মেকানাম চাকার দক্ষতা গণনা করা হচ্ছে

Question

আমি প্রথম রোবোটিক্স দলের অংশ , এবং আমরা আমাদের রোবোটের জন্য ম্যাকানাম চাকাগুলি ব্যবহার করতে চাইছি ।

মেকানাম হুইল বনাম নিয়মিত ব্যবহারের সুবিধা এবং অসুবিধাগুলি কী কী? গুগলের মাধ্যমে সন্ধান করা থেকে দেখে মনে হচ্ছে মেকানাম চাকাগুলি আরও গতিশীলতা দেয় তবে ততটা ট্র্যাকশন নেই। অন্য কোন সুবিধা বা অসুবিধা আছে?

নিয়মিত চাকার তুলনায় মেকানাম চাকাগুলি কোনও উপায়ে কম দক্ষ বা বেশি দক্ষ? এবং যদি তা হয়, তবে কতটি নির্ধারণ করার জন্য কোনও মাপের উপায় আছে?

দক্ষতা (বা অদক্ষতা) এবং / অথবা সামনের দিকে, পার্শ্বে, বা নির্বিচারে কোণগুলিতে গতি গণনার জন্য আমি কি সমীকরণগুলি ব্যবহার করতে পারি?

মেকানাম চাকা সহ একটি রোবটের চিত্র:

Comments

মাইকেল0x2a @ কল্পনাপ্রসূত প্রথম প্রশ্ন, আমি সর্বদা এই চাকার দ্বারা মুগ্ধ হয়েছি এবং তারা অনুশীলনে কতটা ভাল কাজ করে তা সম্পর্কে আরও জানতে আগ্রহী।

— মার্ক বুথ

Answer 1

প্রতিটি ধরণের চক্রের বিভিন্ন সুবিধা এবং অসুবিধার কারণে দক্ষতা তুলনা করা সঠিক জিনিস নয়। বিভিন্ন ধরণের চাকার দক্ষতার সাথে তুলনা করা আপেল এবং কমলাগুলির সাথে তুলনা করার মতো।

তবে গতি এবং বলের সাথে তুলনা করা বিভিন্ন ধরণের চাকার সাথে তুলনা করতে পারে। এখানে একটি টেবিল যা দ্রুত এবং সহজ তুলনা প্রস্তাব দেয় ( এটি নকল করুন এবং কল্পনা সমান ট্রেশন! ):

স্লিপ অ্যাকাউন্টে নেওয়ার চেষ্টা করা লোমশ হয়ে যায়। এই কাগজগুলির তালিকার শীর্ষে থাকা "চার চাকা মেকানাম যানবাহনের কিনেমেটিক বিশ্লেষণ" পত্রিকা থেকে :

এই সমস্যাটির সাধারণভাবে কোনও সমাধান হয় না, কারণ এটি একযোগে রৈখিক সমীকরণের একটি অত্যধিক নির্ধারিত সিস্টেমকে উপস্থাপন করে। এর শারীরিক অর্থ হ'ল: যদি চারটি চক্রের জন্য চারটি নির্বিচারে ঘোরানো বেগ নির্বাচন করা হয় তবে সাধারণভাবে কোনও যানবাহন গতি নেই যা মেঝেতে কিছু চাকা "স্ক্রাবিং" (পিছলে) জড়িত না। তবে একটি ম্যাট্রিক্স [এফ] যা একটি "সেরা ফিট" ন্যূনতম স্কোয়ার সমাধান উত্পন্ন করে তা পাওয়া যায়

Comments

আমাকে ওমনি চাকার সন্ধান করতে হবে তবে অন্যথায় দুর্দান্ত উত্তর। এই চিত্রটি সর্বজনীন ডোমেনে রয়েছে, আপনি যদি মেকানাম এবং ওমনি চাকার মধ্যে পার্থক্য বোঝাতে এটি ব্যবহার করতে চান।

— মার্ক বুথ

Answer 2

বাড়ির বাইরে এবং বাইরে উভয়ই (ঘাস, বালু এবং ময়লা কম নয়) মেকানাম চাকা ব্যবহার করার আমার কিছু অভিজ্ঞতা আছে।

