জাইরোস্কোপ এবং অ্যাক্সিলোমিটার ইনপুট থেকে কীভাবে অবস্থান নির্ধারণ করবেন?

Question

আমার কাছে একটি 3-অক্ষ অ্যাক্সিলোমিটার এবং একটি 2-অক্ষের জাইরোস্কোপ রয়েছে। আমি এমন কিছু পরিমাপ করতে চাই যা কেবল এক্স এবং জেড অক্ষের মধ্যে চলে। আমি ত্বরণ ভেক্টরগুলিকে মসৃণ করতে কলম্যান ফিল্টারগুলি ব্যবহার করার কথা শুনেছি, তবে আমি বিষয়টির সম্পূর্ণ সূচনা করার জন্য একটি ভাল টিউটোরিয়াল খুঁজে পাই না। এছাড়াও, আমি জানি যে আমি অবস্থান পেতে ত্বরণকে দ্বিগুণ করতে পারি, তবে আমি কীভাবে সীমাবদ্ধ সংখ্যার নমুনা ত্বরণের ভেক্টর দিয়ে এটি করব? আমি এই উভয় বিষয়ে নতুনদের জন্য ভাল টিউটোরিয়ালের লিঙ্কগুলির প্রশংসা করব।

Comments

এই ব্লগ পোস্টটির মতো ধরণের শোনার আগে আমি আজকের আগেই হোঁচট খেয়েছি : স্টারলিনো / আইমু_কালম্যান_arduino.html that সাইটের সাথে আমার কোনও সংযোগ নেই, কেবল আপনি ভেবেছিলেন এটি আপনাকে প্রাসঙ্গিক বলে মনে হচ্ছে relevant

— জাস্টজেফ

অ্যাক্সিলারোমিটার সেন্সর ব্যবহার এবং ইন্টারফেসের টিউটোরিয়ালগুলির একটি সিরিজ এই নিবন্ধে পাওয়া যেতে পারে। intorobotics.com/… এখানে 2 অক্ষ পরিমাপের জন্য টিউটোরিয়াল উপলব্ধ

— ইজু

Answer 1

এখানে একটি IMU জন্য একটি দিক কোসাইন ম্যাট্রিক্স বাস্তবায়নের উপর একটি টিউটোরিয়াল রয়েছে: http://gentlenav.googlecode.com/files/DCMDraft2.pdf

আরডুআইএমইউ পৃষ্ঠাগুলি একবার দেখুন: http://code.google.com/p/ardu-imu/wiki/Theory

এখানে বেশ কয়েকটি ওপেন সোর্স প্রকল্প রয়েছে যা এটি করে। কোডটি পড়লে কিছু সংকেত দেওয়া উচিত:

http://code.google.com/p/gluonpilot/source/browse/trunk/Firmware/#Firmware/rtos_pilot%3Fstate%3Dclosed

http://code.google.com/p/sf9domahrs/

Answer 2

ভাল, কলম্যান ফিল্টার এক ধরণের যাদু যা রহস্যজনকভাবে কাজ করে। :)

আমি ডিজিটাল ফিল্টার দিয়ে প্রথম শুরু । শুরুর জন্য ভাল ব্যাখ্যা করা হয়েছে। এবং সহজেই সংক্ষেপণযোগ্য। এই সাধারণ ফিল্টারগুলি কোনও সিস্টেমের রোল এবং পিচের জন্য দুর্দান্ত কাজ করে। পরীক্ষার মাধ্যমে যথার্থতা বনাম প্রতিক্রিয়া অনুপাতটি সামঞ্জস্য করা দরকার। কৌশলটি হ'ল [যথার্থতা = 1 - প্রতিক্রিয়া]।

একবার চেষ্টা করে দেখো.

তারপরে কলম্যান ফিল্টার সম্পর্কে বুঝতে আপনাকে নিম্নলিখিত অনুসরণ করতে হবে:

1. সম্ভাব্যতা
2. বেয়েসের আইন
3. তারপরে কলম ফিল্টারগুলিতে উপযুক্ত করার জন্য কীভাবে সাধারণ পরিস্থিতিগুলি মডেল করা যায় তা শিখতে হবে।
4. বর্তমানে আমি এখানে আছি তাই কী করতে হবে তা সন্ধান করছি .. অবশ্যই আপনাকে জানিয়ে দেবে।

আপনি যদি এই জাতীয় কিছু দেখতে পান তবে অবশ্যই ভাগ করুন।

Answer 3

... অবস্থান পেতে ডাবল সংহত ত্বরণ

তত্ত্বে (আপনি নিখুঁত সেন্সর এবং পরিমাপ সরবরাহ করে থাকেন) আপনি এটি করতে পারেন, তবে বাস্তবে আপনি তা করতে পারবেন না। সমস্যাটি হ'ল অ্যাক্সিলোমিটারের অভিকর্ষজ দ্বারা সৃষ্ট 1G এর অবিচ্ছিন্ন শক্তি থাকবে যখন বস্তুটি এখনও শুয়ে আছে (নিখরচায় পড়ার ক্ষেত্রে শূন্য জি), তবে এটি ঠিক 1.00000000 ... জি হিসাবে পরিমাপ করা হয় না। যখন বস্তুটি সরানো হবে তখন 1 জি মাধ্যাকর্ষণ যোগফল এবং আন্দোলন থেকে ত্বরণ (যা সাধারণত 1 জি এর চেয়ে অনেক ছোট) এর ভেক্টর থাকবে এবং আপনি যদি পরিমাপের সংহত করার চেষ্টা করেন তবে আপনার পরিমাপগুলি সময়ের সাথে সাথে খুব বেশি শব্দ জমে যাবে ত্বরণ বিয়োগ 1 জি মাধ্যাকর্ষণ।

Answer 4

আমি প্রায় 6 মাস আগে একটি চতুষ্কোণ তৈরি শুরু করেছি, সঠিক কোণ নির্ধারণের সাথে অনেক সমস্যা ছিল :)

সবার আগে আপনার এই উপস্থাপনাটি চেষ্টা করা উচিত - http://web.mit.edu/scolton/www/filter.pdf এটি সত্যই বিস্তৃত এবং এটি আপনাকে কী চান তা সম্পর্কে আরও ভাল ধারণা পেতে আপনাকে সহায়তা করতে পারে, এটি কৌশলটি বেশ কার্যকর করেছে আমার জন্য.

