আমি আবার একটি কম্পিউটারে ফিরে এসেছি!
আমি এই মন্তব্যে বলেছি , আরওএস সাধারণত বাধ্যতামূলক নয়। ROS অনেকের মধ্যে একটি প্ল্যাটফর্ম, বেশিরভাগ উইল গ্যারেজ যে কোনও সময়ে সবচেয়ে বেশি ROS মডিউল লেখেন তাকে বিনামূল্যে রোবট দেওয়ার কারণে বিখ্যাত। এটি বলেছিল যে এটি সর্বোত্তম প্ল্যাটফর্ম নয় এবং এটি অতিরিক্তভাবে বিশেষ কিছু নয়। বিশেষত, উল্লিখিত প্রতিযোগিতার ফলাফলটি কেবলমাত্র উচ্চতর হওয়ার জন্য প্রচুর নিম্ন-মানের মডিউল নিয়েছিল।
সময়ের সাথে সাথে, আরওএস মডিউলগুলির গুণমান আরও ভাল হয়েছে এবং সেগুলির অনেকগুলি রয়েছে। সুতরাং আরএসএস ব্যবহার করে আপনার ইতিমধ্যে যা করা হয়েছে তার অনেকগুলি পুনরায় ব্যবহার করার সুবিধা রয়েছে। আপনি আরএসএস ব্যবহার করতে পারেন এমন কয়েকটি কারণ আপনি এখানে পড়তে পারেন।
এটি মনে রেখে, আপনার পাশাপাশি পার্শ্ব প্রতিক্রিয়াগুলিও সন্ধান করা উচিত।
বিতরণ নিয়ন্ত্রণ
আরওএসের সাহায্যে আপনার অনেকগুলি নোড রয়েছে যা নেটওয়ার্কের মাধ্যমে একে অপরের সাথে কথা বলে। এটি কখনও কখনও ভাল এবং সহজ হয়, তবে সাধারণত বার্তাগুলি গ্রহণের ক্ষেত্রে বিভিন্নভাবে বিলম্বিত হয়। ফলস্বরূপ, সমস্ত বার্তা উপস্থিত হয়েছে তা নিশ্চিত করার জন্য আপনাকে একটি বৃহত্তর নিয়ন্ত্রণের বিলম্ব করতে হবে, যার অর্থ আপনি ইভেন্টগুলিতে তাত্ক্ষণিক প্রতিক্রিয়া করতে পারবেন না, যার ফলস্বরূপ আপনি যদি আপনার রোবটকে ধীর গতিতে সরিয়ে নিয়ে যান যাতে এই ইভেন্টগুলি মিস না হয়।
বিশ্বাস করুন বা না করুন, লোকেরা আরওএসের মাধ্যমে রোবট নিয়ন্ত্রণ করতে পারে ( মুভিটআইটি! উপাদানগুলির প্রাসঙ্গিক সেটটির নাম)। স্লো। অনিরাপদ। তবে সহজ!
