আমি ধারাবাহিক রৈখিক ত্বরণ এবং কম্পনগুলির (পিচ 0.4 জি এর চেয়ে কম, 10 এইচজেডের চেয়ে কম ফ্রিকোয়েন্সি) পিচ, রোল এবং ইও পেতে বেশ কয়েকটি অ্যালগরিদম চেষ্টা করেছি। এগুলির কোনওটিই ভাল ফলাফল দেয় না কারণ পঠনগুলি হয় প্রবাহিত হয় বা লিনিয়ার ত্বরণ দ্বারা খুব বেশি প্রভাবিত হয়। আমি যেটি অর্জন করতে চাই তা যখন বাহ্যিক ত্বরণ + -0.4g এর চেয়ে ছোট হয়, পিচ এবং রোলটিতে ত্রুটিটি + -1deg এর চেয়ে কম হওয়া উচিত।
আমি এই অ্যালগোরিদম চেষ্টা করেছি:
ম্যাডউইউকের অ্যালগরিদম । বিটা লাভ যখন খুব বেশি সেট করা হয়, তখন রূপান্তরটি দ্রুত হয় তবে লিনিয়ার ত্বরণের ক্ষেত্রে কোণগুলি বেশি সংবেদনশীল হয়। আমি এটিকে টিউন করেছি এবং রৈখিক ত্বরণগুলির মধ্যে ত্রুটিটি + -0.5deg এ নামিয়ে আছি। যাইহোক, কম্পন যদি অবিচ্ছিন্ন থাকে তবে পাঠ্যগুলি প্রবাহিত হবে এবং সত্যের মানগুলিতে রূপান্তরিত হতে চিরতরে লাগে। এটি বোধগম্য কারণ লিনিয়ার ত্বরণের অধীনে গাইরো আরও নির্ভরযোগ্য এবং গাইরো ইন্টিগ্রেশন ড্রিফট হিসাবে গণনাকৃত কোণগুলি বামনযোগ্য।
মহনির অ্যালগোরিটম । ম্যাডগউইকের বিপরীতে, কী এবং কেপি-র জন্য আমি কোন মান ব্যবহার করি তা নির্বিশেষে এটি মোটেও বাড়ে না। তবে এটি সর্বদা লিনিয়ার ত্বরণ দ্বারা প্রভাবিত হয়। (+ -6deg এর চেয়ে বড় ত্রুটি)
Ditionতিহ্যবাহী কালম্যান ফিল্টার । এই বিশাল আর এবং কিউ ভেক্টরগুলিকে সুর করার জন্য প্রচুর সময় ব্যয় করা হয়েছে। এখনও পর্যন্ত এটি মাহনির মতো একই অভিনয় করেছে।
আমি রেজার আইএমইউ ব্যবহার করছি । আমি জানি সস্তা সেন্সর সঙ্গে এটি হিসাবে একই ফলাফল অর্জন অসম্ভব এই এক ।
ইউকেএফ এর মতো আরও কয়েকটি বিকল্প রয়েছে তবে এটি বুঝতে বা বাস্তবায়নের জন্য ব্যথা।
কোন পরামর্শ স্বাগত জানানো হয়।