গতি পরিকল্পনা এবং পথ পরিকল্পনার মধ্যে প্রধান পার্থক্যগুলি কী কী? কল্পনা করুন যে অ্যালগরিদমের উদ্দেশ্য হিউম্যানয়েড সকার খেলা রোবট এবং বলের মধ্যে একটি পথ খুঁজে পাওয়া যা যতটা সম্ভব সংক্ষিপ্ত হওয়া উচিত এবং এখনও বাধা থেকে দূরত্বের দিক দিয়ে পথে নির্দিষ্ট সুরক্ষা সন্তুষ্ট করা উচিত।
ভাল পরিভাষা কোনটি? গতি পরিকল্পনা বা পথ পরিকল্পনা?
উত্তর:
নিম্নলিখিত দুটি চিত্রের তুলনা করুন:
পথ পরিকল্পনা কিছুটা তুচ্ছ। কেবল একটি পথ আছে: দড়ি। অন্যদিকে গতি পরিকল্পনা এত সহজ নয়।
এক ধাঁধা মধ্যে পথ পরিকল্পনা কঠোর এবং গতি পরিকল্পনা সহজ:
অবশ্যই উভয় পরিকল্পনার কাজ একই সাথে বা এর মধ্যে যে কোনও কিছুতে সহজ বা শক্ত হতে পারে।
তারা একে অপরের সাথে যুক্ত
তারা তারা পৃথক
উভয়ই তালিকা সম্পূর্ণ নয়।
শর্তগুলি কোনটির চেয়ে ভাল? গতি পরিকল্পনা বা পথ পরিকল্পনা?
"আরও ভাল" শব্দ নেই। এটি আপনি কী বর্ণনা করছেন তার উপর নির্ভর করে।
শারীরিক রোবট চালানো জড়িত যে কোনও কিছুর জন্য, আমি গতি পরিকল্পনা ব্যবহার করব । আমি এই জিনিসটি এখান থেকে সেখানে কীভাবে পাব? আপনি উত্তর দিচ্ছেন এমন একটি প্রশ্ন হতে পারে।
যদি রোবট নিজেই বিমূর্ত হয়ে থাকে এবং আপনি কেবল একটি ধাঁধা দিয়ে কোনও পয়েন্টের পথের পরিকল্পনা করছেন তবে আমি পথের পরিকল্পনা ব্যবহার করব । পয়েন্ট এ থেকে বি পর্যন্ত সবচেয়ে ছোট পথটি কী? একটি উদাহরণ প্রশ্ন হতে পারে।
কিন্তু আবার, উভয় পরিকল্পনা কাজ সংযুক্ত করা হয়। যদি আপনাকে জিজ্ঞাসা সবচেয়ে কম কি সম্ভব পথেই হাঁটছে? তাহলে অবশ্যই রোবটের জ্যামিতি এবং গতি সক্ষমতা যা সম্ভব তা নির্ধারণ করে । আপনি একই সাথে গতি এবং পথ পরিকল্পনা উভয়ই করেন। উভয় শব্দ ব্যবহার এখানে জরিমানা করা উচিত।
এটি অন্যান্য ক্ষেত্রেও সত্য। গতি এবং পথের সংজ্ঞা খুব স্পষ্ট না হওয়ায় উভয় পদই আন্তঃআযোগযোগ্যভাবে ব্যবহার করা যেতে পারে । (একটি পথ নির্দেশ করে যে একটি গতি এটির সাথে ঘটে এবং একটি গতি অগত্যা একটি পথের সাথে ঘটে)। আপনি উভয়ই কিছুটা হলেও কিছুটা ডিগ্রিই করছেন।
টার্ন-বাই-টার্ন জিপিএস এবং গাড়ি চালানোর মধ্যে পার্থক্য কী?
