এটি নিয়ে কোনও সমস্যা আছে?
এটির সাথে মুখ্য বিষয়টি হ'ল আপনার প্রস্তাবিত সমাধানটি মোটরগুলির পারফরম্যান্সের মধ্যে একটি অমিলের জন্য তাত্ক্ষণিকভাবে সংশোধন করবে, তবে এটি সঞ্চিত ত্রুটির জন্য সঠিক হবে না, অ্যাবে ত্রুটির মতো অবস্থানে আরও জটিল ত্রুটিগুলি ছেড়ে দিন (পরে দেখুন)।
এর চেয়ে ভাল পন্থা কী?
ত্রুটিগুলির প্রতি আপনার সহনশীলতা কী এবং আপনি সেগুলি সংশোধন করতে কতটা চেষ্টা করতে চান তার উপর নির্ভর করে আপনি করতে পারেন বেশ কয়েকটি জিনিস।
প্রথম পদক্ষেপটি হ'ল পিআইডি লুপগুলির একটি জোড়া স্থাপন করা, প্রতিটি চক্রের জন্য একটি করে, উভয়কে একই চাহিদা অবস্থান প্রদান করে। অনুরূপ প্রশ্নের জবাবে আমি যেভাবে আমার পরামর্শ দিয়েছিলাম , আপনি যদি উভয় চাকাটিকে খুব শক্ত ত্রুটির মধ্যে রাখেন যেখানে আপনি সেগুলি করতে বলছেন, তবে লক্ষণীয় বীর হওয়ার জন্য ত্রুটি যথেষ্ট পরিমাণে জমা হতে কিছুটা সময় লাগবে।
একক জটিল, আন্তঃনির্ভরশীল সম্মিলিত সিস্টেম টিউন করার চেয়ে দুটি নামমাত্র স্বতন্ত্র মোটর স্তরের পিআইডি লুপগুলি টিউন করা আরও সহজ হবে। উচ্চ স্তরের নিয়ন্ত্রণের কাজের যে কোনও পরিবর্তনের পক্ষে দাঁড়াতে আপনার প্রতিটি মোটর যথাসময়ে অন্যান্য মোটরের সাথে যথাসম্ভব যথাযথভাবে আচরণ করা দরকার এবং এর জন্য পৃথক সারো লুপ প্রয়োজন really
তবে আরও অনেক জটিলতা রয়েছে এবং এটি নির্ভর করে যে আপনার সঠিকতা কতটা প্রয়োজন এবং আপনি কোন সমাধানের জন্য যাচ্ছেন সেগুলি সংশোধন করতে আপনি কতটা প্রচেষ্টা প্রস্তুত। এটি মৃত গণনা যথেষ্ট হতে পারে বা আপনার রোবোটে আপেক্ষিক বা পরম অবস্থান নির্ধারণের প্রয়োজন হতে পারে।
একটি সমস্যা হ'ল এমনকি যদি আপনার বাম এবং ডান চাকা উভয়ই 1000 এনকোডার গণনা করে, আপনি এখনও দুটি ভিন্ন রান নিয়ে আলাদা অবস্থানে এসে থাকতে পারেন ।
উদাহরণস্বরূপ, বলুন যে আপনার কাছে সর্বোচ্চ 10 টি এনকোডার সংখ্যার ত্রুটি রয়েছে এবং আপনার মোটরগুলি পিআইডি লুপ পুনরাবৃত্তির জন্য 10 এনকোডার গণনা বলার গতিতে চলছে। আপনার বাম মোটরটি 5,10,10,10 ... 10,5 এ চলতে পারে যখন আপনার ডান মোটরটিতে 4,11,10,10 ... 10,5 এর প্রোফাইল থাকতে পারে এবং এমনকি প্রারম্ভের ক্ষেত্রে ত্বরণে সামান্য পার্থক্য থাকতে পারে পদক্ষেপের ফলে রোবটটি কিছুটা ভুল দিক থেকে সরে যেতে পারে। কেবল তা-ই নয় তবে তত বেশি আপনি সেই দিকে এগিয়ে যাবেন তত ত্রুটি তত বেশি হয়ে উঠবে পরম শর্তে। আমরা যখন এবে ত্রুটি সম্পর্কে কথা বলি তখন আমরা এই বিষয়েই কথা বলি এবং কোনও জটিল গতিময় মডেল বা কোনও ধরণের বাহ্যিক রেফারেন্স ছাড়াই আপনি কখনই এটি সংশোধন করতে সক্ষম হবেন না।
আরও তথ্যের জন্য, আমার অনুরূপ অনুরূপ তবে বেশ সদৃশ প্রশ্নের উত্তরটি দেখুন : আমি কীভাবে একটি সরলরেখায় একটি রোবট চালাতে আড়ডিনো পিআইডি লাইব্রেরিটি ব্যবহার করতে পারি?
এবং আমার সম্পর্কিত সম্পর্কিত লাইন ফলোয়ার অপ্টিমাইজেশনের উত্তর