আমি একটি অবস্থান-নিয়ন্ত্রিত ম্যানিপুলেটারের সাথে কাজ করছি। তবে আমি এই রোবোটটিতে টর্ক-নিয়ন্ত্রিত পদ্ধতিটি প্রয়োগ করতে চাই। টর্ক কমান্ডকে পজিশন কমান্ডে রূপান্তর করার কোনও উপায় আছে কি?
আমি এটি নিয়ে গবেষণামূলক কাগজগুলি সন্ধান করার চেষ্টা করি তবে আমার কোনও ধারণা নেই যে আমার কোথায় শুরু করা উচিত বা অনুসন্ধানে আমার কী কীওয়ার্ড ব্যবহার করা উচিত। তোমার কি কোন পরামর্শ আছে?
সমস্যাটি আরও বিশদে বর্ণনা করতে পারবেন? আপনি 'প্রতিবন্ধী নিয়ন্ত্রণ' কৌশলটি সন্ধান করতে পারেন।
—
ইউজিন শ।
@EugeneSh। আসলে প্রতিবন্ধকতা নিয়ন্ত্রণ যা আমি রোবোটটিতে প্রয়োগ করতে চাই। সমস্যাটি হ'ল আমি ইনপুট জয়েন্ট-টর্ক কমান্ডের একটি সেট গণনা করতে পারি তবে রোবটটি যৌথ অবস্থান নিয়ন্ত্রণ করে। সুতরাং আমি জানতে চাই যে জয়েন্ট-পজিশন কমান্ডগুলিতে যৌথ-টর্ক কমান্ড অনুবাদ করার কোনও উপায় আছে কিনা।
—
পেচ পুটিচাই
পিআইডি নিয়ন্ত্রক ব্যবহার করুন। আপনার ইনপুটটি পছন্দসই অবস্থান হবে। পিআইডি কন্ট্রোলার একটি টর্ক তৈরি করে যা ম্যানিপুলেটারকে পছন্দসই স্থানে নিয়ে যায়।
—
ক্রোকো
@ পেচপট্টিচাই তবে বাহু আসলে কী করবে? কিছু ট্র্যাজেক্টরি অনুসরণ করবেন? পয়েন্ট টু পয়েন্ট মুভমেন্ট? সর্বাধিক বাহ্য বাহ্যিক শক্তি নিয়ে আন্দোলন? আপনার যদি একটি টর্ক / শক্তি বা প্রতিবন্ধী নিয়ন্ত্রণের প্রয়োজন হয় তবে আপনার সর্বাধিক প্রতিক্রিয়ার ভিত্তিতে সেন্সর বা পর্যবেক্ষকের কাছ থেকে টর্ক / ফোর্স প্রতিক্রিয়া প্রয়োজন feedback আপনি এটি সরবরাহ করতে সক্ষম?
—
ইউজিন শ।
@EugeneSh। টাস্কটি আসবাবের অংশগুলি সংগ্রহ করা বা এটির মতো কিছু হতে পারে। আমি মনে করি আমাকে কোনওভাবে প্রতিবন্ধকতা নিয়ন্ত্রণ বাস্তবায়ন করতে হবে তবে এখন পর্যন্ত এ সম্পর্কে আমার কাছে দৃ understanding় বোধ বা পরিষ্কার চিত্র নেই। মতামত তথ্য উপলব্ধ।
—
পেচ পুটিচাই