ভূমিকা
প্রথমে আমাদের বিবেচনা করা দরকার যে এই জিনিসটিকে কোনও সিস্টেমের প্ররোচিত প্রতিক্রিয়া বলা হয় এবং এর অর্থ কী। এটি একটি বিমূর্ত ধারণা যা কল্পনা করতে একটু চিন্তাভাবনা করে। আমি কঠোর গণিতে পড়তে যাচ্ছি না। আমার বক্তব্যটি হ'ল এই জিনিসটি কী তা সম্পর্কে কিছুটা অন্তর্দৃষ্টি দেওয়ার চেষ্টা করা হবে যা এরপরে আপনি কীভাবে এটি ব্যবহার করতে পারবেন তা নিয়ে যায়।
উদাহরণ নিয়ন্ত্রণ সমস্যা
কল্পনা করুন যে আপনার কাছে একটি বড় ফ্যাট পাওয়ার রোধ রয়েছে যার উপরে তাপমাত্রা সংবেদক রয়েছে ounted সবকিছু শুরু হয় এবং পরিবেষ্টিত তাপমাত্রায়। আপনি যখন পাওয়ারটি স্যুইচ করেন, আপনি জানেন যে সেন্সরে তাপমাত্রা অবশেষে বৃদ্ধি পাবে এবং স্তম্ভিত করবে, তবে সঠিক সমীকরণটি ভবিষ্যদ্বাণী করা খুব কঠিন। ধরা যাক যে সিস্টেমটির 1 মিনিটের কাছাকাছি সময় স্থির থাকে, যদিও "টাইম ধ্রুবক" পুরোপুরি প্রযোজ্য না কারণ তাপমাত্রাটি খুব ভাল ঘনিষ্ঠভাবে বৃদ্ধি পায় না কারণ এটি একটি একক মেরু সহ একটি সিস্টেমে থাকে এবং তাই একক সময় ধ্রুবক । যাক আপনি তাপমাত্রাকে নির্ভুলভাবে নিয়ন্ত্রণ করতে চান, এবং এটি একটি নতুন স্তরে পরিবর্তন করতে চান এবং যথাযথ পাওয়ার স্তরে সরিয়ে রেখে অপেক্ষা করতে থাকেন তবে এটি কী করবে তার চেয়ে ধীরে ধীরে সেখানে স্থির থাকতে হবে।
মূলত, আপনার নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম সমস্যা আছে। উন্মুক্ত লুপ প্রতিক্রিয়া যুক্তিসঙ্গতভাবে পুনরাবৃত্তিযোগ্য এবং কোথাও কোথাও এমন একটি সমীকরণ রয়েছে যা এটি যথেষ্ট পরিমাণে মডেল করে তবে সমস্যাটি হ'ল আপনার পক্ষে এই সমীকরণটি অর্জন করার জন্য অনেকগুলি অজানা।
পিআইডি নিয়ন্ত্রণ
এটি সমাধানের একটি সর্বোত্তম উপায় হ'ল পিআইডি নিয়ন্ত্রক। প্লিস্টোসিনে ফিরে যখন এটি এনালগ ইলেক্ট্রনিক্সে করতে হয়েছিল, লোকেরা চতুর হয়ে উঠল এবং এমন একটি পরিকল্পনা নিয়ে এসেছিল যা হাতের অ্যানালগ ক্ষমতাগুলি নিয়ে ভালভাবে কাজ করেছিল। প্রোপারশনাল , ইন্টিগ্রাল এবং ডেরাইভেটিভের জন্য এই স্কিমটিকে "পিআইডি" বলা হয়েছিল ।
পি পদ
আপনি ত্রুটি পরিমাপ শুরু। এটি হ'ল পরিমাপ করা সিস্টেমের প্রতিক্রিয়া (আমাদের ক্ষেত্রে সেন্সর দ্বারা তাপমাত্রা প্রতিবেদন করা) নিয়ন্ত্রণ ইনপুট (পছন্দসই তাপমাত্রা সেটিং) বিয়োগ করা। সাধারণত এগুলি ভোল্টেজ সংকেত হিসাবে উপলভ্য হওয়ার ব্যবস্থা করা যেতে পারে, সুতরাং ত্রুটিটি সন্ধান করা কেবল একটি এনালগ পার্থক্য ছিল, যা যথেষ্ট সহজ। আপনি সম্ভবত এটি সহজ মনে করতে পারেন। আপনাকে যা করতে হবে তা হ'ল ত্রুটি যত বেশি হয় উচ্চতর শক্তি দিয়ে রেজিস্টার চালিত করতে হবে। এটি খুব বেশি শীতকালে শীতকালে বেশি শীতল হয়ে গেলে এটি স্বয়ংক্রিয়ভাবে আরও গরম করার চেষ্টা করবে। এটি