উত্তর:
থ্রুন এট-এর প্রোব্যাবিলিস্টিক রোবোটিক্স বইটিতে এই বিষয়টি বেশ সুন্দরভাবে কভার করা হয়েছে । অল। আমার প্রত্যক্ষ রেফারেন্স নেই, তবে তাঁর কয়েকটি কাগজপত্র রয়েছে (যেমন মোবাইল রোবটগুলির জন্য রোবস্ট মন্টি কার্লো লোকাইজেশন , পিডিএফ ) মূলত একই তথ্য অন্তর্ভুক্ত করে। সাধারণত যা ব্যবহৃত হয় তা একটি মিশ্র ত্রুটি মডেল, যেখানে সম্ভাব্যতা ঘনত্ব ফাংশনটি বিভিন্ন অংশ নিয়ে গঠিত
মডেলটি আপনার সেন্সর এবং অ্যাপ্লিকেশনটিতে লাগানো দরকার।