আমার ধারণা এটি আপনার পক্ষে অনেকাংশেই আপাতত, তবে, কলম্যান ফিল্টার প্রয়োগের জন্য গণিত, সিস্টেম তত্ত্ব এবং এই ক্ষেত্রে পদার্থবিজ্ঞানের ক্ষেত্রে কেবলমাত্র যথেষ্ট দৃ know় জ্ঞানের প্রয়োজন নেই, তবে সিপিইউ লোড সম্পর্কেও এটি অত্যন্ত দাবী করছে। যদি আপনার ব্যবহারের মনে থাকে তবে আসুন আমরা বলি যে একটি এমমেজ 328 16 মেগাহার্টজ এ আটকানো হয়েছে আপনার এই ধরণের ফিল্টার ব্যবহার করতে সমস্যা হতে পারে। আপনি যদি কোনও ডিএসপি ব্যবহার করে থাকেন তবে এটি সত্যই কার্যকর so

সব মিলিয়ে, আমার পরামর্শটি হ'ল - আপনি যদি ফলাফলগুলি থেকে সন্তুষ্ট না হন তবে 1 ম অর্ডার পরিপূরক ফিল্টার বা সম্ভবত 2 তম অর্ডার পরিপূরক ফিল্টার ব্যবহার করে দেখুন। যদি আপনার সিস্টেমটি উচ্চ-ফ্রিকোয়েন্সি স্পন্দন মুক্ত হয় তবে দুর্দান্ত কাজ করা উচিত। অন্য যে আপনি যদি বাস্তবায়নে আটকে যান তবে জাস্টজেফের লিঙ্কটি শুরু করার জন্য উপযুক্ত জায়গা এটি :)

সব ভাল, ড্যান

Comments

আপনার লিঙ্কটি মারা গেছে। আমি কিছুটা খুঁড়ে আবার দস্তাবেজটি খুঁজে পেয়েছি: googledrive.com/host/0B0ZbiLZrqVa6Y2d3UFFVWDhNZms/filter.pdf কমপক্ষে এটি একই রকম হওয়ার কথা, সম্ভবত আপনি ডাবল চেক করতে চান।

— জন

হ্যাঁ, এটি ঠিক একই রকম :)

— ড্যান

লিঙ্কটি আবার মৃত :(

— কিরানএফ

@ কিরানফ মনে হয় আমি এটি আবার খুঁজে পেয়েছি :) portal.ts-muenchen.de/Dateien/filter.pdf

— ড্যান

@ ড্যান সুন্দর, আমি যখন ইউনিটিতে একটি মিনি সেগওয়ে তৈরি করি তখন আমার ফার্মওয়্যারটি ডিজাইনের জন্য এটি ব্যবহার করা ঠিক একই নথি document youtu.be/zOFlJJj8pPA

— কিরানএফ

Answer 5

আমিও একজন নবজাতক এবং আমার নেভিগেশন কাজের কিছু সমাধান খুঁজছি। আপনার মত একই, আমার কাছে একটি বোর্ড 3-অক্ষ অ্যাক্সিলোমিটার এবং 2 ডি জাইরোস্কোপ সহ সংযুক্ত রয়েছে। এখন অবধি আমি এ সম্পর্কে অনেকগুলি উপাদান পড়েছি, একইভাবে আমি আমার সিগন্যাল লেনদেনে কলম্যান ফিল্টার গ্রহণ করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি। হতে পারে আমার কাছে আপনার কাছে কিছু পরামর্শ না থাকলেও আমি আগে যা দেখেছি তার সাথে কিছু ভাগ করতে চাই। তাদের কয়েকটি লিঙ্ক রয়েছে, আশা করি এটি আপনার পক্ষে কার্যকর।

1. কলম্যান ফিল্টার পরিচয়
2. সিএএস রোবট নেভিগেশন টুলবক্স
3. ওপেন সোর্স ইনটারিয়াল নেভিগেশন টুলবক্স
4. নেভিগেশন সম্পর্কে একটি প্রকল্পের উত্স কোড

আমার খ্যাতি সীমাবদ্ধ, আমার কাছে কেবল 2 টিরও কম লিঙ্ক পোস্ট করার অধিকার রয়েছে। সুতরাং অন্য দুটি আমি নীচের মতো পোস্ট চাই:

Comments

যদিও এটি ওপি-র জন্য লিঙ্কগুলির একটি দরকারী সেট হতে পারে, আপনি যদি ওপি পোস্ট করেছেন এমন প্রশ্নের সাথে সম্পর্কিত সেই লিঙ্কগুলি থেকে প্রাসঙ্গিক সামগ্রীর সংক্ষিপ্তসারগুলিও যোগ করেন তবে এই পোস্টটি মূল্যবান হবে। মনে রাখবেন যে লিঙ্কগুলি যখন শেষ পর্যন্ত লিঙ্ক পচনের কারণে অবৈধ হয়ে যায়, এই পোস্টটির কোনও মূল্য থাকবে না। ধন্যবাদ।

— অনিন্দো ঘোষ