এমইএমএস সেন্সর ব্যবহার করে মৃত গণনার সীমাবদ্ধতা

Question

আমি একজনের ধড়ের সাথে সম্পর্কিত শরীরের অঙ্গগুলি ট্র্যাক করার চেষ্টা করছি। আমি মৃত গণনার জন্য এমইএমএস অ্যাকসিলোমিটার এবং গাইরোস ব্যবহার সম্পর্কে বেশ কয়েকটি প্রশ্ন দেখতে পেয়েছি এবং তারা আমার সন্দেহের বিষয়টি নিশ্চিত করে যে বিভিন্ন কারণ তাদের এই প্রকারের অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য তাদের কার্যকারিতা সীমাবদ্ধ করে তবে আমি এই সীমাগুলির ব্যাখ্যা চাই:

• এই সীমা ঠিক কি?

  অন্যান্য উত্তরগুলি কেন এই সীমাবদ্ধতা বিদ্যমান তা সম্বোধন করেছে । স্বাভাবিকভাবেই সিস্টেমের যে অংশগুলির প্রশ্নাবলীতে অংশ থাকে এবং যা সিস্টেমের জন্য "গ্রহণযোগ্য ত্রুটি" হিসাবে বিবেচিত হয় তা উভয়ই সঠিক সীমাবদ্ধতা পরিবর্তন করবে, তবে কি সময় বা মাত্রার একটি একক ক্রম আছে যা আমি মৃত গণনা আশা করতে পারি? আমি ভাল করেই জানি যে দীর্ঘ দূরত্বের (কয়েক গজ বা তার বেশি সময়) বেশিরভাগ ব্যবহারিক উদ্দেশ্যে ত্রুটিটি খুব বড় হয়ে যায় তবে কয়েক ফুটের মধ্যে কী হবে?

• এই সীমাগুলি উন্নত করতে আমি কী করতে পারি?

  আমি বর্তমানে একটি অ্যাক্সিলোমিটার এবং গাইরো ব্যবহারের দিকে তাকিয়ে আছি। ত্রুটির হার উন্নত করতে আমি আর কোন সেন্সর সিস্টেমে যুক্ত করতে পারি? আমি জানি যে আরও বেশি দূরত্বে একটি জিপিএস ব্যবহার করা যেতে পারে তবে আমি সন্দেহ করি যে কোনও গ্রাহক ইলেক্ট্রনিক্স গ্রেড জিপিএসের ক্ষেত্রে আমার ক্ষেত্রে সহায়তা করার জন্য যথেষ্ট পরিমাণে রেজুলেশন রয়েছে।

  তদ্ব্যতীত, উন্নত সেন্সরগুলির বিন্দুটির আগে এই সীমাবদ্ধতাগুলির উন্নতির একমাত্র উপায় হিসাবে একটি সাধারণ ক্যমত্য মনে হয় ত্রুটি সাপেক্ষ নয় এমন একটি রেফারেন্স সরবরাহ করা। কিছু সিস্টেম ক্যামেরা এবং মার্কার ব্যবহার করে এটি সমাধান করে। কোনও পোর্টেবল / পরিধানযোগ্য ডিভাইস কী ধরণের রেফারেন্স পয়েন্ট সরবরাহ করতে পারে?

  আমি দীর্ঘ দূরত্ব সঠিকভাবে পরিমাপ করতে বেতার তরঙ্গগুলির ব্যবহার দেখেছি, তবে "অফ-শেল্ফ" উপাদানগুলি ব্যবহার করে কোনও সিস্টেম এত ছোট স্কেল (দূরত্বের পরিমাপের ক্ষেত্রে) সঠিক হতে পারে কিনা তা আমি বলতে পারি না।

Comments

যে ব্যক্তি এইটিকে বন্ধ করার জন্য পতাকাঙ্কিত করেছে এবং সেই জাতীয় কোনও অন্যের কাছে - এটি প্রথম আদেশের একটি বৈদ্যুতিন নকশা প্রশ্ন। এটি জিজ্ঞাসা করছে যে সিওটিএস অংশগুলি ব্যবহার করে কী কীভাবে আরও ভাল ইনটারিয়াল নেভিগেশন ইউনিট তৈরি করা যায় এবং যা কিছু সম্ভব এবং বর্তমান সীমাবদ্ধতাগুলি কী এবং প্রস্তাবিত উন্নতিগুলি থেকে কী আশা করা যায়। উন্নত ফলাফল অর্জনের জন্য সমস্ত কারণগুলির একীকরণ হিসাবে যাঁরা এর পরিধি পরিচালনা করতে পারবেন না তাদের পক্ষে প্রশ্নটি ছোট ছোট প্রশ্নগুলিতে যুক্তিসঙ্গতভাবে ভাঙা যায় না। মূল ধারণাটি।

