দুই চাকা রোবট সঙ্গে এই এক মত , আমি যখন এটি নিশ্চল পালন এটা স্থির পরিচালিত হয়েছে। এটি অবস্থান নির্ধারণের জন্য চাকার অবস্থান পড়ার মাধ্যমে ডিজিটাল প্রতিক্রিয়া নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা ব্যবহার করে করা হয়েছিল এবং চাকা মোটরগুলি থেকে প্রাকৃতিক পিছনে বৈদ্যুতিন শক্তিটি গতিবেগ নির্ধারণের জন্য প্রতিক্রিয়া লুপে ব্যবহৃত হয়েছিল। এটি একটি পিআইডি নিয়ন্ত্রকের সাহায্যে স্থিতিশীল রাখা হয়েছিল, এটি স্থিতিশীল রাখতে এবং পারফরম্যান্স পরামিতিগুলি (যেমন শতাংশ ওভারশুট, সময় নিষ্পত্তি করার সময় ইত্যাদি) মডিউল করার জন্য একটি রুট লোকস অ্যালগরিদম ব্যবহার করে ডিজাইন করা হয়েছিল। আমি একই সাথে এটিকে এগিয়ে চলার সময় স্থিতিশীল রাখার চেষ্টা করতে চেয়েছিলাম, তবে লিনিয়ার কন্ট্রোলার কীভাবে এটি করতে পারে তা ডিজাইনের বিষয়ে কীভাবে যেতে হবে তা আমি বুঝতে পারি না। উভয়ই রোবটকে সামনের দিকে চালিত করা সম্ভব এবং চাকার উপর একটি প্রতিক্রিয়া নিয়ামক ব্যবহার করে এটিকে স্থিত রাখুন, বা জাইরোস্কোপটি প্রয়োজনীয়?