অমিত রিকোনিংয়ের জন্য অ্যাক্সিলোমিটার নির্বাচন করা

Question

আমি এর আগে কখনও অ্যাকসিলোমিটার ব্যবহার করি নি, তবে আমি সচেতন যে তারা আই 2 সি, এসপিআই এবং এনালগ আউটপুট নিয়ে আসে। যদি আমি কোনও আই 2 সি বা এসপিআই, ডিভাইস ব্যবহার করতে পছন্দ করি তবে যোগাযোগের সময়টির কারণে আমি কী ত্রুটিগুলি জমা করব?

অ্যানালগ সিগন্যালের দ্রুত নমুনা আমাকে আই 2 সি ব্যবহারের চেয়ে আরও সঠিক ছাড়ের পজিশন পেতে পারে?

এটি কি সত্য হবে?

1. একটি ঘরে একটি রোবট চলমান
2. একটি রোবট বহিরঙ্গন অঞ্চলে চলাফেরা করে এবং সম্ভবত slালু হয়ে পিছলে যাবে এবং rollালু নামবে।

এছাড়াও, আমার জিএস সম্পর্কে কোনও ধারণা নেই। আমি আমার মুঠির মধ্যে অ্যান্ড্রো-সেন্সর চালিত ফোনটি দিয়ে আমার হাতটি দ্রুত ঘুরিয়ে দেওয়ার চেষ্টা করেছি এবং দেখেছি যে রিডিংগুলি 20m / s ² এ স্যাচুরেটেড হয় । আমার রোবটটি যদি অন্য চর্বিযুক্ত চলমান বোটের দ্বারা আঘাতপ্রাপ্ত হয় বা দ্রুত হাঁটাচালিত মানুষ দ্বারা আটকানো হয় তবে আমি কী জি এর অভিজ্ঞতা লাভ করতে পারি?

Answer 1

সেন্সরের স্যাম্পলিং ফ্রিকোয়েন্সি বৃদ্ধি এটি সঠিকতা বা নির্ভুলতার উন্নতি করে না। এটি সেন্সরের একটি বৈশিষ্ট্য যা আপনি সাধারণত পরিবর্তন করতে পারবেন না। যদি আপনি একা ত্বরণকে সংহত করে নিজের অবস্থানটি অনুমান করার চেষ্টা করেন তবে আপনি অবশ্যই সময়ের সাথে সাথে ত্রুটিটি জমা করবেন , কারণ প্রতিটি সেন্সর গোলমাল করে। আপনি যদি অবস্থান বা বেগ নির্ধারণের জন্য অ্যাক্সিলোমিটারগুলি ব্যবহার করতে চান তবে আপনার সেগুলি অন্য কোনও সংবেদকের সাথে একত্রিত করা উচিত যা অবস্থানটি (এমনকি নিম্ন নির্ভুলতার সাথেও) পরিমাপ করে। তারপরে, আপনি কোথায় আছেন এবং আপনি কতটা দ্রুত এগিয়ে চলেছেন তার যুক্তিসঙ্গত অনুমানের জন্য আপনি এই বিভিন্ন সেন্সর সংকেতকে কলম্যান ফিল্টারের সাথে একত্রিত করতে পারেন ।

জি বাহিনী বিবেচনা করে, বিবেচনা করুন যে 1 জি 9.81 মি / সেকেন্ড 2, যা আমার কাছে অনেকটা মনে হয়, ছোট শখের রোবটগুলির প্রসঙ্গে, কমপক্ষে ইনডোর রোবটের জন্য। আপনার ইঞ্জিন কতটা শক্তিশালী তার উপর নির্ভর করে আউটডোর একটি আলাদা গল্প হতে পারে। 20m / s ^ 2 এ একটি স্যাচুরেশন যথেষ্ট হওয়া উচিত।

Answer 2

আপনার নিয়ন্ত্রণের লুপের গতি বিবেচনা করুন। একটি সাধারণ দ্রুত নিয়ন্ত্রণ লুপের গতি 1kHz। কিছু রোবট একটি দ্রুত হার, কিছু ধীরে ধীরে ব্যবহার করে। সাধারণত আপনার নিয়ন্ত্রণের লুপের গতি আপনার যা প্রয়োজন তা তার চেয়ে বেশি।

সুতরাং প্রতিটি কন্ট্রোল ফ্রেম 1000us স্থায়ী হয়। এই নিয়ন্ত্রণ ফ্রেমের মধ্যে আপনার প্রয়োজন:

