আমি কিছুক্ষণ আগে একটি ছোট ক্রলার রোবট তৈরি করেছি যার দুটি পায়ে দুটি করে দু'বার স্বাধীনতা ছিল, সুতরাং মোট 4 টি আরসি সার্ভোস। আমি যখন পায়ের চলাফেরার প্রোগ্রামিং করছিলাম তখন আমি লক্ষ্য করেছি যে তারা বরং কঠোরভাবে সরে গেছে। এটি বোঝা যায় যে আরসি সার্ভোর অভ্যন্তরীণ নিয়ামকটির অবস্থান কমান্ডের খুব দ্রুত প্রতিক্রিয়া হবে, তবে আমি চেয়েছিলাম যে আমার ক্রলারটি এমনভাবে চলতে পারে যা কিছুটা আরও মসৃণ এবং জীবনের মতো লাগে।
আমার সলিউশনটি এমন একটি কিউবিক ফাংশন তৈরি করা হয়েছিল যা সার্ভোদের পথ বর্ণনা করে এবং তারপরে স্বল্প সময়ের বর্ধনে তাদের অবস্থান নির্ধারণ করে, যার ফলে আরও মসৃণ গতি হয়। মূলত আমি যা করলাম তা হল একটি ঘন সমীকরণের মধ্যে সহগের জন্য সময় ব্যবধান ব্যবহার করে , শুরু এবং শেষ অবস্থান এবং এবং শেষের হারগুলি সরো হওয়া উচিত (যা কেবলমাত্র অবস্থানটির ডাইরিভেটিভ):
, , , এবং জন্য সমাধান করুন :
প্রদত্ত: , , ,
আমি চলনগুলির বিপরীত দিকের দিকে চললে একজোড়া আন্দোলনের মধ্যে সারোটির হার শূন্য হতে এবং যদি আন্দোলনগুলি যথাক্রমে ধনাত্মক বা নেতিবাচক দিক উভয় থাকে তবে ইতিবাচক বা নেতিবাচক set
এটি বেশ ভাল কাজ করেছে, তবে এই সমাধানটি কয়েকটি উপায়ে সীমাবদ্ধ। একটির জন্য, একই দিকে যে আন্দোলনের মধ্য দিয়ে যায় তার মধ্যে ঠিক কী হার হওয়া উচিত তা সিদ্ধান্ত নেওয়া শক্ত। আমি চলাচলের মধ্যে একটি নির্দিষ্ট অবস্থানের সামনে এবং পিছনে ofালু গড় ব্যবহার করেছি, তবে এটি আমার কাছে পরিষ্কার নয় যে এটি সর্বোত্তম। সর্বোপরি, কিউবিক বক্ররেখাগুলি একটি আন্দোলনের শুরু এবং শেষের দিকে পজিশনের সীমার বাইরে সারোডোকে কোনও অবস্থানে নিয়ে যেতে পারে, যা অনাকাঙ্ক্ষিত হতে পারে। উদাহরণস্বরূপ, সময়ের ব্যবধানের কোনও সময়, বক্ররেখাটি সার্ডোকে দ্বিতীয় অবস্থানের বাইরে বা প্রথম অবস্থানের নিচে যেতে পারে। তৃতীয়ত, এখানে কার্ভ জেনারেশনটি सर्वोটি যে সর্বোচ্চ হারটি ঘুরিয়ে দিতে পারে তা বিবেচনা করে না, সুতরাং একটি বক্ররেখাটি সার্ভোকে একটি গতিতে সরানো যেতে পারে যা অবাস্তব। সেই সাথে,
সর্বশেষ উদ্বেগকে অবহেলা করে এই সমস্যাগুলি বহুবর্ষের ডিগ্রি বাড়িয়ে এবং সহগের জন্য সমাধানের ক্ষেত্রে বাধা যুক্ত করে সমাধান করা যেতে পারে, তবে আমি এখন অবাক হতে শুরু করি ...
সারো চলাচল মসৃণ করতে এবং আরও জীবন-সদৃশ বলে মনে করার জন্য এর চেয়ে ভাল উপায় আর কী আছে?