উত্তর:
জরুরী স্টপগুলি একটি সুরক্ষা বৈশিষ্ট্য যা সাধারণত শিল্প সরঞ্জামগুলিতে পাওয়া যায়।
এগুলি ব্যবহার করা উচিত যখন রোবটটিতে মানুষের ক্ষতি করতে বা অন্যান্য সম্পদের ক্ষতি করার সম্ভাবনা থাকে। এটি সাধারণত রোবটের ওজন এবং মোটরগুলির শক্তির উপর নির্ভর করে (রোবোটটি যে গতিবেগে গতিবেগ হয়)।
উদাহরণস্বরূপ, 1 কেজি রোবট খুব হালকা হওয়ায় অনেক বেশি ক্ষতি হয়। বিপরীতে যদি এটি 50 কেজি হয় তবে এটি কিছু ক্ষতির কারণ হতে পারে। একইভাবে, একটি 5 কেজি উড়ন্ত রোবট যা খুব দ্রুত চলে আসে বিপজ্জনক হতে পারে।
আপনি রোবোটের একটি জরুরি স্টপ মাউন্ট করতে চাইবেন এবং সম্ভবত রোবোটের বাইরে অন্যটিও চাইবেন (যদিও এটি আরও জটিল কনফিগারেশন)। জরুরী স্টপ তারের নিরাপদ উপায়টি সাধারণভাবে বন্ধ। এর অর্থ হ'ল সুইচটি সাধারণত বন্ধ থাকে এবং দুটি টার্মিনাল সংযুক্ত থাকে। একটি প্রান্তকে লজিকাল 1 এর সাথে সংযুক্ত করে, এবং অন্য প্রান্তটিকে একটি প্রতিরোধকের মাধ্যমে লজিকাল 0 এ টানিয়ে দিয়ে, এটি জরুরি স্টপের অবস্থা নির্ধারণ করতে ব্যবহার করা যেতে পারে।
জরুরী স্টপটি ট্রিগার করা হলে, স্যুইচটি খোলা হবে এবং সংকেতটি যৌক্তিক 0 (0 ভোল্ট) এ টানা হবে।
এটি রোবোটের শক্তি নিয়ন্ত্রণ করে এমন একটি রিলে ফিড করবে।
নোট করুন যে জরুরি স্টপের আরেকটি সুরক্ষা প্রয়োজনীয়তা হ'ল জরুরী স্টপ পুনরায় সেট করা পুনরায় রোবটটি শুরু করা উচিত নয়। এটিকে আবার চালু করার জন্য জরুরি স্টপ পুনরায় সেট করা এবং পরবর্তী সময়ে অন স্যুইচ টিপতে হবে।
এটি কীভাবে তারযুক্ত করা উচিত তা EHow এর একটি চিত্র রয়েছে:
http://www.ehow.com/how-does_5151421_do-emergency-stop-buttons-work.html
মার্ক বুথ যেমন উল্লেখ করেছেন, আরও দৃust়তা বাড়াতে আপনার পাশাপাশি সাধারণভাবে উন্মুক্ত সুইচও ব্যবহার করা উচিত। এটি করার জন্য, এই সিগন্যালটি (একটি টান ডাউন প্রতিরোধকের সাথে), একটি রিলের স্টপ সিগন্যালের সাথে সংযুক্ত করুন ( http://en.wikedia.org/wiki/Relay_logic )।
যে সিস্টেমগুলিকে হত্যা করা উচিত সেগুলির মধ্যে সমস্ত অ্যাকিউইউটর অন্তর্ভুক্ত থাকতে হবে। এর অর্থ এমন কোনও কিছু যা চলতে পারে। আপনার যদি বোর্ডে কম্পিউটার থাকে তবে আপনি হঠাৎ বিদ্যুতের ক্ষয়ক্ষতি এড়াতে এর সিস্টেমটিকে অন্য সিস্টেমে আলাদা করতে সক্ষম হতে পারেন। তবে আপনি এটি নিশ্চিত করতে চাইবেন যে এটি সরাসরি কোনও অ্যাকিউইটরে শক্তি প্রয়োগ করছে না (উদাঃ ইউএসবি)।
স্বল্প শক্তি প্রয়োগের জন্য, আপনি রিলে এড়িয়ে যান এবং আপনার মূল পাওয়ার উত্স (ব্যাটারি) দিয়ে সিরিজটিতে জরুরী স্টপটি তারের সাহায্যে স্থানটিতে সঞ্চয় করার চেষ্টা করতে পারেন। এটি করবেন না। দুটি সমস্যা আছে:
