বিস্তৃত বর্ধিত কালম্যান ফিল্টার (EKF) ব্যবহারের পর্যবেক্ষণ

Question

আমি (বেশ কয়েকটি) বিস্তৃত কালম্যান ফিল্টারস (ইকেএফ) তৈরি করেছি। আমি যে সিস্টেমের মডেলটি তৈরি করছি তাতে 9 টি রাজ্য এবং 10 টি পর্যবেক্ষণ রয়েছে। আমি দেখতে পাচ্ছি যে বেশিরভাগ রাজ্য এক বাদে একত্রিত হয়। ই কেএফ রাষ্ট্রের প্রাক্কলনের 1-2 এর ব্যতীত সমস্ত বামন হিসাবে উপস্থিত হয়। যেহেতু ইসিএফ সমস্ত রাজ্যের অভিজাত হওয়ার উপর নির্ভরশীল, তাই অন্যান্য রাজ্যগুলি বিচ্যুত হওয়ার পরে খুব ভ্রান্ত।

আমি কীভাবে EKF এর পর্যবেক্ষণের পরীক্ষা করব? আমি কি কেবল পরিমাপ জ্যাকবিয়ানের র‌্যাঙ্কটি পরীক্ষা করে দেখতে পারি যে এটি পরিমাপ জ্যাকবীয়ানের সর্বোচ্চ র‌্যাঙ্কের চেয়ে কম কিনা?

আমার সিমুলেশনে আরও পরিমাপ যুক্ত করার পরে, আমি জিনিসগুলিকে রূপান্তর করতে সক্ষম হয়েছি। যাইহোক, পর্যবেক্ষণ সম্পর্কে আমার প্রশ্ন এখনও রয়ে গেছে!

সমস্যা:

গ্রাউন্ড সত্য এবং EKF অনুমানের গ্রাফগুলি এখানে পাওয়া যাবে বা নীচে দেখুন below

মন্তব্য:

• মডেলটি 400-600 সময়ের পদক্ষেপগুলির মধ্যে বেশ অ-রৈখিক তাই কিছু রাজ্যের কিছুটা ডাইভারজেন্স
• চিত্র / রাজ্য 6 হ'ল এমনটি মনে হচ্ছে যেটি বিচ্যুত হচ্ছে
• চিত্রগুলি 8/9 এর জন্য "সেন্সর রিডিংস" প্লটগুলি উপেক্ষা করুন

আমি যে জিনিসগুলি চেষ্টা করেছি:

• আমি লিনিয়ার স্টেট স্পেস সিস্টেমগুলির জন্য জানি আপনি পর্যবেক্ষণযোগ্যতা পরীক্ষা করতে কেলে হ্যামিল্টন উপপাদ্যটি ব্যবহার করতে পারেন ।
• আমি উদ্ভাবন / পরিমাপের অবশিষ্টগুলি যাচাই করার চেষ্টা করেছি eএবং সমস্ত উদ্ভাবন 0 তে রূপান্তরিত হয়েছে
• আমি বিভিন্ন ইনপুটগুলিও পরীক্ষা করেছি এবং তারা ডাইভারিং রাষ্ট্রের ()) রূপান্তরকে প্রভাবিত করে না বলে মনে হয়
• বিভক্ত রাষ্ট্রের জন্য কোনও রূপান্তরের চিহ্ন ছাড়াই আমি ইকেএফ টিউন করেছি s
• অন্য ইনপুট সিগন্যালের জন্য গ্রাফ : বা নীচে দেখুন
• একজন সহকর্মী সাথে কথা পর তিনি প্রস্তাব করেন যে আমি অন্য সমস্যা হতে পারে যে একটি পর্যবেক্ষণ যে সুসংগত 2 রাজ্যের যেমন উপর নির্ভরশীল নেই তদন্ত y = x1 + x2। এখানে অসীম সংখ্যার মান রয়েছে যা একই তৃপ্ত করতে পারে তবে yপর্যবেক্ষণের বিষয়টিও কি এই সমস্যাটি ধরা উচিত নয়?

আমি সরবরাহ করতে পারে এমন কিছু আছে কিনা দয়া করে আমাকে জানান।

---

গ্রাউন্ড ট্রুথ এবং ইকেএফ অনুমানের গ্রাফ: _{বৃহত্তর} দর্শনর
_{জন্য চিত্রটিতে ক্লিক করুন}

---

অতিরিক্ত ইনপুট সংকেত:
_{বৃহত্তর দর্শনর জন্য চিত্রটিতে ক্লিক করুন}

Comments

আমি দেখতে পাচ্ছি যে এই সাইটের উল্লেখ রয়েছে rank(O) = [H; HA...] = n। একমাত্র বিষয়টি হ'ল আমার কাছে sin( x(3) )রাজ্যের মতো কিছু বা সাইন 3.. আমি কি x(3)এটিকে ম্যাট্রিক্সের অংশ হিসাবে লিনিয়ারাইজ করব এবং এটিকে চিকিত্সা করব? আমি এই সকালে একটি শট নিতে এবং ফিরে রিপোর্ট করব। cwrucutter.wordpress.com/2012/11/12/…

— ক্রিসডেস্ট্রাকশন

@ ক্রিসমুলার হ্যাঁ আমি প্রশ্নগুলিতে চিত্রগুলি এম্বেড করার কথা ভেবেছিলাম, তবে আমি মনে করি না এটি একাধিক চিত্র (অ্যালবাম) দিয়ে কাজ করে। ট্যাগ আপডেটের জন্য ধন্যবাদ। আমি উপরের লিঙ্কটি যাচাই করেছিলাম এবং আমার জানা নেই যে এটির লিনিয়ার করা উচিত কিনা।

— ক্রিসডেস্ট্রাকশন

আমি নিশ্চিত যে এটি না। আপনি এটি জিআইএফ তৈরি করে করতে পারেন তবে আপনি কীভাবে প্লট তৈরি করেছেন তার উপর নির্ভর করে এটি একটি বড় মাথা ব্যাথা হতে পারে।

— ক্রিস মোলার

@ ক্রিসমুয়েলার মাতলাব থেকে সমস্ত, আমি কেবল ওএস এক্স

— তে

ছবিগুলিকে ইনলাইন করে আনা সম্ভব তবে এতে কিছুটা কাজ লাগে। আমি ইমাগর লিঙ্কের বাইরে ছবিগুলি পৃথক করতে সম্পাদনা করেছি এবং আমি চিত্রগুলি সেট করে রেখেছি যাতে আপনি ক্লিক করে এবং বৃহত্তর চিত্রটি দেখতে পারেন।

Answer 1

লিনিয়ার পৃথক কালমন ফিল্টারগুলিতে এই উল্লেখটি ব্যবহার করে দেখে মনে হচ্ছে আপনি একটি আদর্শ পর্যবেক্ষণ মডেল প্রয়োগ করতে পারেন। যথা, লিনিয়ার কালম্যান ফিল্টার সিস্টেম হিসাবে সংজ্ঞায়িত করা হয়

$$\begin{align*} x_{k+1} &= A x_k + B u_k \\ y_k &= C x_k + D u_k, \end{align*}$$

full পুরো পদমর্যাদার হলে সিস্টেমটি পর্যবেক্ষণযোগ্য , যেখানে as হিসাবে সংজ্ঞায়িত করা হয়েছে:$M_{obs}$$M_{obs}$

$$M_{obs} = \begin{bmatrix} C \\ C A \\ \vdots \\ C A^{n-1} \end{bmatrix}$$

এবং

$$\begin{bmatrix} C \\ C A \\ \vdots \\ C A^{n-1} \end{bmatrix} x_0 = \begin{bmatrix} y_0 \\ y_1 \\ \vdots \\ y_{n-1} \end{bmatrix}.$$

একটি ই কেএফ হ'ল একটি লিনিয়ার কালম্যান ফিল্টার যা জ্যাকবীয়দের সাথে , , , স্থানান্তরিত । কোনও ই কেএফ ব্যবহার করে, আমি ধরে নিচ্ছি যে আপনার রাষ্ট্রীয় গতিবিজ্ঞান পর্যাপ্তরূপে রৈখিক হতে পারে, সুতরাং EKF এর জন্য পর্যবেক্ষণের উপরের মত একই সূত্র অনুসরণ করা উচিত।বি সি $A$$B$$C$$D$

Comments

@ গ্রাফরাজী বুঝতে পারেনি যে আমি ইনলাইন ল্যাটেক্স ব্যবহার করতে পারি - সম্পাদনার জন্য ধন্যবাদ!

— ডেরোহ

সমস্যা নেই. এটি ইঞ্জিনিয়ারিং.এসই এর একটি নিফটি বৈশিষ্ট্য।

— grfrazee

ক্ষীরের চিত্রগুলি সরাতে ফর্ম্যাটটি আপডেট করা হয়েছে। আবার ধন্যবাদ!

— ডেরোহ