয়।
ক্রমাঙ্কন হিসাবে ব্যবহৃত ক্রমাঙ্কন লক্ষ্য হিসাবে ঠিক সঠিক। লেজার মুদ্রিত লক্ষ্যমাত্রাগুলি কেবলমাত্র বৈধতা এবং পরীক্ষার জন্য ব্যবহার করুন।
ক্রমাঙ্কন লক্ষ্য এবং ক্যামেরার যথাযথ মাউন্টিং। বৃহত্তর লক্ষ্যবস্তুগুলিতে বিকৃতি এবং ধনুক হ্রাস করার জন্য, সেগুলি উল্লম্বভাবে মাউন্ট করুন, বা একটি দৃ support় সমর্থনে ফ্ল্যাট স্থাপন করুন। পরিবর্তে এই ক্ষেত্রে ক্যামেরাটি সরানো বিবেচনা করুন। একটি গুণমানের ট্রিপড ব্যবহার করুন এবং অধিগ্রহণের সময় ক্যামেরাকে স্পর্শ করা এড়িয়ে চলুন।
খারাপ পর্যবেক্ষণগুলি সরান। পুনঃনির্মাণ ত্রুটিগুলি সাবধানতার সাথে নিরীক্ষণ করুন। প্রতি-দর্শন এবং প্রতি-বৈশিষ্ট্য উভয়ই। এর মধ্যে যদি কোনওরাই আউটলিয়ার হিসাবে উপস্থিত হয় তবে তাদের বাদ দিন এবং পুনরুদ্ধার করুন।

ক্রমাঙ্কন লক্ষ্যমাত্রার জন্য পিডিএফ তৈরি করার জন্য একটি অনলাইন সরঞ্জাম এখানে পাওয়া যায়: https://calib.io/pages/camera-calibration-pattern-generator

— জ্যাকব
সূত্র

হাই, ডিএসপি এসই তে আপনাকে স্বাগতম। স্ব-প্রচারমূলক উত্তরগুলি এখানে সাধারণত স্বাগত হয় না। এটি উচ্চ মানের উত্তর তৈরি বিবেচনা করুন।

— জোজেক