আপনার রোবোটে যদি জরুরি অবস্থা বন্ধের প্রয়োজন হয় তবে এটি রিলে করার জায়গাটি যথেষ্ট বড়।
রোনালঞ্চ যে পয়েন্টগুলি তৈরি করে তা ছাড়াও , আপনার যদি সুরক্ষা সমালোচনা ব্যবস্থা থাকে তবে নির্বাচিত ই- স্টপকে সহজ দুটি তারের ইন্টারফেসের পরিবর্তে কমপক্ষে 4-তারের ইন্টারফেস ব্যবহার করা উচিত।
ই-স্টপ তারপর দুই অভ্যন্তরীণ সুইচ, এক স্বাভাবিকভাবে বন্ধ, অন্যান্য স্বাভাবিকভাবে খুলে রাখা প্রয়োজন ( এই OMRON অপশনের একটি মত দেখতে A22E-M-11-EMO
এবং A22E-M-11-EMSএর P2 উপর উপাত্তপত্র )। ই-স্টপ উভয়টি সক্রিয়করণ এনসি (সাধারণত বন্ধ) স্যুইচটি খোলে এবং এনও (সাধারণত খোলা) স্যুইচটি বন্ধ করে দেয় ।
এর কারণ হ'ল অপ্রয়োজনীয়তা।
দুটি ওয়্যারের একটি ব্যর্থতা মোড সাধারণত বন্ধ ই-স্টপ সার্কিটটি হয় তারগুলি সংক্ষিপ্ত হয়ে যায়, এভাবে এনসি সুইচ খোলার ফলে কিছুই হয় না। এটি এমন পরিস্থিতিতে ঘটতে পারে যেখানে কোনও তারের চূর্ণবিচূর্ণ হয়, নিরোধক স্থানচ্যুত হয় এবং এখন খালি তারগুলি একে অপরের সাথে স্পর্শ করে।
যদি আপনি সাধারণভাবে খোলা সার্কিটের সাথে আপনার ই-স্টপটি তার বিপরীত পথে ওয়্যার করার সিদ্ধান্ত নেন তবে এর ব্যর্থতা মোডগুলির মধ্যে একটি হ'ল ই-স্টপ তারটি কেটে যায়, সুতরাং কোনও সুইচ বন্ধ করলে কিছুই হবে না। এটি এমন পরিস্থিতিতে ঘটতে পারে যেখানে দুটি কেবল পৃষ্ঠের মাঝখানে একটি তারের ধরা পড়ে বা যেখানে সকেটটি তার সকেট থেকে একটি তারের টান দেয়।
এই ব্যর্থতা মোডগুলির ঝুঁকিটির অর্থ হ'ল দুটি নিজেই যথেষ্ট নয়।
এনসি এবং কোন ই-স্টপ সার্কিট উভয়কেই অন্তর্ভুক্ত করে আপনি কার্যত এই ঝুঁকিটি দূর করেন, যেহেতু ই-স্টপ শর্তটি ই-স্টপ শর্তটি নিবন্ধন করে সামগ্রিকভাবে ই-স্টপ অবস্থার কারণ হতে পারে। সেখানে হয় একটি অতীব ছোট সুযোগ যে এনসি বর্তনী shorted যেতে পারে একই সময়ে কোন বর্তনী যেমন সংযোগ বিচ্ছিন্ন করা হয়, কিন্তু কোন নিরাপত্তা সিস্টেম মূল্য তার লবণ এই vanishingly ছোট সুযোগের জানালা করতে হবে (যেমন ট্রানজিস্টার স্যুইচিং হার)।
কোনও ই-স্টপে কী মারতে হবে সে বিষয়ে, আমার মতে আপনার যা কিছু চলতে পারে এবং যা ক্ষতির কারণ হতে পারে এমন সমস্ত কিছু (যেমন একটি লেজার) হত্যা করতে হবে ।
আমার অভিজ্ঞতা যদিও শিল্প রোবোটিক্সের সাথে রয়েছে , যেখানে সাধারণত যান্ত্রিকগুলি এমনভাবে নকশাকৃত করা হয় যাতে যে কোনও সময় শক্তি হ'তে সহজাতভাবে নিরাপদ থাকে। অক্ষগুলি এমনভাবে ডিজাইন করা হয়েছে যে মোটরগুলি তাত্পর্যপূর্ণ তাত্পর্য ছাড়াই মহাকর্ষের বিপরীতে অভিনয় করে না (উদাহরণস্বরূপ SCARA রোবটগুলি , যেখানে বেশিরভাগ অক্ষটি একটি অনুভূমিক সমতলে থাকে) বা এমনভাবে নকশা করা হয় যে কোনও ই-স্টপ অবস্থায় মোটরগুলি ছোট করে দেওয়া হয়, এগুলি নিয়ে আসে হঠাৎ থামাতে ।