— রাসেল ম্যাকমাহন

একটি চৌম্বকীয় একটি 6 ডিওএফ গাইরো এবং অ্যাকসিলোমিটার চিপে যুক্ত করা যায়।

— রাসেল ম্যাকমাহন

প্রশ্নটি দুটি ছোট প্রশ্নের সমন্বয়ে গঠিত হয়েছিল আমি আসলেই বিবেচনা করছিলাম তবে @ রাসেলম্যাকমাহন উল্লেখ করেছেন যে ঠিক সিদ্ধান্তে পৌঁছেছে।

— সেলাালী অ্যাডোবর

আমি সন্দেহ করি যে কোনও গ্রাহক ইলেক্ট্রনিক্স গ্রেড জিপিএসের ক্ষেত্রে আমার ক্ষেত্রে সহায়তা করার জন্য যথেষ্ট পরিমাণে রেজোলিউশন রয়েছে। প্রকৃতপক্ষে একটি গ্রাহক জিপিএস রয়েছে যা সেন্টিমিটার যথার্থতা সরবরাহ করে। আপনার নির্দিষ্টকরণের জন্য +/- 1 সেমি যথেষ্ট পরিমাণে সঠিক কিনা is এবং অবশ্যই, এটি আপনার সাধারণ +/- 3m সঠিক জিপিএস মডিউলগুলির চেয়ে কিছুটা বেশি ব্যয় করে

— krb686

আমি আমার অনুসন্ধানে কোনওটিই দেখিনি, তাদের কোনওটির জন্যই কি অংশ নম্বর রয়েছে?

— সেলাালী অ্যাডোবোর 22:51

Answer 1

• তারা ঠিক কি?

ত্রুটি উত্সগুলি শূন্য-অফসেট (পক্ষপাত) এবং স্কেল ত্রুটিগুলি (যা ধীরে ধীরে পরিবর্তিত হয়) এবং শব্দকে অন্তর্ভুক্ত করে। এমইএমএস সেন্সরগুলির দামগুলি 10 ডলারেরও কম থেকে 1000 ডলারেরও বেশি পরিবর্তিত হয় এবং ত্রুটির শর্তগুলির পরিমাণটি সেন্সরের গুণমানের উপর নির্ভর করে বিস্তৃত পরিসীমা জুড়ে।

বড় সমস্যা হ'ল সংহতকরণটি সাধারণত সেন্সর মান (ত্বরণ, কৌণিক হার) থেকে কাঙ্ক্ষিত মান (অবস্থান, কোণ) পর্যন্ত পেতে প্রয়োজন। একীভূত হওয়ার সাথে সাথে ত্রুটির উত্সগুলির সমস্তগুলি যৌগিক - সময়ের সাথে বাড়ছে growing সময়ের সাথে মৃত গণনার জন্য ডেটার মান হ্রাস পায়, সস্তার সেন্সর সহ আপনাকে বেশ কয়েক মিনিটের উপযোগী ডেটা এবং উচ্চ-সেন্সর সেন্সর আপনাকে কয়েক ঘন্টা ভাল রাখার সুযোগ দেয়।

• এই সীমাগুলি উন্নত করতে আমি কী করতে পারি?

যেমনটি আপনি ইতিমধ্যে খুঁজে পেয়েছেন, ক্রমবর্ধমান সংহত ত্রুটিগুলি থেকে মুক্তি পাওয়ার সর্বোত্তম উপায় হ'ল সেন্সরের ডেটা অন্যান্য স্বতন্ত্র উত্সগুলির সাথে সংযুক্ত করা যা একই ধরণের ত্রুটি না করে। উদাহরণস্বরূপ, জিপিএস আপনাকে একটি নিখুঁত অবস্থানের মান দিতে পারে যা দীর্ঘমেয়াদী বয়ে যায় না, তবে তুলনামূলকভাবে বড় "শব্দ" উপাদান রয়েছে। আপনি আপনার অ্যাকসিলোমিটারগুলির পক্ষপাত এবং স্কেল ত্রুটিগুলি অনুমান করতে এই ডেটা ব্যবহার করতে পারেন, যা আপনাকে তাদের জন্য রিয়েল টাইমে সংশোধন করতে দেয়। এটি আপনাকে সেন্সর আওয়াজের দ্বারা নির্মিত "এলোমেলো হাঁটা" বাতিল করতে দেয়। একটি কলম্যান ফিল্টার একটি সাধারণ পদ্ধতি যা সিস্টেমটি মডেল করতে ব্যবহৃত হয় (সেন্সর ত্রুটির শর্তাদি সহ) এবং তথ্যকে একত্রিত করে যেকোন সময় সিস্টেমের অবস্থার অনুকূল অনুমানের সাথে আসে।