জিপিএস হ'ল পাথ পরিকল্পনা: "1 মাইলের দিকে ডান দিকে ঘুরুন" এর মতো উচ্চ-স্তরের কমান্ড।
গাড়ি চালানো হচ্ছে গতি পরিকল্পনা, যার অর্থ পথ পরিকল্পনার মাধ্যমে প্রতিষ্ঠিত কোনও রুট অনুসরণ করা যখন একই সময়ে মিনটিয়ার যত্ন নেওয়া: গাড়ীর সাথে হস্তক্ষেপ করা, গলিতে অবস্থান করা, পথচারীদের জন্য নজর রাখা, ট্র্যাফিক আইন মেনে চলা, অন্যান্য যানবাহনের সাথে সংযুক্ত হওয়া, লেন পরিবর্তন করা, প্রভৃতি
আসলেই কোনও পার্থক্য নেই। "পথ পরিকল্পনা" আরও প্রায়শই ব্যবহার করা যেতে পারে কেবলমাত্র একটি রাজ্য (বা রাজ্যের উপ-সেট) থেকে অন্য রাজ্যে পছন্দসই পথ খুঁজে পাওয়ার সমস্যাটি বর্ণনা করতে। যদিও "গতি পরিকল্পনা" একই সমস্যাটি বর্ণনা করতে ব্যবহৃত হতে পারে তবে আরও নির্দিষ্টভাবে রোবটটি পথের পাশে কাঙ্ক্ষিত রাজ্যের সিরিজ ট্র্যাক করতে ব্যবহার করে commanded
উদাহরণস্বরূপ, পাথ পরিকল্পনা একটি রকেটের জন্য একটি পছন্দসই ট্রাজেক্টোরি উত্পাদন করে, যেখানে গতি পরিকল্পনা ইঞ্জিনগুলি, পাখনা ইত্যাদির জন্য আদেশের সিরিজ তৈরি করে would
সুতরাং আপনি যে সমস্যার কথা উল্লেখ করেছেন তার জন্য আপনাকে রোবট অনুসরণ করার জন্য একটি পথ পরিকল্পনা করতে হবে। এরপরে এটি রোবটের সমস্ত পা এবং বাহুতে জয়েন্টগুলির জন্য ট্রাজেক্টোরিগুলিতে প্রসারিত করা দরকার। তারপরে আপনাকে এই ট্রাজেক্টোরিগুলিকে মোটরগুলিতে কাঁচা কমান্ডে রূপান্তর করতে হবে (বা রোবট যে কোনও নিয়ন্ত্রণের ইনপুট গ্রহণ করে)।
রোবটগুলির ক্ষেত্রে যখন শব্দটি ব্যবহার করা হয় তবে তা হ'ল পথ পরিকল্পনা এবং ট্র্যাজেক্টরি পরিকল্পনা। মোশন সর্বাধিক ব্যবহৃত হয় পরিকল্পনার সাথে নয় তবে গতি নিয়ন্ত্রণের মতো নিয়ন্ত্রণের সাথেও।
বেশিরভাগ ক্ষেত্রে পথ পরিকল্পনার মাধ্যমে পরিকল্পনার স্থানিক দিক বিবেচনা করা হয়, তবে ট্র্যাজেক্টরি পরিকল্পনা (আবার বেশিরভাগ ক্ষেত্রে) বেগ এবং ত্বরণের উপাদানগুলিও অন্তর্ভুক্ত থাকে। শিল্প রোবট এবং সিএনসি মেশিনগুলির জন্য মোশন কন্ট্রোলার (রোবট কন্ট্রোলার, সিএনসি) ট্র্যাজেক্টরিগুলি পরিকল্পনা করে এবং সম্পাদন করে, তখন ওয়েপপয়েন্টগুলিকে প্রোগ্রামার দেওয়া হয়। গতিশীলতা সীমাবদ্ধতার উপর ভিত্তি করে (সিস্টেমের মধ্যে বা প্রোগ্রামার থেকে আগত) মোশন কন্ট্রোলার গণনা করে কীভাবে পরবর্তী উপায়টিতে পৌঁছতে হবে এবং একটি পছন্দসই বেগ এবং ত্বরণ নিয়ে সেখানে পৌঁছানোর পরিকল্পনা তৈরি করে (আপনি যদি পরবর্তী পথে যেতে চান তবে শূন্য)
