যখন কেউ একটি কাইনেমেটিক চেইন মডেল করতে চান এবং বিশেষত প্রতিটি দেহের সাথে যুক্ত ফ্রেমগুলি সংজ্ঞায়িত করেন, তখন ডেনাভিট-হার্টেনবার্গ পরামিতিগুলি ব্যবহার করা সাধারণ ।
এই উপস্থাপনা সুবিধা কি কি?
আমি একটি সাধারণ উপস্থাপনের আগ্রহ বুঝতে পারি তবে এটি কি অ্যালগরিদমের কার্যকারিতাকে প্রভাবিত করে? অ্যালগরিদম বাস্তবায়নের জন্য তুচ্ছ নয়, উদাহরণস্বরূপ, কেবল হাত দ্বারা রেফারেন্স ফ্রেম ঠিক করা (যেমন নির্বিচারে) ইউআরডিএফ এর মতো অনেক রোবোটিক ফর্ম্যাটে করা হয় ।
উত্তর:
চূড়ান্ত ফলাফলটি ম্যাট্রিক্স গুণনের সংমিশ্রণ হিসাবে প্রাপ্ত, যা সত্যই অনেকটা সহায়তা করে, ডিএইচ কনভেনশনের একটি গুরুত্বপূর্ণ দিকটি হ'ল প্রতিটি লিঙ্কের জন্য 4 টি ভেরিয়েবলের ক্ষেত্রে একটি রোটোট্রান্সলেশন বর্ণনা করার সম্ভাবনা (যথা লিঙ্কের দৈর্ঘ্য, মোচড়, ক্যানোনিকাল 6 (অনুবাদ হিসাবে 3 এবং আবর্তনের জন্য 3 ) এর জায়গায় অফসেট এবং যৌথ কোণ)
সংক্ষিপ্তসার হিসাবে, ডিএইচ-তে আমরা নির্দিষ্ট মানের সাথে অনুসরণ করে পরবর্তী রেফারেন্স ফ্রেমের অবস্থানটি সুবিধার্থে নির্ধারণ করতে পারি, আমরা এইভাবে প্রতিনিধিত্বটি সংক্ষিপ্ত করতে সক্ষম হয়েছি: উদাহরণস্বরূপ, 7 ডিগ্রি অফ-ফ্রিডারে সজ্জিত নৃতাত্ত্বিক ম্যানিপুলেটারের জন্য, 7 * 6 = 42 এর পরিবর্তে 7 4 4 = 28 স্বতন্ত্র ভেরিয়েবল / পরামিতিগুলির সাথে ডিল করুন।
আমি এটি মূল কারণ হিসাবে বিশ্বাস করি:
এই সম্মেলনে, স্থানাঙ্ক ফ্রেম দুটি সংযোগের মধ্যে জয়েন্টগুলির সাথে সংযুক্ত থাকে যেমন একটি রূপান্তরটি যৌথ, [জেড] এর সাথে যুক্ত হয় এবং দ্বিতীয়টি [এক্স] লিঙ্কের সাথে যুক্ত হয়। এন লিঙ্ক সমন্বিত একটি সিরিয়াল রোবট বরাবর স্থানাঙ্ক রূপান্তরগুলি রোবটের গতিবিজ্ঞান সমীকরণ গঠন করে,
[টি] = [জেড 1] [এক্স 1] [জেড 2] [এক্স 2] ... [এক্স (এন -1)] [জেডএন]
যেখানে [টি] হ'ল রূপান্তরটি হ'ল শেষ লিঙ্কটি চিহ্নিত করে।
এটি হল, ক্রমিক সংযুক্ত লিঙ্কগুলির একটি রূপান্তর পেতে আপনি কেবল রূপান্তর ম্যাট্রিকগুলিকে গুণ করতে পারেন যা মৌলিক জ্যামিতি ব্যবহার করে ম্যানুয়ালি সমস্ত কিছু গণনা করার চেয়ে কাজ করা অনেক সহজ এবং কাজ করা আরও সহজ।
শুভেচ্ছা সহ