গাইরোসের কৌণিক প্রবাহকে বাতিল করতে অ্যাকসিলোমিটারগুলির দ্বারা পরিমাপকৃত "মাধ্যাকর্ষণ ভেক্টর" ব্যবহার করা অন্য একটি উদাহরণ। এখানে কৌতুকটি হ'ল আপনার যখন একটি বৈধ মাধ্যাকর্ষণ ভেক্টর রয়েছে ঠিক তা জানুন; অর্থাত্, সিস্টেমটি কোনও দিকে ত্বরান্বিত হচ্ছে না। এটি সম্পাদন করতে বিভিন্ন হিউরিস্টিক (যেমন, "শূন্য আপডেট") ব্যবহার করা হয়। চৌম্বকীয় ক্ষেত্রের নিখুঁত দিকটি না জানলেও গায়রো ত্রুটিগুলি পরিমাপ করতে একটি চৌম্বকীয় যন্ত্র ব্যবহার করা যেতে পারে - যতক্ষণ না আপনি ধরে নিতে পারেন যে এটি স্থির রয়েছে।

ড্রিফট-মুক্ত বেগ, কোণ বা অবস্থানের প্রাক্কলন পাওয়ার জন্য অপটিকাল সেন্সিং অন্য উপায়, তবে যে চিত্র প্রক্রিয়াকরণটি প্রয়োজন তা অনেকগুলি সিপিইউ (বা এফপিজিএ) চক্রের প্রয়োজন হতে পারে এবং এই জাতীয় সিস্টেমের বিকাশ বেশ জটিল।

Comments

এটি সত্যিই দুর্দান্ত উত্তর, তবে আমি মনে করি এটি প্রশ্নের একটি অংশের অভিপ্রায়টি মিস করেছে (সম্ভবত আমার উপরে এটি পরিষ্কার করা দরকার)। "তারা কি" সেই সীমাগুলি কী তা উল্লেখ করে। প্রশ্নটিতে আমি কী বোঝাতে চাইছি সে সম্পর্কে আমি বিশদে যাচ্ছি, যেহেতু আমি বুঝতে পারি যে মূল্যগুলি অনেকগুলি কারণের ভিত্তিতে পরিবর্তিত হবে।

— সেলাালী অ্যাডোবোর

আপনি ত্রুটিগুলির প্রকৃতি বা ত্রুটির পরিমাণ সম্পর্কে জিজ্ঞাসা করছেন কিনা তা আমি বলতে পারি না। আমি আমার উত্তরের প্রথম অংশে উভয়কে সম্বোধন করার চেষ্টা করেছি।

— ডেভ টুইট করেছেন

ওহ আমি দেখতে পাচ্ছি, সুতরাং সময় সম্ভবত এই ক্ষেত্রে দূরত্বের চেয়ে বৃহত্তর ফ্যাক্টর (আমি বুঝতে পারি এটি সর্বদা এক বা অন্য হতে পারে না)

— সেলাালী অ্যাডোবরের

Answer 2

আপনি কি যোগ করা যেতে পারে জিজ্ঞাসা করেছেন। একটি 3 অক্ষ চৌম্বকীয় সহায়ক হতে হবে। পৃথিবীর চৌম্বকীয় ক্ষেত্রটি গড় ব্যবহারকারীর তুলনায় যথেষ্ট ধীর গতিতে ঘুরে বেড়ায় (ভাগ্যক্রমে)।
কল্পিত MPU6000 / 6050 দেখুন

একটি সংস্করণ এসপিআই এবং আইআইসি ইন্টারফেস সরবরাহ করে, অন্য আইআইসি কেবল।

এটিতে 3 অক্ষের জাইরোস্কোপ + একটি 3 অক্ষ অ্যাক্সিলোমিটার প্লাস ইনপুট রয়েছে যাতে এটি বাহ্যিক 3 অক্ষ চৌম্বকীয় থেকে সংকেতকে সংহত করতে দেয়।
আইসিতে একটি 'ডিজিটাল মোশন প্রসেসর' রয়েছে যা 3 x 3 সেন্সর অ্যারে থেকে সংকেতগুলিকে একীভূত করে। আমি সরবরাহিত সঠিক কার্যকারিতাটি এখনও গ্রিপস করতে আসিনি তবে উদ্দেশ্যটি হ'ল 3 পৃথক সংকেত উত্সকে একটি কার্যকর গতি বিশ্লেষণ পদ্ধতিতে প্রক্রিয়া করার জন্য