ইভেন্টের ক্রমে একজন সাধারণত ওয়েপপয়েন্টগুলির আকারে একটি পথ পরিকল্পনা করে তারপথগুলি সংযোগকারী ট্র্যাজেক্টরিগুলি (অন্তর্ভুক্ত বেগ এবং ত্বরণ) পরিকল্পনা করে। আপনি এটি ব্যবহার করছেন এমন সিস্টেমের উপর ভিত্তি করে আপনার মোশন কন্ট্রোলার দ্বারা সম্পন্ন হতে পারে।
অনুরূপ প্রশ্নের আমার উত্তর থেকে কেবল একটি নির্যাস:
পাথ পরিকল্পনা হ'ল প্রক্রিয়া যা আপনি একটি পূর্ণ, আংশিক বা গতিশীল মানচিত্রের প্রদত্ত একটি বিন্দু থেকে শেষ পয়েন্ট পর্যন্ত কোনও পথ তৈরিতে ব্যবহার করেন। মোশন প্ল্যানিং হ'ল প্রক্রিয়া যার মাধ্যমে আপনি আপনার পরিকল্পনার পথে অনুসরণ করতে কার্যকর করার প্রয়োজনীয় ক্রিয়াকলাপগুলি সেট করেন।
আমি আরও যোগ করতে পারি যে আপনি কেবল গতি পরিকল্পনার সাহায্যে ন্যাভিগেশন সম্পাদন করতে পারেন, তবে এর জন্য রোবটের গতি মডেল (স্কিড-স্টিয়ারিং, ডিফারেনশিয়াল, ননহোলোনমিক ...) এবং তারতম্যকে বিবেচনা করতে হবে এমন অসীম অবিচ্ছিন্ন বহুমাত্রিক স্থানের পরিকল্পনা করা দরকার this গতি এবং ত্বরণ।
রোবোটিক্সের সর্বাধিক সাধারণ পদ্ধতি হ'ল পথ পরিকল্পনা (এ থেকে বি খাঁটি জ্যামিতিক পরিকল্পনা) ব্যবহার করে নেভিগেশন সমস্যার সমাধান করা, তারপরে পথটির সম্ভাব্যতা নির্ধারণের জন্য শীর্ষে গতি পরিকল্পনা প্রয়োগ করুন।
অভ্যাসের অনিশ্চয়তার কারণে রোবটগুলি সঠিক গতি পরিকল্পনা অনুসরণ করে এমনটি খুব সম্ভব নয় (স্লিপেজ, বেগ নিয়ন্ত্রণের ত্রুটিগুলি জমা হয়, অবস্থান ত্রুটিগুলি জমা হয় ...)। এটি সাধারণত কোনও অনলাইন উচ্চ-স্তরের পরিকল্পনাকারী দ্বারা সমাধান করা হয় যা সেই পথে অগ্রগতি পর্যবেক্ষণ করে এবং সেই অনুযায়ী মোশন কমান্ড সামঞ্জস্য করে।
বিবরণগুলি আরও জটিল, তবে আমি এটি একটি সরল উপায়ে সংক্ষিপ্ত করার চেষ্টা করেছি। আশাকরি এটা সাহায্য করবে.
আমার পুরানো উত্তরটি দেখুন: /programming//a/19749176
পথ পরিকল্পনাগুলি মূলত রোবটটি নেভিগেট করার জন্য একটি নির্দিষ্ট ভূখণ্ডে মূলত একটি পথ নির্ধারণ করবে, বাধা এড়ানোর জন্য স্বল্পতম রুট সনাক্তকরণের সাথে মিলিত হবে।
মোশন প্ল্যানিংকে সেই প্রক্রিয়া হিসাবে অভিহিত করা যেতে পারে যার মাধ্যমে আপনি আপনার রোবটকে চলাচল করতে সক্ষম করেন - কোন ধরণের সেন্সর ব্যবহার করতে হবে, কোন ধরণের চাকা সরানো হবে, স্বয়ংক্রিয় বা আরসি হবে ইত্যাদি as
পাথ পরিকল্পনাকে একটি অন্তর্নিহিত সফ্টওয়্যার অনুশীলন এবং গতি পরিকল্পনাকে একটি হার্ডওয়ার অনুশীলন হিসাবেও অভিহিত করা যেতে পারে।