স্পষ্টত সুবিধা হোলোনমিক আন্দোলন। অসুবিধাগুলি হ'ল ওজন (বাণিজ্যিকভাবে উপলব্ধ চাকাগুলি হাস্যকরভাবে ভারী) এবং ব্যয়। প্রদত্ত পদার্থের জন্য ট্র্যাক্ট উপাদানগুলি ছোট যোগাযোগের ক্ষেত্র এবং 45% রোলারগুলির কারণে নিয়মিত চক্রের 65-70% এর লাইনের সাথে থাকবে।

স্কিড স্টিয়ারের তুলনায় মেকানিয়াম চাকার বাঁক দেওয়ার সময় কোনও অতিরিক্ত ঘর্ষণ নেই যা সুবিধা।

মেকানাম চাকাগুলি একটি সুইভ / ক্র্যাব ড্রাইভ সিস্টেমের চেয়ে সহজ এবং সম্ভবত আরও নির্ভরযোগ্য হবে।

সবকিছু সর্বদা ট্রেড অফস সম্পর্কে। যদি আমি একটি আদর্শ সুইভেন ড্রাইভ সিস্টেমের সাথে একটি আদর্শ মেকানাম সিস্টেমের তুলনা করি (সম্পূর্ণ 360 ডিগ্রি ঘূর্ণন, অত্যন্ত দ্রুত চাকা অভিযোজন) পারফরম্যান্সে স্যুয়ার্ভ জিতেছে কারণ এতে সম্পূর্ণ ট্র্যাকশন রয়েছে।

মেকানাম চাকার তুলনায় যদিও একটি আদর্শ সুইওয়ার সিস্টেমটি ব্যয়বহুল এবং কার্যকর করা কঠিন হবে।

দক্ষতা একটি বোঝা প্রশ্ন। একটি আদর্শ ম্যাকানিয়াম চাকা যে কোনও দিকে এগিয়ে যাওয়ার সময় অন্য যে কোনও সিস্টেমের সমতুল্য এবং স্কিড স্টিয়ার সিস্টেমের চেয়ে আরও ভাল হয়ে উঠবে। বাস্তবে রোলারগুলির যুক্তিসঙ্গত ঘর্ষণ থাকে তাই পাশের পাশ দিয়ে যাওয়া এগিয়ে যাওয়ার চেয়ে কম দক্ষ হবে।

সঠিক সংখ্যা অর্জনের জন্য প্রচুর পরিমাণে সঠিক পরিমাপের প্রয়োজন হবে যা ব্যবহারিক নয়।

Comments

আপনি যদি একটি সুইভ ড্রাইভটি সন্ধান করছেন তবে আপনি একটি "সিঙ্ক্রোনাস ড্রাইভ" গবেষণা করতে পারেন

— বাকনা

Answer 3

আপনি এফআরসি 1114 সিমবোটিকসের ওয়েবসাইটটি বিশেষত http://www.simbotic.org/resources/mobility পরীক্ষা করে দেখতে চাইতে পারেন । আমি কোচ এফটিসি টিম তাদের নিজস্ব কাজের জন্য এটি একটি প্রারম্ভিক পয়েন্ট হিসাবে ব্যবহার করেছি।

Comments

রোবোটিক্স এ স্বাগতম। আপনার উত্তরের জন্য ধন্যবাদ তবে আমরা বিস্তৃত উত্তর খুঁজছি যা কিছু ব্যাখ্যা এবং প্রসঙ্গ সরবরাহ করে। খুব সংক্ষিপ্ত উত্তরগুলি এটি করতে পারে না, সুতরাং এটি সঠিক কেন তা ব্যাখ্যা করতে দয়া করে আপনার উত্তরটি সম্পাদনা করুন। তদতিরিক্ত, আমরা যেখানে সম্ভব সেখানে উত্তর অন্তর্ভুক্ত থাকতে পছন্দ করি। লিঙ্কগুলি পচে যায় তাই কোনও লিঙ্কের উপর নির্ভরশীল এমন উত্তরগুলি অকেজো হয়ে যায় যদি লিখিত সামগ্রীর সাথে লিঙ্কটি অদৃশ্য হয়ে যায়। আপনি যদি লিঙ্কটি থেকে আরও প্রসঙ্গ যুক্ত করেন তবে সম্ভবত লোকেরা আপনার উত্তরকে দরকারী বলে মনে করবে।

— গ্রিননলাইন