গতিবিজ্ঞান সম্পর্কিত একারম্যান স্টিয়ারিং এবং স্ট্যান্ডার্ড দ্বি / ট্রাইসাইকেলের মধ্যে পার্থক্য?


12

আমি নিম্নলিখিত হোমওয়ার্ক প্রশ্ন পেয়েছি:

গতিবিজ্ঞান সম্পর্কিত একারম্যান স্টিয়ারিং এবং স্ট্যান্ডার্ড সাইকেল বা ট্রাইসাইকেলের সাথে রোবটের মধ্যে সাধারণ পার্থক্যগুলি কী?

তবে, কী পার্থক্য থাকতে হবে তা আমি দেখতে পাচ্ছি না, কারণ একটি গাড়ির মতো রোবট (2 ফিক্স রিয়ার চাকা এবং 2 নির্ভরযোগ্য সামঞ্জস্যপূর্ণ সামনের চাকা সহ) ট্রাইসাইকেলের মতো রোবট হিসাবে দেখা যেতে পারে (একটি একক সামঞ্জস্যযোগ্য সামনের চক্রের সাথে সামনের চাকা) মধ্যম)।

তারপরে, আপনি যদি দুটি পিছনের চাকাগুলির মধ্যে দূরত্ব শূন্যের কাছে যেতে দেন তবে আপনি সাইকেলটি পাবেন।

সুতরাং, আমি এই তিনটি মোবাইল রোবটের মধ্যে কোনও পার্থক্য দেখতে পাচ্ছি না। আমি কি অনুপস্থিত কিছু আছে?


2
আমার কাছে নয় (আপনি কিছু মিস করছেন না)। আমিও ভাবব যে গতিবিজ্ঞান অভিন্ন। Ditionতিহ্যগতভাবে অ্যাকারম্যানের আরও বেশি (বা কম) কাস্টার এবং ক্যামবার থাকতে পারে তবে এটি কোনও নিয়ম নয়। আপনি যদি বিশদ বিবরণে নামেন তবে কিছু পার্থক্য রয়েছে (টায়ার স্লিপের ডেটা সম্পর্কে কোনও ন্যাসকার ক্রু প্রধানকে জিজ্ঞাসা করুন) তবে আমি মনে করি না এটি কোনও রোবোটিক্স হোমওয়ার্কের প্রশ্ন হবে be আমি সন্দেহ করি (যেমনটি আমি অনুমান করি আপনিও করেন) যে প্রশ্নটি হওয়া উচিত ছিল আক্কর্মেনের সাথে ডিফারেনশিয়াল স্টিয়ারিংয়ের তুলনা করা যা সত্যই ভিন্ন গতিবিজ্ঞান ধারণ করে।
Spiked3

@ মার্ক বুথের কারণ তার প্রশ্নটি প্রায় "আমার কি বৈধ প্রশ্ন আছে?" এবং আমি সম্মত সে না। কোনও প্রশ্ন নেই, কোনও উত্তর নেই :)
স্পাইকড 3

আক্কর্ম্যান কাইনেমেটিকস ওরফে সাইকেলের মডেল [ google.com/…
স্পাইকড3

উত্তর:


7

আপনি দুটি ভুল করছেন যা আমি দেখতে পাচ্ছি, উভয়ই সামনের দিকে বা পিছনের চাকাগুলির সেটকে "একক চক্রের মধ্যে সঙ্কুচিত" করার ধারণার সাথে সম্পর্কিত।

একারম্যান স্টিয়ারিংকে একক চাকা হিসাবে (ধারণামূলকভাবে) ভাবার পরিবর্তে ট্রাইসাইকেলের একক সামনের চাকাটিকে 2 চাকাতে প্রসারিত করার কল্পনা করুন। প্রথমদিকে, টায়ার আরও প্রশস্ত হয়, তারপরে দুটি টায়ারে বিভক্ত হয়, তারপরে তারা আরও আলাদা হয় - তবে দুটি চাকার অক্ষগুলি একই লাইনে থেকে যায়। অন্য কথায়, আপনি একটি "steerable সামনে মরীচি অক্ষ" মত আপনি একটি খেলনা কামরা উপর খুঁজে পেতে চাই দিয়ে শেষ - না একটি Ackermann সিস্টেম:

