পিআইভি নিয়ন্ত্রণ কীভাবে সম্পাদিত হয়?

Question

আমি পিআইডি নিয়ন্ত্রণের পরিবর্তে পিআইভি নিয়ন্ত্রণের সাথে পরীক্ষার কথা বিবেচনা করছি। পিআইডি বিপরীতে, পিআইভি নিয়ন্ত্রণের ইন্টারনেট এবং সাহিত্যে খুব কম ব্যাখ্যা রয়েছে। পদ্ধতিটি ব্যাখ্যা করার জন্য প্রায় একক তথ্যের উত্স রয়েছে যা পার্কার মোশন একটি প্রযুক্তিগত কাগজ ।

নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি ডায়াগ্রাম (যা ল্যাপ্লেস ডোমেনে রয়েছে) থেকে আমি যা বুঝতে পারি তা হ'ল নিয়ন্ত্রণ আউটপুট এর যোগফলের যোগফলকে যোগ করে:

• কে পি পি * (পজিশনের ত্রুটির অবিচ্ছেদ্য)
• -কিভ * (মাপা বেগের অবিচ্ছেদ্য)
• -কেপিভি * (পরিমাপের বেগ)

আমি কি সঠিক? ধন্যবাদ.

Comments

আমি এ জাতীয় জিনিসটি কখনও শুনিনি এবং সত্য কথা বলতে গেলে সংক্ষিপ্ত রূপটি বেশ অদ্ভুত। আপনি যদি পজিশন নিয়ন্ত্রণের কথা বলছেন, বেগ কি ডেরাইভেটিভের মতো হবে না? যা আমি আকর্ষণীয় মনে করি তা হ'ল পজিশনের ত্রুটির ইন্টিগ্রালটি সেখানে নেই, সুতরাং এটি আপনার অবস্থানের দুটি সূত্র (পরিমাপিত অবস্থান এবং বেগের অবিচ্ছেদ্য) সহ একটি পিডি কন্ট্রোলার রয়েছে। আপনি কি নিবন্ধটি লিঙ্ক করতে পারেন যাতে আমরা আপনার প্রশ্নের উত্তর দিতে পারি?

— জর্জেব্রাইন্ডেরো

: PIV নিয়ন্ত্রণ এখানে ব্যাখ্যা করা হয় parkermotion.com/whitepages/ServoFundamentals.pdf

— Ayberk Özgür

এটি মূলত ক্যাসকেড কন্ট্রোলারের একটি রূপ। : এখানে একটু ব্যাখ্যা en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Cascade_control

— গায় Sirton

Answer 1

আমার কাছে দেখে মনে হচ্ছে যে সাদা কাগজে উল্লিখিত ক্লাসিক পিআইডি টপোলজি এবং তথাকথিত পিআইভি টপোলজির মধ্যে তিনটি মূল পার্থক্য রয়েছে:

1. পছন্দসই গতি অবস্থান ত্রুটির সাথে আনুপাতিক বলে ধরে নেওয়া হয়, পদটি এটি নিয়ন্ত্রণ করে।$K_p$
2. অবিচ্ছেদ্য ত্রুটি লাভ গতিবেগের স্থিতিশীল ত্রুটিগুলি সরানোর জন্য কাজ করে, অবস্থান নয়। আইটেম # 1 এর কারণে এটি মূলত একই জিনিস।$K_i$
3. বেগের হিসাবটি সরাসরি টার্মের মাধ্যমে খাওয়ানো হয় (পজিশনের ত্রুটিটির ডেরাইভেটিভ বিবেচনার পরিবর্তে)।$K_v$

কাগজে তারা দাবি করেছেন যে এই টপোলজির মূল সুবিধাটি হ'ল এটি টিউন করা সহজ।

নিয়ামকের আউটপুট নিম্নলিখিত হিসাবে গঠিত হয়:

$e_\theta=\theta^*-\theta\\ e_\omega = (K_pe_\theta-\hat{\omega})\\ \text{output} = \int K_ie_\omega dt - K_v\hat{\omega}$

অবশ্যই, যেহেতু আপনি সম্ভবত এটি প্রোগ্রামিং করবেন, সুতরাং অবিচ্ছেদ্যটি একটি সংযোজক পরিবর্তনশীল দ্বারা নিম্নরূপে প্রতিস্থাপন করা হবে:

$e_\theta=\theta^*-\theta\\ e_\omega = (K_pe_\theta-\hat{\omega})\\ \text{integral} = \text{integral} + K_ie_\omega \Delta t \\ \text{output} = \text{integral} - K_v\hat{\omega}$

Comments

আনুমানিক কৌণিক বেগ ω নিজস্ব সহগ আছে কে পি ভি ঠিক আছে? $\hat{\omega}$$K_{pv}$

— আইবার্ক üzgür

আমি আরও অনুমান করছি যে পিআইভি অনুশীলনে খুব বেশি কার্যকর নয় তাই জনপ্রিয় নয়।

— আইবার্ক üzgür

হ্যাঁ, আপনি ঠিক বলেছেন, আমি এটি যুক্ত করতে ভুলে গেছি। সমস্যাটি কতটা কার্যকর তা আমি জানি না ... এটি প্রমিত সাহিত্যে দেখা যায়নি যদিও এটি ন্যায়সঙ্গত ti এটি সম্ভবত এমন কিছু যা অভ্যন্তরীণভাবে বিকশিত হয়েছিল কারণ এটি তাদের প্রয়োজনগুলির সাথে উপযুক্ত, তবে এটি পিআইডি থেকে আলাদা নয়।

