উদাহরণস্বরূপ, আপনার যদি রাষ্ট্রের পরিবর্তনশীল অবস্থান ( পি ) এবং বেগ ( v ) হিসাবে থাকে এবং আমি পি -এর কম-ফ্রিকোয়েন্সি পরিমাপ করি তবে এটি অপ্রত্যক্ষভাবে আমাকে ভি সম্পর্কেও তথ্য দেয় (যেহেতু এটি পি এর উদ্ভূত )। এই ধরনের সম্পর্ক পরিচালনা করার সবচেয়ে ভাল উপায় কী?
ক) আপডেটের ধাপে, আমি কি কেবলমাত্র বলেছি যে আমি পি পরিমাপ করেছি এবং ফিল্টারিং প্রক্রিয়া এবং আমার জমে থাকা রাজ্য-কোভেরিয়েন্স ম্যাট্রিক্স ( পি ) এর উপর নির্ভর করে ভি ?
বি) বলা উচিৎ? একটি "অতিরিক্ত" ভবিষ্যদ্বাণী পদক্ষেপ তৈরি হয় পরে অথবা পরিমাপের জন্য আমার আপডেটের পদক্ষেপ সামনে পি আমার মাপা ব্যবহার করে, পি একটি উচ্চ ভ্যারিয়েন্স ভবিষ্যদ্বাণী করা এবং (অপেক্ষাকৃত বড়) ব-দ্বীপ-টাইম বনাম ?
গ) আমার আপডেট / পরিমাপের পদক্ষেপে, আমি কি বলব যে আমি পি এবং ভি উভয়েরই একটি পরিমাপ করেছি এবং তারপরে পরিমাপের সহ-প্রকরণের ম্যাট্রিক্স ( আর ) এর মধ্যে তাদের আন্তঃনির্ভরতা সম্পর্কে কোনওভাবে এনকোড করেছি ?
আরও কিছুটা পটভূমির জন্য, আমি নির্দিষ্ট পরিস্থিতিতে যে সমস্যার মধ্যে পড়েছি:
আমি এমন একটি সিস্টেমে কাজ করছি যেখানে আমি কোনও অবজেক্টের অবস্থান ( পি ) অনুমান করতে চাই এবং আমি ঘন ঘন ত্বরণের পরিমাপ ( ক ) এবং পি এর বিরল, উচ্চ-শব্দ পরিমাপ করি ।
আমি বর্তমানে একটি কোডবেস নিয়ে কাজ করছি যা এটি এক্সটেন্ডেড কাল্মান ফিল্টার সহ করে, যেখানে এটি রাষ্ট্র ভেরিয়েবল পি এবং ভি হিসাবে রাখে । এটি প্রতিটি ত্বরণ পরিমাপের পরে একটি "পূর্বাভাস" পদক্ষেপ চালায়, এতে নতুন পি এবং ভি সংহত এবং পূর্বাভাস দেওয়ার জন্য এটি পরিমাপিত একটি এবং ডেল্টা-সময় ব্যবহার করে । এরপরে এটি প্রতিটি (বিরল) পি পরিমাপের জন্য একটি "আপডেট" / "পরিমাপ" পদক্ষেপ চালায় ।
সমস্যা এই হল - আমি এর অনিয়মিত উচ্চ ত্রুটি পরিমাপ পেতে একটি , যা অত্যন্ত ভ্রান্ত ফলে বনাম । একথাও ঠিক যে, আরও পরিমাপ একটি এটি ঠিক হবে না, কিন্তু এর পরিমাপ পি এই পরিত্রাণ পেতে হবে। এবং, বাস্তবে, এটি ঘটবে বলে মনে হচ্ছে ... তবে খুব ধীরে ধীরে।
আমি ভাবছিলাম যে এটি আংশিক হতে পারে কারণ উপরের দিক থেকে কোভারিয়েন্স ম্যাট্রিক্স পি - অর্থাত্ পদ্ধতি এ) এর মাধ্যমে প একমাত্র পন্থা v সিস্টেমকে প্রভাবিত করে - যা মোটামুটি অপ্রত্যক্ষ বলে মনে হয়। আমি ভাবছিলাম যদি একটি ভাল উপায় মধ্যে এই সম্পর্ক আমাদের জ্ঞান নিগমবদ্ধ হবে পি এবং V মডেল মধ্যে, যাতে এর পরিমাপ পি সংশোধন হবে বনাম দ্রুত।
ধন্যবাদ!