আমি তিন ডিগ্রি স্বাধীনতা পায়ে একটি ছোট চতুর্থাংশ তৈরি করেছি যা নিয়ে আমি কাজ করছি: থ্রিডিএফ মিনি চতুর্থাংশ ।
এর জন্য আমার মূল কোডটি ছিল আরডুইনোতে একটি সরল সরো নিয়ামক এবং স্কালা কোড যা তারের উপর দিয়ে সার্ভো কমান্ড প্রেরণ করবে। আমি স্ক্যালায় সমস্ত বিপরীতমুখী গতিবিজ্ঞান এবং গেইট যুক্তি দিয়েছিলাম এবং এটি চলতে পেরেছি: 3 চতুর্দিকে প্রথম গাইট চতুর্থাংশ ছড়িয়েছে ।
স্কালায় আমার গাইট যুক্তি কিছুটা নিষ্প্রভ ছিল; এটি শুরুতে ডান অবস্থানে থাকা পাগুলির উপর নির্ভর করে (একপাশে প্রসারিত এবং অগ্রভাগ, একে অপরের দিকে অন্যদিকে)। যুক্তিটি কেবল চার মাইল পিছনে y মিমি দ্বারা অনুবাদ করা হয়েছিল এবং যখনই কোনও কক্সা কোণ অত্যধিক পিছনের দিকে পরিণত হয় তখন থামুন এবং একটি সামান্য রুটিন করুন যেখানে পাটি 10 মিমি উপরে উঠানো হবে, তারপরে y বরাবর 60 মিমিটি অনুবাদ করা হবে এবং নীচে পিছনে সেট হবে। নিষ্পাপ, তবে কার্যকর।
এখন, আমি আমার আই কে কোডটি আরডুইনো সি-তে আবার লিখেছি এবং আমি গাইট গতিশীলতার সাথে কীভাবে এগিয়ে যেতে হবে তা স্থির করার চেষ্টা করছি। গেইটগুলি সম্পর্কে সহজ, সহজে বোঝার সহজ উপায় খুঁজে পেতে আমার বেশ কষ্ট হয়েছে। ডায়নামিকভাবে স্থিতিশীল গাইট (যেমন ক্রাইপ গেইটস) এর মধ্যে পার্থক্য সম্পর্কে আমার কিছুটা জ্ঞান আছে যেখানে শরীরটি সর্বকালে স্থিতিশীল ট্রিপড এবং গতিশীলভাবে অস্থির গেইটস (হাঁটাচলা, ট্রটটিং) যেখানে দুটি পা একসাথে এবং দেহের বাইরে থাকে মূলত অগ্রগতির পাতে পড়ে যাচ্ছে।
রাষ্ট্রীয় মেশিনগুলি সম্পর্কে আমার কিছু চিন্তা ছিল এবং এটি নির্ধারণের চেষ্টা করছিলাম যে কোন পদক্ষেপটি উত্তোলন নিরাপদ ছিল তা নির্ধারণের জন্য শরীরের কেন্দ্রটি বাকী পায়ে তৈরি ত্রিভুজের মধ্যে পড়ে কিনা তবে আমি নিশ্চিত নই যে এগুলি অন্বেষণ করার মতো ধারণা কিনা are
আমি জানি এটি একটি অত্যধিক সাধারণ প্রশ্ন, তবে আমি অন্যান্য ব্যক্তিরা কীভাবে এই সমস্যায় আক্রমণ করেছেন তা দেখতে আগ্রহী এবং আমি যে গবেষণাগুলি খুঁজে পেতে পেরেছি সেগুলি গবেষণামূলক কাগজপত্র are