কাজ করে মনে রাখবেন যে এই স্কিমটি কোনও শূন্য-নিয়ন্ত্রণ নিয়ন্ত্রণ আউটপুট (প্রতিরোধকের চালিত শক্তি) তৈরি করতে কিছু ত্রুটির প্রয়োজন। প্রকৃতপক্ষে, এর অর্থ হ'ল শক্তি যত বেশি প্রয়োজন তত ত্রুটি হ'ল উচ্চ শক্তি পাওয়ার একমাত্র উপায়। এখন আপনি বলতে পারেন যে আপনাকে যা করতে হবে তা হ'ল লাভটি ক্র্যাঙ্ক করা যাতে উচ্চ ক্ষমতা ছাড়াই ত্রুটিটি গ্রহণযোগ্য হয়। সর্বোপরি, এটি প্রচুর সার্কিটে কীভাবে অপ্যাম্পগুলি ব্যবহার করা হয় তার ভিত্তি। আপনি ঠিকই বলেছেন, তবে আসল পৃথিবী সাধারণত আপনাকে এ থেকে দূরে যেতে দেয় না। এটি কিছু সাধারণ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার জন্য কাজ করতে পারে তবে প্রতিক্রিয়ার জন্য যখন সমস্ত ধরণের সূক্ষ্ম বলিরেখা থাকে এবং যখন এটি একটি উল্লেখযোগ্য সময় নিতে পারে তখন লাভ খুব বেশি হলে এমন কিছু নিয়ে শেষ হয় যা দোলায়। অন্য উপায় রাখুন, সিস্টেমটি অস্থির হয়ে ওঠে। কিন্তু যখন প্রতিক্রিয়াটিতে সমস্ত ধরণের সূক্ষ্ম বলিরেখা থাকে এবং যখন এটি একটি উল্লেখযোগ্য সময় নিতে পারে আপনি যখন এমন কিছু নিয়ে শেষ করেন যখন লাভ খুব বেশি থাকে তখন os অন্য উপায় রাখুন, সিস্টেমটি অস্থির হয়ে ওঠে। কিন্তু যখন প্রতিক্রিয়াটিতে সমস্ত ধরণের সূক্ষ্ম বলিরেখা থাকে এবং যখন এটি একটি উল্লেখযোগ্য সময় নিতে পারে আপনি যখন এমন কিছু নিয়ে শেষ করেন যখন লাভ খুব বেশি থাকে তখন os অন্য উপায় রাখুন, সিস্টেমটি অস্থির হয়ে ওঠে।
আমি উপরে যা বর্ণনা করেছি তা হ'ল পিআইডি-র পি (প্রোপ্রোটারিভ) অংশ। আপনি যেমন ত্রুটি সংকেতের আউটপুটকে আনুপাতিক করে তুলতে পারেন তেমনি আপনি সময়কে ডেরাইভেটিভ এবং ত্রুটির অবিচ্ছেদ্য পদগুলিতেও প্রোটারিশনাল পদ যুক্ত করতে পারেন। এগুলির প্রতিটি পি, আই এবং ডি সংকেতের নিয়ন্ত্রণ আউটপুট সংকেত উত্পাদন করে সংক্ষিপ্ত হওয়ার আগে আলাদা আলাদা লাভ রয়েছে।
আমি শব্দ
আই শব্দটি সময়ের সাথে সাথে ত্রুটি শূন্য করতে দেয়। যতক্ষণ না কোনও ইতিবাচক ত্রুটি থাকে ততক্ষণে আই শব্দটি জমা হতে থাকবে, শেষ পর্যন্ত নিয়ন্ত্রণ আউটপুটটি এমন পর্যায়ে নিয়ে যায় যেখানে সামগ্রিক ত্রুটি চলে যায়। আমাদের উদাহরণস্বরূপ, যদি তাপমাত্রা ধারাবাহিকভাবে কম থাকে তবে আউটপুট তাপমাত্রা আর কম না হওয়া পর্যন্ত এটি নিয়মিত প্রতিরোধকের শক্তি বাড়িয়ে তুলবে। আশা করি আপনি দেখতে পাচ্ছেন এটি একটি উচ্চ পি টার্মের তুলনায় আরও দ্রুত অস্থির হয়ে উঠতে পারে। এআই পদটি নিজেই ওভারশুটগুলির কারণ হতে পারে, যা সহজেই দোলায় পরিণত হয়।
ডি পদ
ডি পদটি কখনও কখনও বাদ পড়ে যায়। ডি পদটির মূল ব্যবহারটি হ'ল কিছুটা স্থিতিশীলতা যুক্ত করা যাতে পি এবং আই শর্তগুলি আরও আক্রমণাত্মক হতে পারে। ডি টার্মটি মূলত বলেছে যে আমি যদি ইতিমধ্যে সঠিক পথে চলে যাচ্ছি তবে গ্যাসের উপর কিছুটা বিছিন্ন থাকুন যেহেতু এখন যা মনে হচ্ছে তা আমাদের সেখানে পেয়ে যাচ্ছে ।
