আমি বর্তমানে 6-ডিওএফ দিয়ে একটি রোবোটিক আর্ম ডিজাইন করছি এবং আমার লক্ষ্যটি 3 ডি অবস্থান, বেগ এবং অভিমুখীকরণের জন্য সেটপয়েন্টগুলি দিতে সক্ষম হবেন ( )।
আমি শুধুমাত্র জন্য প্রতিক্রিয়া নিয়ন্ত্রণ ছিল Siso সিস্টেম এতদূর কলেজে, তাই, বিবেচনা মাল্টিভেরিয়েবল নিয়ন্ত্রণের লার্নিং কার্ভ গ্রহণ, আমি এই সমস্যা সিস্টেম মডেল বের করার চেষ্টা যোগাযোগ করা উচিত এমআইএমও বা একাধিক SISOs?
যদি সম্ভব হয় তবে প্রতিটি কৌশলতে সম্ভাব্য অসুবিধাগুলি এবং সুবিধাগুলি উল্লেখ করুন।
উত্তর:
রোবোটিক্স.এসই তে স্বাগতম! এটি ঠিক আমার দক্ষতার ক্ষেত্র নয়, তবে আপনাকে কয়েকটি পয়েন্টার দিতে দিন।
ম্যানিপুলেটরগুলি নিয়ন্ত্রণের জন্য একটি খুব সাধারণ পন্থাটি হ'ল প্রথমে ভাল যৌথ বেগ নিয়ন্ত্রণকারীদের ডিজাইন করা, "মাল্টিপল এসআইএসও" পদ্ধতির মধ্যে আপনি উল্লেখ করেছেন। তারপরে আপনি প্রতিটি বিপরীতে সময়টি নির্ধারণ করতে যৌথ গতিবেগগুলি আপনার পছন্দসই শেষ-ইফেক্টর ভঙ্গিতে পৌঁছানোর জন্য আদর্শভাবে কী হওয়া উচিত তা নির্ধারণ করতে বিপরীত গতিবিদ্যা ব্যবহার করবেন। আপনার যৌথ বেগ নিয়ন্ত্রণের লুপের গতিবিদ্যা যথেষ্ট দ্রুত বলে ধরে নিলে, আপনার সেই বেগ অর্জন করতে সক্ষম হওয়া উচিত। ম্যানিপুলেটরগুলির গতিময় মডেল সাধারণত ডেনাভিট-হার্টেনবার্গের পরামিতিগুলির ক্ষেত্রে পাওয়া যায়।
এটি প্রায়শই রোবটের জন্য করা হয় এবং সম্ভবত আপনার উদ্দেশ্যে এটি যথেষ্ট, বিবেচনা করে আমি আপনাকে এই পদ্ধতির গ্রহণ করার পরামর্শ দিই।
একটি অ-লিনিয়ার কন্ট্রোল ক্লাসে আমি নিয়েছিলাম আমরা রোবোট কারচুপির জন্য একটি মিমো মডেল দেখেছি। আমি এটি সম্পর্কে 100% নিশ্চিত নই, তবে আমি মনে করি আপনি কেবল গতিবিজ্ঞান নয় গতিশীলতার ক্ষেত্রেও মডেলিং করতে আগ্রহী হলে আপনি এটি ব্যবহার করতে চাইতে পারেন want
মূল পার্থক্য হ'ল এই দৃশ্যে যৌথ অবস্থান এবং বেগগুলি সমস্তই জড় ম্যাট্রিক্স, কোরিওলিস এবং সেন্ট্রিফুগাল বাহিনীকে প্রভাবিত করে এবং একটি অ-লিনিয়ারে স্যাঁতসেঁতে এবং সাধারণত বিচ্ছিন্ন ফ্যাশনকে নয়। সুতরাং আপনাকে কেবল মিমো নিয়ন্ত্রণে অভ্যস্ত হতে হবে না, পাশাপাশি অ-রৈখিক নিয়ন্ত্রণও সন্ধান করতে হবে।
যেমনটি আমি বলেছিলাম, এটি আমার দক্ষতার ক্ষেত্র নয় তাই কেউ যদি মনে করে আমি কোনও গীবত করে বলি তবে আমি আনন্দের সাথে সংশোধন করব।
সমান্তরাল এসআইএসও নিয়ন্ত্রকদের সেটটি মিমো নিয়ন্ত্রকদের একটি উপসেট তাই মিমো কমপক্ষে শক্তিশালী এবং সম্ভবত আরও শক্তিশালী more পক্ষপাতদুষ্টের জন্য আমি সমান্তরাল এসআইএসও ব্যবহার করার কোনও কারণ দেখতে পাচ্ছি না কারণ আপনি এটির জন্য আরও আরামদায়ক হতে পারেন যাতে এটি করা সহজ হতে পারে easier