• আপনার সেন্সর নমুনা
• নিয়ন্ত্রণ গণনা সম্পাদন করুন
• মোটরগুলিতে নতুন ফলাফলগুলি প্রেরণ করুন

যতক্ষণ আপনি আরাম করে সময়সীমার মধ্যে এগুলি করতে পারেন ততক্ষণ আপনার কোনও সমস্যা হয়নি। তাহলে অ্যাক্সিলোমিটারটি পড়তে কতক্ষণ সময় লাগে? যদি এটি 3-অক্ষ ডিভাইস হয়, 400kbps আই 2 সি ব্যবহার করে, তবে ডেটা পড়তে প্রায় 160us লাগতে পারে। এটি আপনাকে গণনা সম্পাদন করতে এবং মোটরগুলিকে আপডেট করতে 840us ছেড়ে দেয়। এমনকি একটি 8-বিট পিআইসি এটি পরিচালনা করতে পারে।

---

জি বাহিনী সম্পর্কে। একটি প্রভাব সময়, তারা আশ্চর্যজনকভাবে উচ্চ হতে পারে। উদাহরণস্বরূপ, হার্ড ড্রাইভটি ভাঙ্গতে আপনার কতটা হতাশ হবে বলে আপনি মনে করেন? সম্ভবত খুব বেশি না। ভাল একটি হার্ড ড্রাইভ আমি সম্প্রতি বলেছিলাম এটি 75G সর্বোচ্চ ত্বরণের জন্য রেট দেওয়া হয়েছে। সুতরাং কমপক্ষে বেশ কয়েকটি জি উত্পাদন করতে দুটি রোবট সংঘর্ষের প্রত্যাশা করুন accurate সঠিকভাবে অনুমান করা অসম্ভব কারণ এটি রোবটের যান্ত্রিক নকশার উপর নির্ভর করে। যদি এগুলি উভয়ই স্নুকার বলের মতো সম্পূর্ণ শক্ত হয় তবে আপনি খুব উচ্চতর ত্বরণ আশা করতে পারেন। তাদের কাছে যদি তাদের কাছে কোনও প্রকারের নমনীয় শেল থাকে তবে এটি ত্বরণকে আরও অনেক কমাবে। তবে, প্রশ্নটি হল, কোনও প্রভাবের সময় আপনার কী ত্বরণের প্রকৃত মানটি সত্যই জেনে রাখা উচিত?

Answer 3

আপনার প্রশ্ন থেকে আমি অনুমান করি যে আপনি অ্যাক্সিলোমিটারগুলির থেকে আপনার অবস্থানটি পাওয়ার চেষ্টা করছেন। কী ধরণের ত্রুটি রয়েছে তা একবার দেখুনআপনি আগে প্রত্যাশা করছেন, এবং তারপরে সম্ভবত পুনর্বিবেচনা করবেন। অবস্থান অনুমানের খুব বড় ত্রুটি রয়েছে, মূলত ওরিয়েন্টেশনের অনিশ্চয়তার কারণে। জাহাজ, বিমান, রকেট ইত্যাদির অ্যাপ্লিকেশনটি খুব ব্যয়বহুল উচ্চ নির্ভুলতা নেভিগেশন গ্রেড আইএমইউ ব্যবহার করে। আপনার প্রশ্নটি যে বিলম্বিত করে, তাতে খুব একটা সমস্যা হয় না। আরও প্রাসঙ্গিক হ'ল আপনার অন্যান্য সেন্সরগুলির মধ্যে সিঙ্ক্রোনাইজেশন (যেমন গাইরোস)। অ্যাক্সিলোমিটারগুলি সাধারণত অবস্থানের অনুমানের জন্য ব্যবহার করা হয় না (এমন কিছু ক্ষেত্রে রয়েছে যেখানে এটি সাহায্য করে তবে কেবলমাত্র স্বল্প সময়ের জন্য), বরং প্রাচ্য নির্ধারণের ক্ষেত্রে গাইরো প্রবাহকে ক্ষতিপূরণ দেওয়ার জন্য। আপনার অভিযোজন অনুমান করার জন্য আপনি এগুলি সরাসরি ব্যবহার করতে পারেন তবে তারপরে আপনার অনুমানটি গতিশীল ত্বরণ দ্বারা ব্যাকুল হয়।