টিউনিং পিআইডি
পিআইডি নিয়ন্ত্রণের বেসিকগুলি বেশ সহজ, তবে পি, আই এবং ডি পদগুলি ঠিক ঠিক পাওয়া ঠিক নয়। এটি সাধারণত প্রচুর পরীক্ষা-নিরীক্ষা এবং টুইটগুলি দিয়ে করা হয়। চূড়ান্ত লক্ষ্য হ'ল একটি সামগ্রিক ব্যবস্থা পাওয়া যেখানে আউটপুট যত তাড়াতাড়ি সম্ভব সাড়া দেয় তবে অতিরিক্ত ওভারশুট বা রিং না করে এবং অবশ্যই এটি স্থিতিশীল হওয়া দরকার (নিজেরাই দোলনা শুরু করবেন না)। পিআইডি নিয়ন্ত্রণে অনেকগুলি বই লেখা আছে, কীভাবে সমীকরণগুলিতে সামান্য বলিগুলি যুক্ত করা যায় তবে বিশেষত সেগুলি কীভাবে "টিউন" করা যায়। টিউনিং বলতে সর্বোত্তম পি, আই এবং ডি লাভ ভাগ করে দেয়।
পিআইডি কন্ট্রোল সিস্টেমগুলি কাজ করে এবং তাদের ভালভাবে কাজ করার জন্য সেখানে প্রচুর পরিমাণে লোর এবং কৌশল রয়েছে। তবে, নিয়ন্ত্রণ সিস্টেমের জন্য পিআইডি নিয়ন্ত্রণ একক সঠিক উত্তর নয়। লোকেরা ভুলে গেছে বলে মনে হচ্ছে কেন প্রথম স্থানে পিআইডি বেছে নেওয়া হয়েছিল, যা সর্বজনীন সর্বোত্তম নিয়ন্ত্রণ প্রকল্পের চেয়ে এনালগ ইলেক্ট্রনিক্সের সংকোচনের সাথে আরও বেশি কিছু ছিল। দুর্ভাগ্যক্রমে, অনেক ইঞ্জিনিয়ার আজ পিআইডি-র সাথে "নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা" হিসাবে সমান হন, যা একটি ছোট চিন্তাভাবনা হাঁটু ঝাঁকুনির প্রতিক্রিয়া ছাড়া আর কিছুই নয়। এটি আজকের বিশ্বে পিআইডি নিয়ন্ত্রণকে ভুল করে না, তবে একটি নিয়ন্ত্রণ সমস্যার উপর আক্রমণ করার একমাত্র উপায়।
পিআইডি ছাড়িয়ে
আজ, তাপমাত্রার উদাহরণের মতো কোনও কাজের জন্য একটি বদ্ধ লুপ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা একটি মাইক্রোকন্ট্রোলারে করা হবে। এগুলি কেবল ত্রুটি মানের ডেরাইভেটিভ এবং অবিচ্ছেদ্য গ্রহণের চেয়ে আরও অনেক কিছুই করতে পারে। একটি প্রসেসরে আপনি বিভাজক, স্কোয়ার শিকড়, সাম্প্রতিক মানগুলির একটি ইতিহাস রাখতে পারেন এবং আরও অনেক কিছু করতে পারেন। পিআইডি ব্যতীত অনেকগুলি নিয়ন্ত্রণ প্রকল্প সম্ভব।
আবেগের প্রতিক্রিয়া
সুতরাং এনালগ ইলেকট্রনিক্সের সীমাবদ্ধতাগুলি সম্পর্কে ভুলে যান এবং পিছনে পদক্ষেপ নিন এবং ভাবেন যে কীভাবে আমরা কোনও সিস্টেমকে প্রথম নীতিতে ফিরে যেতে নিয়ন্ত্রণ করতে পারি। যদি নিয়ন্ত্রণ আউটপুটের প্রতিটি ছোট অংশের জন্য আমরা জানতাম যে সিস্টেমটি কী করবে। অবিচ্ছিন্ন নিয়ন্ত্রণ আউটপুট কেবল তখন প্রচুর ছোট ছোট টুকরাগুলির যোগফল। যেহেতু আমরা জানি যে প্রতিটি টুকরোটির ফলাফল কী, আমরা জানতে পারি নিয়ন্ত্রণের আউটপুটগুলির পূর্ববর্তী কোনও ইতিহাসের ফলাফল কী। এখন লক্ষ্য করুন যে কন্ট্রোল আউটপুটটির "একটি ছোট টুকরা" ডিজিটাল নিয়ন্ত্রণের সাথে দুর্দান্তভাবে ফিট করে। আপনি নিয়ন্ত্রণ আউটপুটটি কী হওয়া উচিত তা গণনা করতে যাচ্ছেন এবং এটি সেট করে রাখুন, তারপরে ফিরে যান এবং ইনপুটগুলি আবার পরিমাপ করুন, সেগুলি থেকে নতুন কন্ট্রোল আউটপুট গণনা করুন এবং এটি আবার সেট করুন, ইত্যাদি You আপনি একটি লুপে নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম চালাচ্ছেন, এবং এটি ইনপুটগুলি পরিমাপ করে এবং প্রতিটি লুপ পুনরাবৃত্তিকে নতুনভাবে নিয়ন্ত্রণ আউটপুট সেট করে। ইনপুটগুলি বিচ্ছিন্ন সময়ে "নমুনাযুক্ত" হয় এবং আউটপুট একইভাবে একটি নির্দিষ্ট বিরতিতে নতুন মানগুলিতে সেট করা হয়। যতক্ষণ আপনি এটিকে যথেষ্ট দ্রুত করতে পারবেন ততক্ষণ আপনি একটি অবিচ্ছিন্ন প্রক্রিয়াতে এটি হওয়ার কথা ভাবতে পারেন। সাধারণত একটি প্রতিরোধক হিটিংয়ের ক্ষেত্রে যা স্থায়ী হতে কয়েক মিনিট সময় নেয়, অবশ্যই প্রতি সেকেন্ডে বেশ কয়েকবার সিস্টেম সহজাতভাবে অর্থবহভাবে প্রতিক্রিয়া দেখায় যে তুলনায় 4 হার্জ হার্টে আউটপুট আপডেট করা সিস্টেমে অবিচ্ছিন্ন দেখায়। এটি হ'ল ডিজিটালি রেকর্ড করা সংগীত যেমন 40-50 কেএইচআরজ পরিসরে বিচ্ছিন্ন পদক্ষেপে আউটপুট মান পরিবর্তন করে এবং এটি এত দ্রুত হয় যে আমাদের কান এটি শুনতে পায় না এবং এটি আসল মত অবিরাম লাগছে। অবিচ্ছিন্ন প্রক্রিয়াতে আপনি এই ঘটনার কথা ভাবতে পারেন। সাধারণত একটি প্রতিরোধক হিটিংয়ের ক্ষেত্রে যা স্থায়ী হতে কয়েক মিনিট সময় নেয়, অবশ্যই প্রতি সেকেন্ডে বেশ কয়েকবার সিস্টেম সহজাতভাবে অর্থবহভাবে প্রতিক্রিয়া দেখায় যে তুলনায় 4 হার্জ হার্টে আউটপুট আপডেট করা সিস্টেমে অবিচ্ছিন্ন দেখায়। এটি হ'ল ডিজিটালি রেকর্ড করা সংগীত যেমন 40-50 কেএইচআরজ পরিসরে বিচ্ছিন্ন পদক্ষেপে আউটপুট মান পরিবর্তন করে এবং এটি এত দ্রুত হয় যে আমাদের কান এটি শুনতে পায় না এবং এটি আসল মত অবিরাম লাগছে। অবিচ্ছিন্ন প্রক্রিয়াতে আপনি এই ঘটনার কথা ভাবতে পারেন। সাধারণত একটি প্রতিরোধক হিটিংয়ের ক্ষেত্রে যা স্থায়ী হতে কয়েক মিনিট সময় নেয়, অবশ্যই প্রতি সেকেন্ডে বেশ কয়েকবার সিস্টেম সহজাতভাবে অর্থবহভাবে প্রতিক্রিয়া দেখায় যে তুলনায় 4 হার্জ হার্টে আউটপুট আপডেট করা সিস্টেমে অবিচ্ছিন্ন দেখায়। এটি হ'ল ডিজিটালি রেকর্ড করা সংগীত যেমন 40-50 কেএইচআরজ পরিসরে বিচ্ছিন্ন পদক্ষেপে আউটপুট মান পরিবর্তন করে এবং এটি এত দ্রুত হয় যে আমাদের কান এটি শুনতে পায় না এবং এটি আসল মত অবিরাম লাগছে। অবশ্যই প্রতি সেকেন্ডে বেশ কয়েকবার তার চেয়ে অনেক বেশি দ্রুত সিস্টেম সহজাতভাবে একটি অর্থপূর্ণ উপায়ে প্রতিক্রিয়া জানায় যে 4 হার্জেড বলে আউটপুট আপডেট করা সিস্টেমে অবিচ্ছিন্ন দেখায়। এটি হ'ল ডিজিটালি রেকর্ড করা সংগীত যেমন 40-50 কেএইচআরজ পরিসরে বিচ্ছিন্ন পদক্ষেপে আউটপুট মান পরিবর্তন করে এবং এটি এত দ্রুত হয় যে আমাদের কান এটি শুনতে পায় না এবং এটি আসল মত অবিরাম লাগছে। অবশ্যই প্রতি সেকেন্ডে বেশ কয়েকবার তার চেয়ে অনেক বেশি দ্রুত সিস্টেম সহজাতভাবে একটি অর্থপূর্ণ উপায়ে প্রতিক্রিয়া জানায় যে 4 হার্জেড বলে আউটপুট আপডেট করা সিস্টেমে অবিচ্ছিন্ন দেখায়। এটি হ'ল ডিজিটালি রেকর্ড করা সংগীত যেমন 40-50 কেএইচআরজ পরিসরে বিচ্ছিন্ন পদক্ষেপে আউটপুট মান পরিবর্তন করে এবং এটি এত দ্রুত হয় যে আমাদের কান এটি শুনতে পায় না এবং এটি আসল মত অবিরাম লাগছে।
সুতরাং আমরা যদি আমাদের যাদু করার পদ্ধতিটি জানতাম যে কোনও একটি নিয়ন্ত্রণ আউটপুট নমুনার কারণে সময়ের সাথে সিস্টেম কী করবে? যেহেতু প্রকৃত নিয়ন্ত্রণ প্রতিক্রিয়া কেবলমাত্র নমুনার ক্রম, তাই আমরা সমস্ত নমুনা থেকে প্রতিক্রিয়াটি যুক্ত করতে পারি এবং ফলাফলের সিস্টেমের প্রতিক্রিয়া কী হবে তা জানতে পারি। অন্য কথায়, আমরা যেকোন স্বেচ্ছাসেবী নিয়ন্ত্রণ প্রতিক্রিয়া তরঙ্গরূপের জন্য সিস্টেম প্রতিক্রিয়া পূর্বাভাস করতে পারি।
এটি দুর্দান্ত, তবে কেবলমাত্র সিস্টেমের প্রতিক্রিয়ার পূর্বাভাস দেওয়া সমস্যার সমাধান করে না। যাইহোক, এবং এখানে আহা মুহুর্তটি, আপনি এটিকে প্রায় চারপাশে ফ্লিপ করতে পারেন এবং যে কোনও পছন্দসই সিস্টেমের প্রতিক্রিয়া পেতে এটি নেওয়া হবে এমন নিয়ন্ত্রণ কমান্ড খুঁজে পেতে পারেন। নোটটি হ'ল নিয়ন্ত্রণ সমস্যাটি ঠিকভাবে সমাধান করছে, তবে কেবলমাত্র যদি আমরা একক যথেচ্ছ নিয়ন্ত্রণ আউটপুট নমুনার জন্য সিস্টেমের প্রতিক্রিয়া জানতে পারি।
সুতরাং আপনি সম্ভবত চিন্তা করছেন, এটি সহজ, কেবল এটিকে একটি বড় ডাল দিন এবং দেখুন এটি কী করে। হ্যাঁ, এটি তত্ত্বের ক্ষেত্রে কাজ করবে তবে বাস্তবে এটি সাধারণত হয় না। এটি কারণ যে কোনও একটি নিয়ন্ত্রণ নমুনা, এমনকি একটি বৃহত্তর একটি সামগ্রিক স্কিমের ক্ষেত্রে এতটাই ছোট যে সিস্টেমে মোটেই পরিমাপযোগ্য সাড়া পাওয়া যায়। আর স্মরণ কর, প্রতিটি নিয়ন্ত্রণ নমুনা রয়েছে , যাতে নিয়ন্ত্রণ নমুনা ক্রম সিস্টেমে ক্রমাগত মতানুযায়ী জিনিস স্কিম ছোট মনে হয়েছিল। সুতরাং এটি এমন নয় যে এই ধারণাটি কার্যকর হবে না, তবে বাস্তবে সিস্টেমের প্রতিক্রিয়া এত ছোট যে এটি পরিমাপের শব্দে কবর দেওয়া হয়েছে। রেজিস্টারের উদাহরণে, 100 এমএসের জন্য 100 ডাব্লু দিয়ে রেজিস্টারে আঘাত করা পর্যাপ্ত পরিমাণে তাপমাত্রা পরিবর্তন করতে পারে না।
পদক্ষেপের প্রতিক্রিয়া
তবে, এখনও একটি উপায় আছে। সিস্টেমে একটি একক নিয়ন্ত্রণের নমুনা স্থাপন করা আমাদের ব্যক্তিগত নমুনাগুলির সরাসরি প্রতিক্রিয়া জানায় তবে আমরা সিস্টেমে নিয়ন্ত্রণের প্রতিক্রিয়াগুলির একটি পরিচিত এবং নিয়ন্ত্রিত ক্রম রেখে এবং সেগুলির প্রতিক্রিয়া পরিমাপ করে এটি অনুমান করতে পারি। সাধারণত এটি একটি নিয়ন্ত্রণ পদক্ষেপ রেখে করা হয়ইন। আমরা যা চাই তা হল একটি ছোট ব্লিপের প্রতিক্রিয়া, তবে একটি পদক্ষেপের প্রতিক্রিয়া কেবল এটির অবিচ্ছেদ্য। রেজিস্টারের উদাহরণে, আমরা নিশ্চিত করতে পারি যে 0 ডাব্লুতে সমস্ত স্থির স্থিতি রয়েছে, তারপরে হঠাৎ শক্তিটি চালু করুন এবং 10 ডাব্লুটিকে প্রতিরোধকের মধ্যে রাখুন। এটি শেষ পর্যন্ত আউটপুটটিতে একটি সুন্দর পরিমাপযোগ্য তাপমাত্রার পরিবর্তন ঘটায়। ডান স্কেলিংয়ের সাথে এর উদ্দীপনাটি আমাদের পৃথক নিয়ন্ত্রণের নমুনার প্রতিক্রিয়া জানায়, যদিও আমরা সরাসরি এটি পরিমাপ করতে পারি না।
সুতরাং সংক্ষেপে বলতে গেলে, আমরা একটি অজানা সিস্টেমে একটি পদক্ষেপ নিয়ন্ত্রণ ইনপুট রাখতে পারি এবং ফলস্বরূপ আউটপুটটি পরিমাপ করতে পারি। এটিকে বলা হয় পদক্ষেপের প্রতিক্রিয়া । তারপরে আমরা সেইটির সময়কে ডেরাইভেটিভ করি, যাকে বলে আবেগ প্রতিক্রিয়া । যে কোনও একটি নিয়ন্ত্রণ ইনপুট নমুনার ফলে উত্পন্ন সিস্টেম আউটপুট কেবল সেই নিয়ন্ত্রণ নমুনার শক্তিতে যথাযথভাবে স্কেল করা প্রবণতা প্রতিক্রিয়া। নিয়ন্ত্রণের নমুনাগুলির পুরো ইতিহাসের সিস্টেমের প্রতিক্রিয়া হ'ল প্রতিটি নিয়ন্ত্রণ ইনপুটটির জন্য যথাসময়ে যোগ করা, মাপানো এবং স্কিউড হওয়া আবেগের প্রতিক্রিয়াগুলির পুরো গোছা। এই শেষ ক্রিয়াকলাপটি প্রচুর পরিমাণে উঠে আসে এবং সমঝোতার বিশেষ নাম রয়েছে ।
কনভলিউশন নিয়ন্ত্রণ
সিস্টেমের আউটপুটগুলির যে কোনও পছন্দসই সেটগুলির জন্য, আপনি এখন আউটপুট তৈরি করতে নিয়ন্ত্রণ ইনপুটগুলির ক্রমটি নিয়ে আসতে পারেন তা ভাবতে সক্ষম হবেন। তবে, একটি গেটচা আছে। আপনি সিস্টেমের বাইরে যা চান তা নিয়ে আপনি যদি খুব আক্রমণাত্মক হন তবে এটি অর্জন করতে নিয়ন্ত্রণের ইনপুটগুলির উচ্চ এবং নিম্ন মানের প্রয়োজন হবে। মূলত, আপনি যত দ্রুত সিস্টেমটির প্রতিক্রিয়া প্রত্যাশা করবেন, উভয় দিকেই নিয়ন্ত্রণের মানগুলি যত বেশি হওয়া দরকার। প্রতিরোধকের উদাহরণে, আপনি গাণিতিকভাবে বলতে পারেন যে আপনি এটি তাত্ক্ষণিকভাবে একটি নতুন তাপমাত্রায় যেতে চান, তবে এটি অর্জনে অসীম নিয়ন্ত্রণ সংকেত লাগবে। আপনি যে তাপমাত্রাকে ধীরে ধীরে নতুন মানটিতে পরিবর্তন করতে দিয়েছিলেন, ততোধিক আপনার সর্বোচ্চ প্রতিরোধকের মধ্যে ডাম্প করতে সক্ষম হওয়া সর্বাধিক শক্তি। আরেকটি বলি হ'ল প্রতিরোধকের পাওয়ারটি মাঝে মাঝে খুব নীচে নেমে যেতে হবে। আপনি করতে পারেন '