— জর্জেব্রিন্দিরো

আমরা লেগ-হুইল সিস্টেমের একটি চাকা নিয়ন্ত্রণ করতে পিআইভি ব্যবহার করছি। চাকাটির (অনিয়মিত) আকারের কারণে অবস্থানটি গুরুত্বপূর্ণ। তবে, সাধারণ পরিস্থিতিতে আপনি গতি নিয়ন্ত্রণ করতে চান। পিআইভি উভয়ই বিবেচনায় নিয়েছিল এবং পিআইডি-র চেয়ে ভাল ফলাফল দেয়।

— sylvain.joyeux

@ আইবারকিজগার ভার্চুয়ালি সমস্ত বাণিজ্যিক গতি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা এর পিএসআইডি কন্ট্রোলারগুলির সাথে কিছুটা মিলের সাথে কিছুটা ভিন্নতা ব্যবহার করে। যেমন পার্কার, বাল্ডোর, এসিএস, কপিলি, এসিএস, ডেল্টা-তাউ ... এই ধরণের আনুপাতিক লাভ কেবলমাত্র পি আই বেগের লুপের উপরে অবস্থান লুপ খুব সাধারণ তবে বিভিন্ন বিক্রেতাদের অবশ্যই তাদের নিজস্ব সামান্য প্রকরণ রয়েছে vari একটি সিস্টেমে সাধারণত একটি বর্তমান লুপ এবং বিভিন্ন ফিড-ফরোয়ার্ড উপাদান থাকবে। এটি সত্য যে শখের চেনাশোনাগুলিতে এটি কম জনপ্রিয় আইএমও হয় কারণ কার্য সম্পাদন কোনও উদ্বেগের তুলনায় কম সরলতা is

— গাই স্যারটন

Answer 2

সমান লাভের সাথে একটি পিআইডি লুপ এবং একটি তথাকথিত পিআইভি লুপের বিরক্তির জন্য একই রকম প্রতিক্রিয়া হওয়া উচিত, তাই আমি কেন নিশ্চিত না যে দাবী যে বিরক্তিকর প্রতিক্রিয়াটি আরও ভাল বা খারাপ।

উল্লিখিত হিসাবে, ডেরাইভেটিভ "কিক" কম হবে, আপনি জিনিসটি তীক্ষ্ণ ইনপুট দিলে ভাল জিনিস হতে পারে।

আপনি কীভাবে আপনার অ্যান্টি-উইন্ডআপটি প্রয়োগ করেন তার উপর নির্ভর করে জিনিসটি ইন্টিগ্রেটারের স্যাচুরেশন থেকে বেরিয়ে আসার সাথে সাথে কিছু সুবিধা থাকতে পারে।

$$Y(s)=\frac{k_{fi}U(s) - k_{bi}X(s)}{s} + \left(k_{fp}U(s) - k_{bp}X(s)\right) + \left(k_{fd}U(s) - k_{bd}X(s)\right)s$$ where $Y$ is the controller output, $U$ is the system command and $X$ is the controlled variable, while the various $k_{xx}$ are forward and backward integral, derivative, and proportional gains. In this scheme you tune the various feedback gains ($k_{bx}$) to get the loop (and hence disturbance) response that you want, and you tune the forward gains ($k_{fx}$) to improve the response to a command change, by whatever criteria you have for "better".

Setting all the forward and reverse gains equal gets you a plain ol' PID, while setting $k_{bp}=0$ and $k_{bd}=0$ gets you the so-called "PIV" controller.

Comments

তুমি কি নিশ্চিত টিম? এখানে পৃষ্ঠা 3-26 দেখুন ওয়েব.স্তানফোর্ড.ইডু / ক্লাস / অর্কিভ / আই / আই 392 মি / আই 392 মি.1056/ … যা মূলত একই কনফিগারেশন ... সুতরাং আপনি এটি "প্লেইন ওল" পিআইডি সমতুল্য বলছেন লুপ ওপজ পজিশন? খুব কমপক্ষে আপনি ভাববেন যে "বেগ" অনুমানক বাক্সের বিষয়গুলির মধ্যে কী আছে। এবং যদি তারা সমতুল্য হয় তবে সকলেই মোশন কন্ট্রোলের জন্য ক্যাসকেডিং নিয়ন্ত্রণকারীদের কেন বিরক্ত করছে বলে মনে হচ্ছে না?

— গাই স্যারটন

Answer 3

In industry, this type of control is still generally referred to as PID control and I've seen many applications of it. It's main benefit stems from the fact that it removes the "derivative kick" caused by an abrupt change in set point and thus is useful for applications where set point tracking is most important (rather than fast disturbance rejection). See http://www.controlguru.com/wp/p76.html.

Image showing difference in derivative kick of PID and PIV http://controlguru.com/wp-content/uploads/2015/08/pidkickbig.jpg

Comments

এফওয়াইআই, দ্বিতীয় লিঙ্কটি ভাঙা ...

— ডায়াক্সিক্স