কী কাটা উচিত তা সবসময় সাধারণ বিষয় নয়
অভিনেতাদের নিরাপদে থাকার জন্য যখন বিদ্যুতের প্রয়োজন হয় তখনই একটি জটিলতা দেখা দেয়। উদাহরণস্বরূপ: একটি ব্যাক-ড্রাইভেবল বা কমপ্লায়েন্ট রোবট আর্ম একটি ভারী বস্তুটি তুলে নিয়েছিল এবং বস্তুকে বাতাসে ধরে রাখতে মোটর শক্তি ব্যবহার করছে। আপনি যদি শক্তিটি হত্যা করেন তবে অবজেক্টের ওজনটি ক্রাশ হয়ে যাওয়া অস্ত্রগুলিকে নিয়ে আসবে এবং হয় বস্তু, রোবট বা কোনও ব্যক্তিকে ভেঙে দেবে।
কাটা কাটা বাস্তবায়নের এক উপায়
উপরের ক্ষেত্রে, অ্যাকিউউটর শক্তি কাটার পরিবর্তে, সমস্ত অ্যাকিউইটরেটরকে নিরাপদ মোডে যাওয়ার জন্য কোনও বার্তা পাঠানো বুদ্ধিমানের কাজ হতে পারে। ঠিক তার অর্থ রোবট এবং নির্দিষ্ট অ্যাকিউউটরের প্রকৃতির উপর নির্ভর করে। এগুলি থামতে পারে বা কেবল নিম্ন বিদ্যুতের মোডে যেতে পারে যেখানে তারা ধীরে ধীরে নেমে যায়।
কাটা কাটা বাস্তবায়নের আরেকটি উপায়
ইন শ্যাডো রোবট হাত , সেন্সিং সিস্টেম, বাস ও actuators সব একই 48V সরবরাহ লাইন থেকে চালিত করছে। সেন্সর এবং অ্যাকিউটুয়েটারগুলির প্রত্যেকের নিজস্ব ইউনিভার্স-ভোল্টেজ লকআউট সেটিং সহ তাদের নিজস্ব নিয়ামক রয়েছে। অভিনেতা 25v এ কাটা হয়েছে, সেন্সর 9 ভি কাটা হয়েছে। যখন কোনও জরুরি স্টপ ঘটে, তখন পাওয়ার সাপ্লাই লাইনটি 18v তে নামানো হয়, যা সেন্সর এবং যোগাযোগের বাসে বিদ্যুৎ বজায় রেখে অ্যাকিউইটরেটরের পাওয়ার সরবরাহকে বিচ্ছিন্ন করে দেয়।
আপনি যদি রোবটের কাছাকাছি না থাকেন তবে একটি ই-স্টপ প্রয়োজন, আপনি একটি রিমোট সিগন্যাল দেখছেন একটি ওয়াচডগ সার্কিট বিবেচনা করতে চাইবেন। সার্কিটটি একটি পালসিং সিগন্যালের জন্য নজর রাখে এবং যদি সিগন্যালটি পালস করা বন্ধ করে দেয় তবে ই-স্টপ সার্কিটিকে সক্রিয় করে। আপনি এটিকে যতটা সম্ভব শারীরিক সার্কিটের কাছাকাছি রাখতে চান, যার অর্থ কম্পিউটার বা মাইক্রোকন্ট্রোলার দ্বারা নাড়িটি ব্যাখ্যা করা যায় না, কারণ এর উভয়টিরই ব্যর্থতা হওয়ার সম্ভাবনা রয়েছে যা তাদের যথাযথভাবে কার্যকর করতে বাধা দেবে -stop।
অন্যান্য অনেক উত্তর যেমন উল্লেখ করছেন, আদর্শ ই-স্টপটি হ'ল কোনওরকম ব্যর্থতা মোড জরুরী থামার কারণ হয়ে দাঁড়ায় যার অর্থ পদার্থবিজ্ঞানের আইনগুলি সাদৃশ্যযুক্ত কিছু না করে ই-থামানোর বেশিরভাগ কাজ করছে doing সফটওয়্যার. অবশ্যই, এই স্টপটিকে সঠিকভাবে ব্যাখ্যা করার চেষ্টা রোবটটি কী বোঝাতে চাইছে এবং এর ক্রিয়াগুলি এই ক্রিয়াটি থামিয়েছে তার উপর অনেক বেশি নির্ভর করে তবে কোনও ই-স্টপ সিস্টেমের ব্যর্থতা নিশ্চিত হওয়া উচিত নয় যে আপনার রোবট চলমান থাকবে।