অ রিয়েল-টাইম
এমনকি বিতরণ না করা হলেও, আরওএস কোনও আসল-সময় প্ল্যাটফর্ম নয়। এর অর্থ আপনি যে কোনও সময় উপযুক্ত কাজগুলি দেখতে উপযুক্ত সময় নির্ধারণের জন্য লিনাক্স কার্নেলের সম্পূর্ণ বিবেচনায় রয়েছেন। এটি কিছু অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য ঠিক আছে তবে অন্যদের জন্য ঠিক নয়। সুতরাং আপনার নিজের প্রয়োজনীয়তাগুলি দেখতে হবে। আপনার কাজটির একটি নির্দিষ্ট সময়সীমার মধ্যেই শেষ হয়ে যাবে যে আপনার গ্যারান্টি থাকা দরকার ? যদি তা হয় তবে আপনার একটি রিয়েল-টাইম সিস্টেম দরকার।
হোস্ট করা রানটাইম এনভায়রনমেন্ট
আর একটি বিষয় বিবেচনা করার বিষয় হ'ল, যখন আরওএস যোগাযোগের একটি সাধারণ প্রোটোকল, এটি মূলত কেবল হোস্ট করা পরিবেশের জন্যই সমর্থিত। হোস্ট করা মানে কোডটি একটি কার্নেলের উপরে চলে যায়, ফ্রিস্ট্যান্ডিংয়ের বিপরীতে যার অর্থ কোডটি সরাসরি হার্ডওয়্যারকে নিয়ন্ত্রণ করে (যেমন, একটি মাইক্রোকন্ট্রোলারে)।
যদি আপনার রোবোটিক্স অ্যাপ্লিকেশনটি হার্ডওয়ারের কাছাকাছি চালিত হয়, এবং সেইজন্য আপনাকে এমন একটি প্রোগ্রামের প্রয়োজন হবে যা একটি মাইক্রোকন্ট্রোলারের উপর চলে, ROS আপনাকে কোনও সাহায্য করবে না।
প্ল্যাটফর্ম লক-ইন
সর্বশেষে তবে অন্তত নয়, আরওএসের জন্য বিকাশ একটি প্ল্যাটফর্ম লক-ইন করে in এর অর্থ হ'ল ভবিষ্যতে যদি কোনও কারণে বা অন্য কোনও কারণে আপনি নিজের কাজকে অন্য রোবোটিক প্ল্যাটফর্মের উপর ভিত্তি করে স্থির করার সিদ্ধান্ত নেন, যেমন ওআরোকস, ইএআরপি, ইত্যাদি, উদ্দীপনাজনক হবে।
আপনি কিছুটা লিনাক্সে লক হয়ে যাবেন। লিনাক্স সেরা, কোনও সন্দেহ নেই তবে একদিন আপনি অন্য সিস্টেমকে যেমন QNX, VxWorks ইত্যাদি সমর্থন করতে পারেন এবং আপনারও সেখানে সমস্যা হতে পারে।
আপনি যদি মাইক্রোকন্ট্রোলারদের জন্য লেখেন, তবে আরএসএস সম্পর্কে ভুলে যান। আপনি যদি উচ্চ-স্তরের মডিউলগুলি লিখছেন তবে আমি পোর্টেবল কোড লেখার জন্য সুপারিশ করছি। উদাহরণস্বরূপ, বলুন আপনি একটি নতুন সেন্সর তৈরি করেছেন এবং আপনি একটি মডিউল লিখতে চান যা এই সেন্সর থেকে ডেটা অর্জন করে, যা আপনার কম্পিউটারের সাথে সিএন বাসের মাধ্যমে সংযুক্ত রয়েছে is
আপনি এই পরিস্থিতিতে যা করতে পারেন তা হ'ল একটি সুনির্দিষ্ট গ্রন্থাগার লিখতে, এমন ফাংশন সহ যা আপনার সেন্সরের সাথে কাজ করতে এবং ডেটা অর্জন করতে সক্ষম with এমনকি আপনি লাইব্রেরিতে এমন একটি থ্রেড তৈরি করার কথা ভাবতে পারেন যা পর্যায়ক্রমে ডেটা অর্জন করে এবং তৈরি করে।
আপনার কাছে এই সহায়িকা গ্রন্থাগারটি তৈরি হয়ে গেলে আপনি কোনও সি এল এল, জিইআইআই, আরওএস মডিউল, ওআরোকস মডিউল, ইআরপি মডিউল, মতল্যাবের সাথে সংযুক্ত বা অন্য কিছু যা আপনি আপনার সেন্সরের সাথে ইন্টারঅ্যাক্ট করতে ব্যবহার করতে চান তা লিখতে পারেন।
চূড়ান্ত দ্রষ্টব্য: আমি এখানে যা বলেছি তা কেবলমাত্র আরওএস নয়, সমস্ত রোবোটিক প্ল্যাটফর্মের ক্ষেত্রে প্রযোজ্য।