আমি আরআরটি মোশন পরিকল্পনাকারী ব্যবহারের জন্য নিকটতম-প্রতিবেশী কাঠামোটি বাস্তবায়নের চেষ্টা করছি। লিনিয়ার ব্রুট ফোর্স নিকটতম-প্রতিবেশী অনুসন্ধানের চেয়ে আরও ভাল করার জন্য, আমি কেডি-ট্রি এর মতো কিছু প্রয়োগ করতে চাই। তবে, মনে হচ্ছে কেডি-ট্রি-এর ধ্রুপদী বাস্তবায়নটি ধরে নিয়েছে যে স্থানটির প্রতিটি মাত্রা "বাম" এবং "ডানদিকে" বিভক্ত হতে পারে। উদাহরণস্বরূপ, এই ধারণাটি এসও (2) এর মতো নন-ইউক্লিডিয়ান স্পেসে প্রযোজ্য বলে মনে হচ্ছে না।
আমি সম্পূর্ণ রোটাল লিঙ্কগুলির সাথে একটি সিরিয়াল ম্যানিপুলেটার বাহু নিয়ে কাজ করছি, যার অর্থ রোবটের কনফিগারেশন স্পেসের প্রতিটি মাত্রা এসও (2), এবং তাই নন ইউক্যালিডিয়ান an এই জাতীয় উপসর্গগুলি পরিচালনা করতে কেডি-ট্রি অ্যালগোরিদম পরিবর্তন করা যেতে পারে? যদি তা না হয় তবে কি আরও নিকটস্থ-প্রতিবেশী কাঠামো রয়েছে যা এখনও আপডেট এবং ক্যোয়ারিতে সহজ থাকা অবস্থায় এই ইউক্লিডিয়ান উপ-স্থানগুলিকে পরিচালনা করতে পারে? আমি এফএলএএনএন-এর দিকেও নজর দিয়েছি , তবে তারা নথি-ইউক্লিডিয়ান উপ- স্থানগুলিকে পরিচালনা করতে পারে কিনা তা তাদের ডকুমেন্টেশন থেকে আমার কাছে পরিষ্কার ছিল না।