প্রশ্ন ট্যাগ «kinematics»

একটি রোবোট আর্মের ফরোয়ার্ড গতিবিজ্ঞানগুলি সহজেই সমাধান করা যায়। আমরা ডেনাভিট – হার্টেনবার্গ রূপান্তর ম্যাট্রিক্স ব্যবহার করে প্রতিটি যৌথ প্রতিনিধিত্ব করতে পারি । উদাহরণস্বরূপ, যদি জয়েন্টটি একটি লিনিয়ার অ্যাকিউটেটর হয় তবে এর রূপান্তর ম্যাট্রিক্স থাকতে পারে:আমিt hআমিটিজi^{th} টিআমি= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000ঘআমি1⎤⎦⎥⎥⎥টিআমি=[10000100001ঘআমি0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] যেখানে এক্সটেনশনের দৈর্ঘ্য …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

বিশ্লেষণাত্মকভাবে একটি বিপরীত কাইমেটিক সমাধানের জন্য জ্যাকবীয় ম্যাট্রিক্সের গণনা করার সময়, আমি অনেক জায়গা থেকে পড়েছি যে আমি জ্যাকবীয় ম্যাট্রিক্সে একটি যৌথের প্রতিটি কলাম তৈরি করতে এই সূত্রটি ব্যবহার করতে পারি: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] এই ধরনের যে a′a′a' বিশ্বের মহাকাশে ঘূর্ণন অক্ষ হয়, বিশ্বের মহাকাশে …

19 inverse-kinematics  kinematics 

আপনি কীভাবে ইনক্রিমেন্টাল সেন্সর সহ ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ রোবটের অবস্থান গণনা বা আপডেট করবেন? দুটি ডিফারেনশিয়াল চাকার প্রত্যেকটিতে সংযুক্ত একটি বাড়ন্ত সংবেদক রয়েছে। উভয় সেন্সর দূরত্ব নির্ধারণ করে শ্রুতি। Δ r আমি ছ জ ন তাদের চাকা একটি পরিচিত সময় ঘূর্ণিত হয়েছে Δ টি ।ΔleftΔleft\Delta leftΔrightΔright\Delta rightΔtΔt\Delta t প্রথমে, উভয় চাকার …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

আমি নিম্নলিখিত হোমওয়ার্ক প্রশ্ন পেয়েছি: গতিবিজ্ঞান সম্পর্কিত একারম্যান স্টিয়ারিং এবং স্ট্যান্ডার্ড সাইকেল বা ট্রাইসাইকেলের সাথে রোবটের মধ্যে সাধারণ পার্থক্যগুলি কী? তবে, কী পার্থক্য থাকতে হবে তা আমি দেখতে পাচ্ছি না, কারণ একটি গাড়ির মতো রোবট (2 ফিক্স রিয়ার চাকা এবং 2 নির্ভরযোগ্য সামঞ্জস্যপূর্ণ সামনের চাকা সহ) ট্রাইসাইকেলের মতো রোবট হিসাবে …

12 mobile-robot  design  kinematics  theory 

আমি কিছুক্ষণ আগে একটি ছোট ক্রলার রোবট তৈরি করেছি যার দুটি পায়ে দুটি করে দু'বার স্বাধীনতা ছিল, সুতরাং মোট 4 টি আরসি সার্ভোস। আমি যখন পায়ের চলাফেরার প্রোগ্রামিং করছিলাম তখন আমি লক্ষ্য করেছি যে তারা বরং কঠোরভাবে সরে গেছে। এটি বোঝা যায় যে আরসি সার্ভোর অভ্যন্তরীণ নিয়ামকটির অবস্থান কমান্ডের খুব …

11 otherservos  kinematics 

যখন কেউ একটি কাইনেমেটিক চেইন মডেল করতে চান এবং বিশেষত প্রতিটি দেহের সাথে যুক্ত ফ্রেমগুলি সংজ্ঞায়িত করেন, তখন ডেনাভিট-হার্টেনবার্গ পরামিতিগুলি ব্যবহার করা সাধারণ । এই উপস্থাপনা সুবিধা কি কি? আমি একটি সাধারণ উপস্থাপনের আগ্রহ বুঝতে পারি তবে এটি কি অ্যালগরিদমের কার্যকারিতাকে প্রভাবিত করে? অ্যালগরিদম বাস্তবায়নের জন্য তুচ্ছ নয়, উদাহরণস্বরূপ, কেবল …

11 kinematics 

আমি স্নাতক হিসাবে রোবোটিক্স গবেষণা করছি, এবং আমি বেশিরভাগ ক্ষেত্রে ধারণাগত গণিতটি বুঝতে পারি; যাইহোক, আমার রোবোটের জন্য ফরওয়ার্ড কাইনেমেটিকস গণনা করার জন্য কোডটি বাস্তবায়নের কোডটি আসলে আমি আটকে যাই। আমি যে বই বা ওয়েবসাইটগুলি পেয়েছি তার ব্যাখ্যা দেওয়ার মতো উপায় পাচ্ছি না। আমি লিঙ্কের প্যারামিটারগুলি (ডেনাভিট-হার্টেনবার্গ পরামিতি) প্রদত্ত XYZ …

10 kinematics  forward-kinematics 

একটি ছয় অক্ষ অক্ষরযুক্ত রোবট হাত দেওয়া হয়েছে যার শেষ প্রসারণকারীটিতে একটি সরঞ্জাম রয়েছে, যদি আমার কাছে কোনও পছন্দসই সরঞ্জামের অবস্থান এবং সরঞ্জাম অভিযোজন থাকে তবে রোবটটির সেই অবস্থানে পৌঁছানোর জন্য বিপরীত গতিবিজ্ঞানের সমীকরণের ঠিক 1 টি সমাধান হবে। (বা জয়েন্টগুলির পরিসরের উপর নির্ভর করে 16 টি পৃথক সমাধান) তবে …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics