কলম্যান ফিল্টার - শব্দটি কোভেরিয়েন্স ম্যাট্রিক্স বোঝা understanding

Question

কলম্যান ফিল্টার কাঠামোর আওয়াজ কোভারিয়েন্স ম্যাট্রিক্সের তাত্পর্য কী?

আমি উল্লেখ করছি:

• প্রক্রিয়া শব্দ কোভেরিয়েন্স ম্যাট্রিক্স প্রশ্ন , এবং
• পরিমাপ শব্দ কোভেরিয়েন্স ম্যাট্রিক্স আর

যে কোনও সময় পদক্ষেপ টি।

আমি এই ম্যাট্রিকগুলি কীভাবে ব্যাখ্যা করব? তারা কী উপস্থাপন করে? রাষ্ট্র ভেক্টরে অন্য পর্যবেক্ষণের শব্দের সাথে কীভাবে একটি পর্যবেক্ষণের আওয়াজ পরিবর্তিত হয় সে সম্পর্কে তারা কি কথা বলছেন?

Comments

দুর্দান্ত স্বজ্ঞাত ব্যাখ্যা! আমার দুটি প্রশ্নও রয়েছে ১. প্রথমে বলা যাক এর ত্বরণ কোভারিয়েন্স ম্যাট্রিক্সের ১,৩ উপাদানটির সমবায়ুটির অর্থ কী? ২. দ্বিতীয়ত, অ্যালগরিটিমের প্রথম পদক্ষেপের জন্য পর্যবেক্ষণের শব্দটি কোভ্রিয়েন্স ম্যাট্রিক্সকে কীভাবে সুর দেওয়া যায়? যদি এর জন্য উচ্চতর গণ্য প্রচেষ্টা বা গণিতের প্রয়োজন হয়, তবে বহুগুণ স্বাধীনতা স্পন্দনকারী সিস্টেমটি পর্যবেক্ষণ করার চেষ্টা করার সময় কিছু ভাল আদর্শ মানগুলি কী কী? আপনাকে অনেক ধন্যবাদ.

— জর্জ পি

@ জর্জপ দয়া করে উত্তর হিসাবে ফলো-আপ প্রশ্নগুলি কখনও পোস্ট করবেন না। দয়া করে একটি নতুন প্রশ্ন জিজ্ঞাসা করুন, তবে আপনি যখন করবেন তখন সম্ভবত এই প্রশ্নের সাথে লিঙ্ক দিন।

— পিটার কে

Answer 1

মোটামুটিভাবে বলতে গেলে এগুলি হ'ল আপনার সিস্টেমে শব্দের পরিমাণ। প্রক্রিয়া গোলমাল মধ্যে গোলমাল প্রক্রিয়া - যদি সিস্টেম ক্রুজ নিয়ন্ত্রণ আন্তঃরাজ্য উপর একটি চলমান গাড়ী, সেখানে বাধা বিপত্তি, পাহাড়, বাতাস কারণে গতি সামান্য বৈচিত্র, ইত্যাদি থাকবে। প্রশ্নটি জানায় যে সেখানে কতটা বৈকল্পিকতা এবং সমবায়ু রয়েছে। কিউ এর তির্যক প্রতিটি রাজ্যের পরিবর্তনশীলের বৈকল্পিক ধারণ করে এবং বন্ধ তির্যকটি পৃথক রাষ্ট্র ভেরিয়েবলের মধ্যে সমবায়িকাগুলি ধারণ করে (যেমন y এর মধ্যে x বনাম অবস্থানে বেগ)।

আর-এ আপনার পরিমাপের বৈচিত্র রয়েছে। উপরের উদাহরণে, আমাদের পরিমাপটি কেবল স্পিডোমিটার থেকে গতি হতে পারে। মনে করুন এটি পড়ার একটি মানক বিচ্যুতি 0.2 মাইল হয়। তারপরে আর = [0.2 ^ 2] = [0.04]। বর্গক্ষেত্র কারণ বৈকল্পিক স্ট্যান্ডার্ড বিচ্যুতির স্কোয়ার।

প্রশ্নটি রাষ্ট্রের স্পেসে রয়েছে এবং আর পরিমাপের জায়গাতে রয়েছে। উপরের উদাহরণে, আমাদের রাজ্যটি কেবল পজিশন হতে পারে$[x, y]^T$, এবং পরিমাপের স্থানটি বেগ $[v]$। এটি সমস্যাযুক্ত কারণ এক্স এবং ওয়াইয়ের দিক থেকে এটি বেগ নয় - রূপান্তর করতে আপনার শিরোনাম প্রয়োজন। কলম্যান ফিল্টার ম্যাট্রিক্স এইচটি সেই রূপান্তরটি করতে ব্যবহৃত হয় এবং ননলাইনারি সিস্টেমে আপনার কিছুটা পদ্ধতিতে লিনিয়ার করতে হয়।

নির্লজ্জ প্লাগ: কলম্যান ফিল্টারে আমার বিনামূল্যে বইটি এ সম্পর্কে বিস্তৃতভাবে জানায়: https://github.com/rlabbe/Kalman- এবং- বেয়েসিয়ান- ফিল্টার- ইন- পাইথন

Comments

বইটি দুর্দান্ত দেখাচ্ছে!

— রোয়

যদি আপনার পরিমাপের ভেরিয়েবলগুলি আপনার রাষ্ট্রের পরিবর্তনশীল হয় তবে এর অর্থ কি [Q] = [R] হয়?

— জাস্টিন বোররোমো

চোখ খোলার জন্য ধন্যবাদ

— জোমেগা