ডেটা শীট এখানে

ডিজির ডিজি থেকে আইসিটির দাম প্রায় 10/1 এবং নির্মাতার কাছ থেকে একটি মূল্যায়ন বোর্ড প্রায় 50 ডলার। অথবা আপনি চীন থেকে একটি সম্পূর্ণ বোর্ড কিনতে পারেন - তারা এখানে 1 এর প্রায় 6 মার্কিন ডলার খুচরা বিক্রয় করে - আইসি এবং পিসিবি একত্রিত।
কীভাবে হয় বা যদি তারা আসল হয় বা ... তবে আমি এখনও কাজ করি নি। আমি গতকাল একটি পেয়েছি তবে এটির সাথে কিছুক্ষণ খেলতে পারব না। ('আরস' খুব বড় আকারে পরিবর্তিত হয়, খুব ছোট থেকে মাঝেমধ্যে বৃহত্তর থেকেও হায় আফসোস)। উদাহরণস্বরূপ আরডুইনোস ব্যবহার করে ওয়েবে প্রচুর নিবন্ধ রয়েছে।

কতটা সঠিক ?:

ওয়েবে এটি নিয়ে সম্ভবত অনেক আলোচনা রয়েছে।
যদি আমি ডেটা শীটটি সঠিকভাবে পড়ে থাকি (এবং এটি কোনও ডিভাইসের ধরণের নয় যা আমি অত্যধিক পরিচিত)
পৃষ্ঠা 12 এর সারণী 6.1 পরামর্শ দেয় যে জাইরোস্কোপটি 25 ডিগ্রি সেন্টিগ্রেডে +/- 20 ডিগ্রি / সেকেন্ড সর্বাধিক ড্রিফ্ট রয়েছে এবং আরও অনেক বেশি - 40 থেকে + 85 সি তাপমাত্রার ব্যাপ্তি। একটি আসল 20 ডিগ্রি / সেকেন্ডের হার ধরে যা 18 সেকেন্ডের মধ্যে একটি সম্পূর্ণ পালা। যাইহোক, চৌম্বকীয় এবং অ্যাক্সিলোমিটার উভয়ই বাহ্যিক রেফারেন্স ভেক্টরগুলিতে (মাধ্যাকর্ষণ এবং পৃথিবীর চৌম্বকীয় ক্ষেত্র) অ্যাক্সেস সরবরাহ করে এবং এগুলি থেকে সংকেতগুলি সংক্ষিপ্ত এবং দীর্ঘমেয়াদী গাইরো ড্রিফট হার অর্জন করতে এবং ক্ষতিপূরণ দিতে ব্যবহৃত হতে পারে। এটি তাদের "মোশন প্রসেসর" কী করে তার অংশ হতে পারে।

অ্যাক্সিলোমিটার ত্রুটি সাধারণত +/- 5% এর অধীনে বলে মনে হয়।
আমি আশা করছিলাম (এবং খুব ভুল হতে পারে), যে গাইরো ড্রিফট ত্রুটিগুলি মূলত শূন্য দীর্ঘ মেয়াদে ছাঁটাই করতে অ্যাক্সিলোমিটার এবং চৌম্বকীয় যন্ত্র ব্যবহার করে আপনাকে কয়েক সেকেন্ডের মধ্যে কয়েক মিনিটের জন্য গাইরো সিগন্যাল ব্যবহার করতে দেয়। জিপিএসও বেগ সংকেত সরবরাহ করে এবং জিপিএস অবস্থান + বেগের 9 ডিএফ ইউনিটের সাথে সংমিশ্রণ অত্যন্ত কার্যকর বলে মনে করে।

উলি: উপরের শব্দগুলি আমার পছন্দের চেয়েও বেশি শক্তিশালী। আমি আশা করি আগামী কয়েক সপ্তাহের মধ্যে এটি আরও জাগ্রত হবে know আপনি যা খুঁজে পান তা শুনতে আগ্রহী এবং আমি দরকারী জিনিসগুলি শিখে ফেললে চেষ্টা করব এবং ফিরে রিপোর্ট করব।

।

---

আপনার প্রয়োগের উপর নির্ভর করে আপনি কোনও সুবিধাজনক স্থানে অস্থায়ীভাবে একটি রেফারেন্স জিপিএস এবং রিসিভার জমা দিতে পারবেন। এটি অত্যন্ত কমপ্যাক্ট হতে পারে - জিপিএস + ব্যাটারি + টিএক্স। একবার জমা হয়ে গেলে এটি জানে যে এটি কোথায় এবং সিস্টেমটি যেখানে এটি বলে তার ভিত্তিতে সংশোধন প্রেরণ করতে পারে। একই উপগ্রহ নক্ষত্রের ব্যবহার 'সম্ভবত একটি ভাল ধারণা'। ব্যবহারকারী এবং রেফারেন্স জিপিএস যদি একই সময়ে থাকে যখন এটি এত বেশি জমা হয় তবে এই সিস্টেমগুলি সর্বদা স্থানিকভাবে পৃথক হওয়া সত্ত্বেও কাজ করতে ঝোঁক।

