আমি একটি বিকল্প পদ্ধতির সুপারিশ করব: দ্রুত অন্বেষণ করা র্যান্ডম ট্রি (আরআরটি) । এটি সম্পর্কে একটি দুর্দান্ত জিনিস হ'ল আপনি এটিকে কোণে ঘুরিয়ে পেতে, বা সমস্ত দিক দিয়ে বিস্ফোরণ পেতে পারেন।
অ্যালগরিদমটি আসলেই প্রাথমিক:
// Returns a random tree containing the start and the goal.
// Grows the tree for a maximum number of iterations.
Tree RRT(Node start, Node goal, int maxIters)
{
// Initialize a tree with a root as the start node.
Tree t = new Tree();
t.Root = start;
bool reachedGoal = false;
int iter = 0;
// Keep growing the tree until it contains the goal and we've
// grown for the required number of iterations.
while (!reachedGoal || iter < maxIters)
{
// Get a random node somewhere near the goal
Node random = RandomSample(goal);
// Get the closest node in the tree to the sample.
Node closest = t.GetClosestNode(random);
// Create a new node between the closest node and the sample.
Node extension = ExtendToward(closest, random);
// If we managed to create a new node, add it to the tree.
if (extension)
{
closest.AddChild(extension);
// If we haven't yet reached the goal, and the new node
// is very near the goal, add the goal to the tree.
if(!reachedGoal && extension.IsNear(goal))
{
extension.AddChild(goal);
reachedGoal = true;
}
}
iter++;
}
return t;
}
RandomSampleএবং ExtendTowardকার্যাবলী পরিবর্তন করে আপনি খুব আলাদা গাছ পেতে পারেন। যদি RandomSampleসর্বত্র অভিন্নভাবে নমুনা হয় তবে গাছটি সমস্ত দিক থেকে সমানভাবে বৃদ্ধি পাবে। যদি লক্ষ্যটির দিকে পক্ষপাতদুষ্ট হয় তবে গাছটি লক্ষ্যের দিকে বাড়তে থাকে। যদি এটি সর্বদা লক্ষ্যটিকে নমুনা করে থাকে তবে গাছটি শুরু থেকে লক্ষ্য পর্যন্ত একটি সরল রেখা হবে।
ExtendTowardআপনাকে গাছটিতে আকর্ষণীয় জিনিসও করতে দেয়। একটি জিনিসের জন্য, যদি আপনার বাধা থাকে (যেমন দেয়ালগুলি), আপনি কেবল প্রাচীরের সাথে সংঘর্ষিত হওয়া এক্সটেনশনগুলি প্রত্যাখ্যান করে গাছটি চারপাশে বাড়িয়ে আনতে পারেন ।
আপনি যখন লক্ষ্যটির দিকে নমুনাটিকে পক্ষপাতিত্ব করবেন না তখন এটির মতো দেখতে:
(উত্স: uiuc.edu )
এবং এখানে দেয়ালগুলির সাথে দেখতে দেখতে এটির মতো
আরআরটির কয়েকটি দুর্দান্ত বৈশিষ্ট্যগুলি সমাপ্ত হওয়ার পরে:
- আরআরটি কখনই নিজেকে অতিক্রম করবে না
- আরআরটি শেষ পর্যন্ত ছোট এবং আরও ছোট শাখা দিয়ে পুরো স্থানটি coverেকে দেবে
- শুরু থেকে গোলের পথটি সম্পূর্ণ এলোমেলো এবং অদ্ভুত হতে পারে।
