একটি স্ট্যান্ডার্ড 4 বা 6 চাকা রোবট ডিজাইন করার সময়, ওজনের প্রাথমিকভাবে রোবটের কেন্দ্রে বা চাকার উপর দিয়ে বিতরণ করা ভাল, বা কোনও পার্থক্য নেই?
বিশেষত, কোন ওজন বিতরণে রোবটটি আরও কম কথা বলবে?
উত্তর:
এটি ধরে নেওয়া একটি কঠোর রোবট, তবে আগ্রহের একমাত্র ওজনের বৈশিষ্ট্য হ'ল:
টিপিং ওভারের ক্ষেত্রে, রোপটটি আরও স্থিতিশীল হয় যদি টিপিংয়ের আগে প্রয়োজনীয় কোণটি সর্বাধিক করা হয়। এটি ভরয়ের একটি কম কেন্দ্র এবং যতটা সম্ভব সমর্থন বহুভুজের প্রান্তগুলি থেকে দূরে ভর কেন্দ্রের কেন্দ্রবিন্দু দিয়ে অর্জন করা ।
স্বজ্ঞাতভাবে, আপনি দেখতে পারেন যে ভর কেন্দ্রটি যদি রোবটের কেন্দ্রের কাছে থাকে তবে এটি আরও স্থিতিশীল। আরও আনুষ্ঠানিকভাবে, আপনি যদি প্রতিটি চাকাটিকে বহুভুজের শীর্ষস্থান হিসাবে বিবেচনা করেন (উপরের দর্শন থেকে), তবে আপনি একটি সমর্থন বহুভুজ দেখতে পাবেন। আপনি কেন্দ্রটিকে এক প্রান্ত থেকে দূরে অবস্থিত বিন্দু হিসাবে মনোনীত করতে পারেন।
স্থিতিশীলতা বাড়ানোর আরেকটি উপায় হ'ল সমর্থন বহুভুজের আকার বৃদ্ধি - এটি হ'ল চাকাগুলি আরও প্রশস্ত বেস তৈরি করার জন্য রাখুন। আরও চাকা যুক্ত করাও সমর্থন বহুভুজের আকার বাড়িয়ে তুলতে পারে, যদিও এটি বেশিরভাগভাবে তিন চাকার রোবটগুলিকে প্রভাবিত করে, যার চাকার মধ্যে দূরত্বের তুলনায় বেশ ছোট একটি সমর্থন বহুভুজ রয়েছে।
টিপ দেওয়ার জন্য রোবটের জন্য প্রয়োজনীয় কোণ টিপিংয়ের দিকের উপর নির্ভর করতে পারে। যদি সেই দিকটি নিয়ে আন্দোলন হয়, তবে সেই দিকটিতে গণ্ডগোলের সম্ভাবনা বেশি। এ কারণেই বাম এবং ডান চাকার মধ্যবর্তী দূরত্বের তুলনায় পিছন চাকাগুলি থেকে সামনের চাকাগুলি সামনের চাকার সাথে সামনের দিকে (রোল অক্ষ) তুলনায় গাড়িগুলি আরও এগিয়ে / পিছনের দিকে স্থিতিশীল।
রোবোটের মোট ভরও একটি ফ্যাক্টর। যদি রোবটটি ভারী হয়, তবে রোপটটি টিপ চালিয়ে যাওয়ার আগে প্রয়োজনীয় কোণে টিপ দেওয়ার জন্য আরও একটি বৃহত্তর ডিস্টার্বিং ফোর্সের প্রয়োজন। এটি বলার পরে, আপনি কেবল রোবটের ভর বাড়িয়ে তুলতে চান না, সুতরাং আপনি এটি করবেন:
রোনালচনের দুর্দান্ত উত্তরে কেবল কিছু যোগ করতে :
ভর কেন্দ্রের অবস্থান পরিবর্তন না করে এমনভাবে রোবোটের ওজন বিতরণ পরিবর্তন করা জড়িত মুহুর্তকে প্রভাবিত করবে, যার ফলে রোবটের ঘূর্ণন হারকে ত্বরান্বিত করার ক্ষমতাকে প্রভাবিত করবে।
বেশিরভাগ রোবটগুলির সাথে যেগুলি ট্রলডল হয়, এটি কোনও সমস্যা হওয়ার সম্ভাবনা কম। তবে, আমি কল্পনা করতে পারি যে অত্যন্ত গতিশীল রোবোটটির জন্য, এটি খুব দ্রুত ভ্রমণ করে এবং শক্ত ঘুরিয়ে নেয়, এর শরীর দ্রুত ঘোরানো যায় এমন সুবিধা হতে পারে এবং এমনকি কিছু চরম ক্ষেত্রে টিপিং থেকে নিজেকে বাঁচাতেও সক্ষম হতে পারে।
সুতরাং কেন্দ্রের নিকটে ভর কেন্দ্রীভূত করা এই ধরণের রোবোটের জন্য সেরা।