... আমি সন্দেহ করি যে কোনও গ্রাহক ইলেক্ট্রনিক্স গ্রেড জিপিএসের ক্ষেত্রে আমার ক্ষেত্রে সহায়তা করার জন্য যথেষ্ট পরিমাণে রেজোলিউশন রয়েছে।

আপনার কেস কী তা না জানলে বলা শক্ত হয়ে যায়। তবে জিপিএস রেজোলিউশনের নমুনার সাথে আপেক্ষিক নমুনা সাধারণত কয়েক মিনিট বা কয়েক ঘন্টা ধরে অর্জনের চেয়ে অনেক বেশি উন্নত। আমি পরীক্ষাগুলি পরিচালনা করেছি যেখানে আমি একটি শহুরে রুটে গাড়ি চালিয়েছি এবং জিপিএসের স্থানাঙ্ক প্লট করেছি এবং তারপরে কয়েক ঘন্টা পরে অনুশীলনটি পুনরাবৃত্তি করেছি। দুটি পথ কয়েক ক্ষেত্রে কয়েক মিটার দূরে ছিল তবে শহুরে রাস্তায় সোজা লাইনে গাড়ি চালানোর সময় প্লটটি একটি মিটারেরও কম লম্বা সরলরেখার উভয় পাশে "শব্দ" দিয়ে একটি সরলরেখা ছিল। (এটি কয়েক বছর আগে ছিল - এটি নিজেই চেষ্টা করা সহজ I আমি কেবলমাত্র একটি জিপিএস সিরিয়াল আরএস 232 আউটপুট (সাধারণত 4800 বাউড) থেকে ডেটা রেকর্ড করেছি এবং সেক্ষেত্রে এটি এক্সওয়াই গ্রাফ হিসাবে এক্সেলে প্লট করেছিল।

ডিফারেনশিয়াল জিপিএস ব্যবহার করা যেতে পারে যার মাধ্যমে স্থির অবস্থানের স্থানীয় স্টেশন রিসিভার যেখানে এটি জানে তার ভিত্তিতে ত্রুটি সংশোধন সরবরাহ করে এবং যেখানে সিস্টেম এখন বলে যে এটি রয়েছে such এই জাতীয় সিস্টেমের অনেক সরবরাহকারী রয়েছে তবে ধারণাটি সহজ এবং বাস্তবায়িত করার পক্ষে যথেষ্ট সহজ যদি একটি শক্ত বাজেটে।

Comments

আমি সেই প্রবাহটি নিয়ে আলোচনা করতে চাই। আমি যা তারা ডেটাশীটে উল্লেখ করেছি তা বামন নয়, তবে 0 ঘূর্ণন হারে থাকার সময় গাইরো মান হিসাবে কী আউটপুট দেয়। দ্বিতীয় চিত্রটি তখন হবে যে পুরো তাপমাত্রার পরিসরের তুলনায় সেই মানটি কতটা পৃথক হয়। আপনি কি তা বোধগম্য মনে করেন?

— জোনাস শ্যাফার 22-15

আমি একজন ব্যক্তির ধড়ের সাথে সম্পর্কিত শরীরের অংশগুলি ট্র্যাক করার চেষ্টা করছি (আমি প্রশ্নটিতে এটি উল্লেখ করেছি, তবে আমার সম্ভবত এটি সূচনায় স্থানান্তরিত করা উচিত, আমি ঘটনাক্রমে এটি কবর দিয়েছিলাম)। আমি ই-বেতে এর জন্য বেশ কয়েকটি ব্রেকআউট বোর্ড দেখতে পাচ্ছি, আমি একটি অর্ডার করতে চলেছি। ডেটাশিটের উপর নজর দেওয়া এটি একটি খুব আশাব্যঞ্জক ডিভাইস। জিপিএস সম্পর্কে নোটটি দূরত্বটি (<1 মিটার) কত সংক্ষিপ্ত রয়েছে তা উল্লেখ করছে। এই ধরণের পরিমাপের জন্য আমি যে ডিভাইসগুলি দেখেছি সেগুলি খুব বিশেষায়িত হার্ডওয়্যার ব্যবহার করেছে। আমি কোনও ডিফারেনশিয়াল জিপিএস সিস্টেম ব্যবহার করার কথা ভাবি নি। আমি তাদের সম্পর্কে শুনেছি, তবে তাদের সম্পর্কে খুব বেশি কিছু জানি না তাই আমি পড়ব, ধন্যবাদ!