এটির সাথে মোকাবিলা করার একটি উপায় হ'ল নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা অভ্যন্তরীণভাবে ব্যবহারের আগে ব্যবহারকারীর নিয়ন্ত্রণ ইনপুটটিকে কম পাস ফিল্টার করে। চিত্র ব্যবহারকারীরা ব্যবহারকারীরা যা করতে চান তা করেন। তাদের দ্রুত ইনপুট স্ল্যাম করতে দিন। অভ্যন্তরীণভাবে আপনি পাস ফিল্টার কম করেন যা এটিকে মসৃণ করতে এবং দ্রুততম দিকে ধীর করার জন্য আপনি জানেন যে আপনি প্রতিরোধকের মধ্যে সর্বাধিক এবং ন্যূনতম শক্তি প্রদান করতে পারবেন given
বাস্তব বিশ্বের উদাহরণ
বাস্তব বিশ্বের ডেটা ব্যবহার করে এখানে আংশিক উদাহরণ দেওয়া আছে। এটি একটি বাস্তব পণ্যটিতে এম্বেড থাকা সিস্টেম থেকে যা অন্যান্য জিনিসের মধ্যে নির্দিষ্ট তাপমাত্রায় বিভিন্ন রাসায়নিক জলাধার বজায় রাখতে কয়েক ডজন হিটারকে নিয়ন্ত্রণ করতে হয়। এই ক্ষেত্রে, গ্রাহক পিআইডি নিয়ন্ত্রণ করতে বেছে নিয়েছিলেন (এটি তাদের পক্ষে স্বাচ্ছন্দ্য বোধ করেছিল), তবে সিস্টেমটি এখনও বিদ্যমান এবং এটি পরিমাপ করা যায়। পদক্ষেপের ইনপুট দিয়ে হিটারগুলির মধ্যে একটিকে ড্রাইভিং করার কাঁচা ডেটা এখানে। লুপ পুনরাবৃত্তির সময়টি 500 এমএস ছিল, এটি স্পষ্টভাবে খুব অল্প সময়ের জন্য বিবেচনা করে সিস্টেমটি এখনও 2 ঘন্টা পরে এই স্কেল গ্রাফটিতে দৃশ্যমানভাবে স্থির হয়ে উঠছে।
এই ক্ষেত্রে আপনি দেখতে পাচ্ছেন যে হিটারটি প্রায় .35 মাপের ধাপে ("আউট" মান) দিয়ে চালিত হয়েছিল। দীর্ঘ সময় ধরে একটি পুরো ১.০ ধাপ রাখার ফলে খুব বেশি তাপমাত্রা হত। প্রাথমিক অফসেটটি সরিয়ে ফেলা যেতে পারে এবং ইউনিট পদক্ষেপের প্রতিক্রিয়া অনুমান করার জন্য ফলাফলটি ছোট ইনপুট পদক্ষেপের জন্য অ্যাকাউন্টে মাপা যায়:
এ থেকে আপনি ভাবতে চাইবেন অনুপ্রেরণামূলক প্রতিক্রিয়া পেতে কেবল ক্রমাগত পদক্ষেপের প্রতিক্রিয়ার মানগুলি বিয়োগ করা হবে। এটি তত্ত্বের ক্ষেত্রে সঠিক, তবে বাস্তবে আপনি বেশিরভাগ পরিমাপ এবং কোয়ান্টাইজেশন গোলমাল পান যেহেতু 500 এমএসে সিস্টেমটি খুব কম পরিবর্তিত হয়:
মানগুলির ছোট স্কেলও নোট করুন। আবেগ প্রতিক্রিয়া 10 6 দ্বারা স্কেল দেখানো হয় ।
স্পষ্টতই পৃথক পৃথক বা কয়েকটি পাঠকের মধ্যে বৃহত প্রকরণগুলি কেবল শব্দ মাত্র, তাই উচ্চ ফ্রিকোয়েন্সিগুলি (এলোমেলো শব্দ) থেকে মুক্তি পেতে আমরা এটিকে কম ফিল্টার করতে পারি, যা আশা করি আমাদের ধীর অন্তর্নিহিত প্রতিক্রিয়া দেখতে দেয় see এখানে একটি প্রচেষ্টা:
এটি আরও ভাল এবং সেখানে দেখায় সত্যই অর্থবহ ডেটা থাকা দরকার, তবে এখনও খুব বেশি শব্দ আছে। কাঁচা ইমালস ডেটার আরও কম পাস ফিল্টারিংয়ের সাথে এখানে আরও কার্যকর ফলাফল পাওয়া গেছে:
এখন এটি এমন কিছু যা আমরা আসলে কাজ করতে পারি। সামগ্রিক সংকেতের তুলনায় বাকী শব্দটি সামান্য, সুতরাং পথে আসা উচিত নয়। সিগন্যালটি এখনও অনেকটা অক্ষত রয়েছে বলে মনে হচ্ছে। এটি দেখার একটি উপায় হ'ল 240 এর শিখরটি লক্ষ্য করা তাত্ক্ষণিকভাবে চাক্ষুষ চেক এবং আই প্লাবনটি পূর্বের প্লটটি ফিল্টার করে from