এটি বলেছিল যে সিস্টেমটি ভারপ্রাপ্ত ব্যবস্থাপক দ্বারা পৃথকযোগ্য হতে পারে যেখানে এটি বেশ কয়েকটি এসআইএসও সমস্যা হিসাবে আউট হতে পারে। যদিও নিয়ন্ত্রণ সিস্টেমগুলি আমার অঞ্চল তবে আমি রোবোটগুলিতে কাজ করি না তাই এটি যদি আপনার সমস্যার ক্ষেত্রে হয় তবে আমি বলতে পারি না।
জর্জেব্রাইন্ডেরো ইশারা করে যে আরও একটি কাজ প্রায়শই করা হয় তা হ'ল সমস্যাটি আভ্যন্তরীণ এবং বাহ্যিক নিয়ন্ত্রণের লুপগুলিতে ভাঙ্গা, যেখানে অভ্যন্তরীণ লুপগুলি আপনাকে অনেকগুলি উপেক্ষা করতে দেয়
আমি এর আগে এই প্রসঙ্গে মিমো ব্যবহার কখনও দেখিনি , তবে এসআইএসও কীভাবে আবেদন করতে পারে তা আমি দেখতে পাচ্ছি ।
বেশিরভাগ রোবোটিক সিস্টেম যা আমি দেখেছি সেগুলি একক অক্ষের মোটর কন্ট্রোলারগুলির (আপনার একাধিক এসআইএসও ) ছিল যার প্রত্যেকটিতে কেবল সেন্সিংয়ের জন্য একটি একক এনকোডার এবং অভিনয়ের জন্য একটি একক মোটর ছিল। সুতরাং প্রতিটি অক্ষ ছিল এসআইএসও , তবে পুরো রোবটটি ছিল মিমো ।
আমি যে কয়েকটি সিস্টেমে কাজ করেছি সেগুলির মোটর / রোটারি এনকোডার এবং লোড / লিনিয়ার এনকোডার এর মধ্যে উল্লেখযোগ্য প্রতিক্রিয়া ছিল, সুতরাং একটি মোটর নিয়ন্ত্রণ আউটপুট সহ একটি দ্বৈত প্রতিক্রিয়া লুপগুলি প্রয়োগ করা হয়েছে, তবে দুটি এনকোডার রয়েছে। মোটরটিতে রোটারি এনকোডারটি মূলত বেগকে সঠিকভাবে ট্র্যাক করতে ব্যবহৃত হত, যখন লোডের লিনিয়ার এনকোডারটি (কৃমি) গিয়ারে ব্যাকলেশ ক্ষতিপূরণ এবং সঠিক অবস্থানের তথ্য এবং ট্র্যাকিং সরবরাহ করতে ব্যবহৃত হত।
আমি বিশ্বাস করি যে বেশিরভাগ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার জন্য, এই traditionalতিহ্যবাহী নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতিগুলি আপনার সবচেয়ে বেশি প্রয়োজন, তবে ব্যতিক্রমগুলি রয়েছে।
আমি কেবল একটি সিস্টেম দেখেছি যা সত্যিকারের মিমো নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা থেকে উপকৃত হতে পারে এবং এটি ছিল আপনার নিজস্ব অনুরূপ বৈশিষ্ট্যযুক্ত, তবে রোবটের সরঞ্জাম-পয়েন্ট দ্বারা প্রয়োগকৃত শক্তি নিয়ন্ত্রণ করা দরকার। আমরা এটি একটি traditional তিহ্যবাহী একাধিক এসআইএসও পদ্ধতির সাথে বাস্তবায়ন করেছি , তবে এটির জন্য ব্যতিক্রমী সাবধানতা অবলম্বন করা দরকার, এবং আমি নিশ্চিত নই যে কোনওরকম সংখ্যক টর্কের কৌশল ব্যবহারের চেষ্টা করা যে কোনও উপায়ে সহজ হতে পারত।
আমি আপনাকে পরামর্শ দিচ্ছি যে আপনি একাধিক এসআইএসও পদ্ধতির সাথে যাত্রা শুরু করুন এবং যদি এটি আপনাকে প্রয়োজনীয় কর্মক্ষমতা বা বৈশিষ্ট্যগুলি দিতে ব্যর্থ হয় তবে আরও উন্নত পদ্ধতিতে গবেষণা করুন। খুব কমপক্ষে আপনি সেই সময়ে আপনার সিস্টেমের গতিবিদ্যা এবং গতিবিদ্যা সম্পর্কে আরও অনেক কিছু শিখতে পারবেন।