— সেলাালী অ্যাডোবার

"একই উপগ্রহ নক্ষত্রের ব্যবহার সম্ভবত একটি ভাল ধারণা" " ডিজিপিএস এইভাবে কাজ করে না। রেফারেন্স স্টেশন পৃথক উপগ্রহগুলিকে তার দৃষ্টিতে সিউডোরঞ্জ সংশোধন গণনা করে এবং সেগুলি সংক্রমণ করে। অন্যান্য স্টেশন কেবলমাত্র সেই উপগ্রহগুলির জন্য সংশোধন ব্যবহার করে যা তার নিজস্ব দৃষ্টিতেও রয়েছে।

— ডেভ টুইট করেছেন

ইনভেনসেন্সের এখন তাদের MPU-9250 রয়েছে, যা MPU-6000 (গাইরো / অ্যাক্সেল) কে 3-অক্ষের চৌম্বকীয় (Asahi Kasei AK8963) এর সাথে সংযুক্ত করে, একটি চিপে 9 টি অক্ষ দেয়। এবং এটি এমপিইউ -6000 এর চেয়ে ছোট :)

— বিটস্যাক

— এটিতে

Answer 3

এই উত্তরগুলির মধ্যে এখনও অন্তর্ভুক্ত নেই এমন কিছু হ'ল আপনার নির্দিষ্ট অ্যাপ্লিকেশন, যা বাস্তবে খুব স্মার্ট লোকের দ্বারা কমপক্ষে এক ডজন বার মোকাবেলা করা হয়েছিল। এখানে দুটি কীওয়ার্ড হ'ল বিপরীত গতিবিদ্যা এবং কালম্যান ফিল্টার man

আপনার অ্যাপ্লিকেশনটির জন্য ত্রুটির উত্স কী এবং কীভাবে সেগুলি ঠিক করা যায় তা এখনই স্পষ্ট হওয়া উচিত। তবে সেন্সরগুলির সাথে ডিল করার সময় যা কোনও মানুষের কাছে মূলত স্থির থাকে, আপনি সমীকরণের বিপরীত গতিবিদ্যা প্রয়োগ করে আপনার সেন্সরগুলির স্থানিক এবং কৌণিক অবস্থানের পরিসর হ্রাস করতে পারেন decrease এর মূল অর্থ আপনি যতটা সম্ভব শরীরে যতগুলি জয়েন্টগুলির আপেক্ষিক অবস্থানগুলি ট্র্যাক করে এবং এটিতে মানবদেহের একটি গতিময় মডেল প্রয়োগ করেন। উদাহরণস্বরূপ, মানুষের অস্ত্রগুলির দৈর্ঘ্য সময়ের সাথে পৃথক হয় না বা তাদের গতির পরিধি প্রশংসনীয়ভাবে পরিবর্তিত হয় না। হাড়গুলি বাঁকায় না (সাধারণ পরিস্থিতিতে)। এই সমস্তগুলি আপনার সেন্সর অবস্থানগুলিকে সীমাবদ্ধ করতে ব্যবহার করা যেতে পারে।

অন্য সমাধানটি যতটা সম্ভব অर्थোগোনাল সেন্সর ব্যবহার করা। অর্থেগোনাল অর্থে: মৌলিকভাবে বিভিন্ন পরিমাপের নীতিগুলি ব্যবহার করে। যতটা সম্ভব সেন্সর ইনপুট ব্যবহার করে, আপনি যেখানে সেন্সর রয়েছেন সেখানে ডেটা দিয়ে যথাযথভাবে যথাযথভাবে কাজ করতে একটি তথাকথিত কলম্যান ফিল্টার ব্যবহার করতে পারেন। যদিও কলম্যান ফিল্টারগুলি এমন কোনও জাদুকরী সত্তা নয় যা সেরা উত্তরটি ছড়িয়ে দেয়। এগুলি গাণিতিক মডেল যা আপনার নির্দিষ্ট অ্যাপ্লিকেশনটিতে সুর ও মডিট করা দরকার এবং এগুলি ভালভাবে কাজ করা পেতে এটি কোনও ঝামেলা হতে পারে। তবে এটি আপনাকে চক্রাকার উপায়ে, সেন্সরের ডেটা সম্পর্কিত করতে খুব শক্তভাবে অন্যত্র একত্রিত হতে দেয়। এই ধরণের ফিল্টারগুলির ইনপুটগুলি যে কোনও কিছু হতে পারে: অবস্থান, ত্বরণ এবং গতি সেন্সরগুলিও যেমন: হালকা সেন্সর যা নির্দিষ্ট কোণগুলিতে দৃশ্যমান আলোর উত্সগুলিতে প্রতিক্রিয়া জানিয়ে তথ্য যুক্ত করতে পারে।

