প্রথমে আপনাকে একটি গতি মডেল ধরে নিতে হবে। ধরা যাক আপনি বাতাসের মধ্য দিয়ে উড়ন্ত কোনও বল ট্র্যাক করতে চান। 9.8 মি / সেকেন্ড ^ 2 এর মাধ্যাকর্ষণ কারণে বলটির নিম্নতর গতি রয়েছে। সুতরাং এই ক্ষেত্রে ধ্রুবক ত্বরণ গতি মডেল উপযুক্ত।
এই মডেলের অধীনে, আপনার রাজ্য হ'ল অবস্থান, বেগ এবং ত্বরণ। পূর্বের রাজ্য দেওয়া আপনি সহজেই পরবর্তী রাজ্যের পূর্বাভাস দিতে পারেন।
আপনার সনাক্তকরণের ধারণাও রয়েছে। আপনার কাছে বলটি চলার একটি ভিডিও রয়েছে এবং আপনাকে প্রতিটি ভিডিও ফ্রেমে বলটি সনাক্ত করতে হবে (উদাহরণস্বরূপ পটভূমি বিয়োগফল ব্যবহার করে)।
আপনার সনাক্তকরণগুলি কোলাহলপূর্ণ। এছাড়াও, বাতাসের প্রতিরোধের, বায়ু, মহাজাগতিক রশ্মির কারণে বলের গতিটি ধ্রুবক ত্বরণ মডেলের সাথে পুরোপুরি ফিট করে না etc. এবং প্রক্রিয়া শব্দের প্রবক্তার জন্য একটি (বলটির গতি আপনার নির্দিষ্ট মডেল থেকে কীভাবে বিচ্যুত হয়)।
যদি আপনি কোনও একক বস্তু ট্র্যাক করে থাকেন, তবে কলম্যান ফিল্টার আপনাকে কিছু গোলমাল কমিয়ে আনতে দেয় এবং এটি সনাক্ত করতে পারে না যে কোনও সনাক্তকরণ অনুপস্থিত থাকাকালীন বস্তুটি কোথায় (উদাহরণস্বরূপ যদি বস্তুটি অন্তর্ভুক্ত থাকে)। এখানে ম্যাটল্যাবের জন্য কম্পিউটার ভিশন সিস্টেম টুলবক্স ব্যবহার করে কলম্যান ফিল্টার সহ একটি একক বস্তু ট্র্যাক করার একটি উদাহরণ ।
আপনি যদি একাধিক অবজেক্ট ট্র্যাক করে থাকেন, তবে কালম্যান ফিল্টার পূর্বাভাস আপনাকে সিদ্ধান্ত নিতে দেয় যে কোন বস্তুর সাথে কোন সনাক্তকরণ চলে। এটি করার একটি ভাল উপায় হ'ল ভবিষ্যদ্বাণীটির ত্রুটি সহকারী হিসাবে চিহ্নিতকরণের লগের সম্ভাবনা ব্যবহার করা। কলম্যান ফিল্টার সহ একাধিক অবজেক্ট ট্র্যাক করার উদাহরণ এখানে ।