সুতরাং এখন থামুন এবং এই অনুপ্রেরণামূলক প্রতিক্রিয়াটির অর্থ কী তা নিয়ে ভাবেন। প্রথম, নোট করুন এটি 1M বার প্রদর্শিত হয়, তাই শিখরটি পুরো স্কেলের 0.000240 হয়। এর অর্থ এই যে তাত্ত্বিকভাবে যদি সিস্টেমটি কেবলমাত্র 500 এমএস টাইম স্লটের মধ্যে একটির জন্য একক পূর্ণ স্কেল ডাল দিয়ে চালিত হয়, তবে এটির ফলাফলটি তাপমাত্রাটি একা হয়ে থাকতে পারে relative যেকোন একটি 500 এমএস সময়কালের অবদানটি খুব সামান্য, কারণ স্বজ্ঞাতভাবে তা বোঝায়। এই কারণেই প্রত্যক্ষ প্রতিক্রিয়া পরিমাপ করা সরাসরি কাজ করে না, যেহেতু পূর্ণ স্কেলের 0.000240 (4000-এ প্রায় 1 অংশ) আমাদের শব্দ স্তরের নীচে।
এখন আপনি যে কোনও নিয়ন্ত্রণ ইনপুট সিগন্যালের জন্য সহজেই সিস্টেমের প্রতিক্রিয়া গণনা করতে পারেন। প্রতি 500 এমএস কন্ট্রোল আউটপুট নমুনার জন্য, সেই নিয়ন্ত্রণ নমুনার আকার দ্বারা স্কেল করা এই প্রবণ প্রতিক্রিয়াগুলির মধ্যে একটিতে যুক্ত করুন। চূড়ান্ত সিস্টেমের আউটপুট সিগন্যালে সেই প্রবণতা প্রতিক্রিয়ার অবদানের 0 সময় তার নিয়ন্ত্রণের নমুনার সময়। সুতরাং সিস্টেম আউটপুট সিগন্যাল হ'ল একে অপরের থেকে 500 এমএস দ্বারা অফসেট এই আবেগ প্রতিক্রিয়াগুলির উত্তরাধিকার, প্রতিটি সেই সময় নিয়ন্ত্রণের নমুনা স্তরে মাপানো।
সিস্টেমের প্রতিক্রিয়া হ'ল এই আবেগ প্রতিক্রিয়া সহ কন্ট্রোল ইনপুটটির কনভোলশন, প্রতিটি নিয়ন্ত্রণের নমুনা গণনা করা হয়, যা এই উদাহরণে প্রতি 500 এমএস হয়। এর থেকে একটি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা তৈরি করতে আপনি এটি নিয়ন্ত্রণ করতে পিছনের দিকে কাজ করে যা নিয়ন্ত্রণ ইনপুট নির্ধারণ করে যা কাঙ্ক্ষিত সিস্টেমের ফলাফলের ফলাফল দেয়।
আপনি যদি কোনও ক্লাসিক পিআইডি নিয়ামক করতে চান তবে এই প্রবণতা প্রতিক্রিয়াটি এখনও বেশ কার্যকর। একটি পিআইডি নিয়ন্ত্রণকারী টিউন করাতে প্রচুর পরীক্ষা-নিরীক্ষা লাগে। প্রতিটি পুনরাবৃত্তিটি রিয়েল সিস্টেমটিতে এক বা দুই ঘন্টা সময় নেয়, যা পুনরাবৃত্ত টিউনকে খুব ধীর করে তোলে। প্রবণতা প্রতিক্রিয়া সঙ্গে, আপনি একটি কম্পিউটারে সিস্টেমের প্রতিক্রিয়া সেকেন্ডের ভগ্নাংশে অনুকরণ করতে পারেন। আপনি এখন নতুন পিআইডি মানগুলি যত তাড়াতাড়ি তাদের পরিবর্তন করতে পারবেন এবং বাস্তব সিস্টেমটির প্রতিক্রিয়া আপনাকে দেখানোর জন্য এক বা দুই ঘন্টা অপেক্ষা করতে হবে না try চূড়ান্ত মান অবশ্যই বাস্তব সিস্টেমে সর্বদা পরীক্ষা করা উচিত, তবে বেশিরভাগ কাজ সময়ের ভগ্নাংশে সিমুলেশন দিয়ে করা যেতে পারে। আপনার প্রশ্নের উত্তরে যে উত্তরণটি আপনি উদ্ধৃত করেছেন তাতে এটিই "পুরানো ফ্যাশনযুক্ত পিআইডি নিয়ন্ত্রণের পরামিতিগুলি সন্ধান করার জন্য আপনি সিমুলেশন বেস হিসাবে এটি ব্যবহার করতে পারেন" বলতে চাইছি ।