সংস্থা ও বিশ্ববিদ্যালয়গুলি এই কার্যনির্বাহী নীতির (কাইনেটিক্স + কলম্যান ফিল্টার) সহ কয়েকটি 'পাওয়ারগ্লোভ' প্রদর্শন করেছে। টিইউ আইন্ডহোভেনের সর্বশেষতমটি আমি দেখেছি একটি গ্লাভের মধ্যে বোনা নমনীয় স্তরগুলিতে এমপিইউ 6050 ব্যবহার করা হয়েছিল পাশাপাশি কিছু সমর্থনকারী সেন্সর (আমি মনে করি এই মুহূর্তে এটি কেবল ওয়েবক্যাম) সমস্ত বড় মাতলাব চালিত কালম্যান ফিল্টারে খাওয়ানো হয়েছিল। এটি 1 মিমি পুনরাবৃত্তির মধ্যে কাজ করে।

Comments

আমি আমার নির্দিষ্ট ক্ষেত্রে ইতিমধ্যে সমস্যার এই দিকগুলি পরীক্ষা করে দেখেছি, তাই আমি হার্ডওয়ারের সাথে কী করতে পারি তাতে আমি আরও আগ্রহী, তবে এগুলি দুর্দান্ত পয়েন্টগুলি (বিশেষত সীমাবদ্ধতার জন্য আইকে ব্যবহার করা)।

— সেলাালী অ্যাডোবোর

Answer 4

মৌলিক সমস্যা

স্বাভাবিকভাবেই সিস্টেমের যে অংশগুলির প্রশ্নাবলীতে অংশ থাকে এবং যা সিস্টেমের জন্য "গ্রহণযোগ্য ত্রুটি" হিসাবে বিবেচিত হয় তা উভয়ই সঠিক সীমাবদ্ধতা পরিবর্তন করবে, তবে কি সময় বা মাত্রার একটি একক ক্রম আছে যা আমি মৃত গণনা আশা করতে পারি?আমি ভাল করেই জানি যে দীর্ঘ দূরত্বের (কয়েক গজ বা তার বেশি সময়) বেশিরভাগ ব্যবহারিক উদ্দেশ্যে ত্রুটিটি খুব বড় হয়ে যায় তবে কয়েক ফুটের মধ্যে কী হবে?

এটি একটি inertial নেভিগেশন সিস্টেমের স্বল্পমেয়াদী ত্রুটি গতিবিদ্যা অধ্যয়ন করে সমাধান করা যেতে পারে । এটি অনেকের মধ্যে বিস্তৃতভাবে আবৃত গ্রন্থে , তবে এখানে সংক্ষিপ্ত "সমীকরণ মুক্ত" সংস্করণ রয়েছে।

নিবিড়ভাবে নেভিগেশন কাজ করে:

1. আপনার প্রাথমিক অবস্থান, বেগ এবং মনোভাব (অর্থাত্ পিচ রোল এবং ইয়াও) অবিকল জানেন।

2. $\Delta t$ পিচ, রোল একজন বৃদ্ধি পেতে এবং Yaw এবং সেগুলি আপনার বর্তমান মনোভাব যোগ করুন।

3. আপনার অ্যাক্সিলোমিটার রিডিংগুলি পৃথিবীর সাথে স্তর হিসাবে গাণিতিকভাবে ঘোরানোর জন্য আপনি গণনা করেছেন এমন নতুন মনোভাব ব্যবহার করুন।

4. আপনার নতুন স্তরের অ্যাক্সিলোমিটার রিডিং থেকে মাধ্যাকর্ষণ বিয়োগ করুন।

5. $\Delta t$

6. $\Delta t$

7. যতক্ষণ চান 2-6 পদক্ষেপ পুনরাবৃত্তি করুন।

$b_g$$b_g \times \Delta t \times \Delta t \times \Delta t = b_g (\Delta t)^3$ থেকে এক সময় একা ধাপ।

তদ্ব্যতীত, এই পক্ষপাত মনোভাবের মধ্যে জমা হবে, যার ফলে অ্যাক্সিলোমিটারগুলিকে ভুল সমান করা হবে, যার ফলে ত্বরণকে ভুল দিকে সমান করা হবে, যা তত্ক্ষণাত ভুল দিকের সাথে সংহত করা হবে - তিন স্তরের ত্রুটি।

এই যে মানে জাইরো ত্রুটি অবস্থান ত্রুটি সময় ঘনক্ষেত্র সঙ্গে হত্তয়া কারণ ।

একই যুক্তি অনুসারে অ্যাক্সিলোমিটার ত্রুটির কারণে সময়ের বর্গক্ষেত্রের সাথে অবস্থানের ত্রুটিগুলি বৃদ্ধি পেতে পারে ।

এর কারণে, আপনি কেবলমাত্র কয়েক সেকেন্ডের কার্যকর (খাঁটি) আন্তঃচলিত নেভিগেশন পাবেন মোবাইল-ফোন গ্রেড এমইএমএস সেন্সরগুলি থেকে ।

এমনকি যদি আপনার কাছে অত্যন্ত ভাল ইনটারিশনাল সেন্সর রয়েছে - বলুন, বিমান গ্রেড - তবে আপনি এখনও মূলত দশ মিনিটের (খাঁটি) ইনটারিয়াল নেভিগেশনের সামান্য সীমাবদ্ধ । কারণটি হল পদক্ষেপ 3 - উচ্চতা সহ মাধ্যাকর্ষণ পরিবর্তন হয়। আপনার উচ্চতা ভুল হয়ে উঠুন এবং আপনার মাধ্যাকর্ষণটি ভুল হবে, যার ফলে আপনার উচ্চতা ভুল হতে পারে, যার ফলে আপনার মাধ্যাকর্ষণ আরও বেশি ভুল হতে পারে এবং তাত্পর্যপূর্ণ ত্রুটি বৃদ্ধি। সুতরাং, এমনকি একটি "খাঁটি" অন্তর্নিহিত ন্যাভিগেশন সিস্টেম যেমন মিলিটারি জেটগুলিতে পাওয়া যায় সেখানে সাধারণত ব্যারোমেট্রিক অলটাইমারের মতো কিছু থাকে। উত্স ।

সলিউশন

তদ্ব্যতীত, উন্নত সেন্সরগুলির বিন্দুটির আগে এই সীমাবদ্ধতাগুলির উন্নতির একমাত্র উপায় হিসাবে একটি সাধারণ ক্যমত্য মনে হয় ত্রুটি সাপেক্ষ নয় এমন একটি রেফারেন্স সরবরাহ করা।

$t^2$

কিছু সিস্টেম ক্যামেরা এবং মার্কার ব্যবহার করে এটি সমাধান করে। কোনও পোর্টেবল / পরিধানযোগ্য ডিভাইস কী ধরণের রেফারেন্স পয়েন্ট সরবরাহ করতে পারে?

গবেষণা এবং কমিক্যাল উভয়ই রয়েছে এটি করতে পারে।

ধারণাগতভাবে, এটি স্টেরিও ভিশনের মতো কাজ করে - আপনার ক্যামেরাগুলির মধ্যে একটি পরিচিত বেসলাইন এবং প্রতিটি ক্যামেরা থেকে দেখা হিসাবে প্রতিটি চিহ্নিতকারীটির একটি আলাদা কোণ রয়েছে। এটি থেকে প্রতিটি চিহ্নের 3 ডি অবস্থান গণনা করা যায় (ক্যামেরার তুলনায়)। এটি আরও ক্যামেরা দিয়ে আরও ভাল কাজ করতে পারে।

আমি দীর্ঘ দূরত্ব সঠিকভাবে পরিমাপ করতে বেতার তরঙ্গগুলির ব্যবহার দেখেছি, তবে "অফ-শেল্ফ" উপাদানগুলি ব্যবহার করে কোনও সিস্টেম এত ছোট স্কেল (দূরত্বের পরিমাপের ক্ষেত্রে) সঠিক হতে পারে কিনা তা আমি বলতে পারি না।

সস্তা হার্ডওয়্যার ব্যবহার করে ডিকোয়াভ ইউডাব্লুবি কিছু ব্যবহার হতে পারে (10 সেমি বা তার বেশি) ging আপনার নিজের এলগরিদমগুলি দিয়ে আসতে হবে।

আমি জানি যে আরও বেশি দূরত্বে একটি জিপিএস ব্যবহার করা যেতে পারে তবে আমি সন্দেহ করি যে কোনও গ্রাহক ইলেক্ট্রনিক্স গ্রেড জিপিএসের ক্ষেত্রে আমার ক্ষেত্রে সহায়তা করার জন্য যথেষ্ট পরিমাণে রেজুলেশন রয়েছে।

দেহের পাশে, একটি জিপিএস সিস্টেম লড়াই করবে। সেমি-স্তরের জিপিএস পাওয়া (খুব, খুব দুর্বল) জিপিএস সংকেতগুলির অবিচ্ছিন্ন পর্যায়ের ট্র্যাকিংয়ের উপর নির্ভর করে, যা অ্যান্টেনা শরীরের পাশে থাকলে এবং শরীরটি চারদিকে ঘোরে! শুধুমাত্র এল -1 সিস্টেমের জন্য - তারা সস্তা বা ব্যয়বহুল নির্বিশেষে - ট্র্যাকিংটি খুব দীর্ঘ সময়ের জন্য হতে হবে (10 মিনিট +) এবং এইভাবে এই সমস্যাটির জন্য এটি ব্যবহারিকর নয়। দ্বৈত-ফ্রিকোয়েন্সি রিসিভার কখনও কখনও কাজ করতে পারে তবে এগুলি সত্যই সস্তা নয় (কয়েক হাজার ডলার)।