রেডিও ফ্লায়ার ওয়াগন

আপনি দুজন সাইকেল পাশাপাশি একসাথে ldালাই হিসাবে অ্যাকারম্যান সিস্টেম সম্পর্কে ভাবতে পারেন, উল্লেখ করে যে সামনের চাকার সাথে সংযোগ কেবল তাদের স্টিয়ারিং কোণগুলি সমান হতে বাধ্য করার মাধ্যমে সমাধান করা হয় না। পরিবর্তে, আপনি বার্মেস্টারের তত্ত্বের মতো কৌশলগুলির দিকে তাদের মধ্যে সঠিক কাইনেমেটিক যোগসূত্রটি ডিজাইন করতে পারেন। (একারম্যান সলিউশনে এটি একটি 4-বার সংযোগ রয়েছে))

পিছনের চাকার জন্য, আপনি ঝুঁকির ক্ষমতা উপেক্ষা করছেন। অন্য কথায়, একটি বাইসাইকেল কেবল তার পিছনের চাকার মধ্যে শূন্য ব্যবধান সহ একটি ট্রাইসাইকেল নয়; ঝুঁকে পড়া কেবলমাত্র দুটি যোগাযোগের পয়েন্ট সহ স্থিতিশীলতা বজায় রাখার একটি অবিচ্ছেদ্য অঙ্গ।

ট্রাইসাইকেল হেলান সাইকেলের ঝোঁক (" ট্রাইসাইকেল স্টিয়ারিং " এর মাধ্যমে ওজন স্থিতিশীল রাখতে স্থানান্তরিত করা ), ( সাইকেলের স্থায়িত্বের মাধ্যমে ঘুরিয়ে ঝুঁকানো )

ঝুঁকিকে গতিময় আলোচনার চেয়ে গতিশীল আলোচনার চেয়ে বেশি, তবে এটি লক্ষণীয় যেহেতু এটি টায়ারগুলিকে প্রভাবিত করে - সাইকেল / মোটরসাইকেলের টায়ারগুলির সাথে এই হাতাটি সামঞ্জস্য করার জন্য একটি বৃত্তাকার ক্রস বিভাগ থাকে, যখন গাড়ী / মোটর-ট্রাইক টায়ারের একটি সমতল ক্রস বিভাগ থাকে।


আপনার খুব ভাল উত্তরের জন্য ধন্যবাদ! খেলনা ওয়াগনের সাথে উদাহরণটি সত্যিই অনেক সাহায্য করেছিল। তবে আপনি যদি সামনের চাকাটিকে "বিস্তৃত" না করে সামনের চাকাটিকে দুটি চাকা দিয়ে প্রতিস্থাপন করেন (বিভিন্ন কোণ দিয়ে, যেমন তিনটি কোণই আক্কর্ম্যান শর্তটি মেটায়) জিনিসগুলি আলাদা হবে, তাই না? এই ক্ষেত্রে আমি ট্রাইসাইকেল থেকে একটি "আক্কারম্যান" গাড়ি তৈরি করতাম - যতদূর আমি বুঝতে পারি।
ড্যানিয়েল জোর 10'13

আমি গাড়ি স্টিয়ারিং এবং এক জোড়া সাইকেলের মধ্যে সাদৃশ্য সম্পর্কে কথা বলার উত্তরটি আপডেট করেছি।
আয়ান

3

আপনি যে সঠিক কোন পার্থক্য আছে যে সঠিক।

গতিবিজ্ঞানগুলি কেন ঘটবে তা বিবেচনা করে না - যেমন গতিশীল স্থিতিশীলতা।

সুস্পষ্ট শারীরিক পার্থক্য রয়েছে, তবে যখন গণিতটি গতিবিজ্ঞানের জন্য কাজ করা হয়, তখন এটি একই হওয়া উচিত be এটি অবশ্যই গতিবিজ্ঞানের স্তরের উপর একটি নির্দিষ্ট বাস্তবের ক্যাপ বোঝায়। উদাহরণস্বরূপ এটি চালানোর জন্য একটি সাইকেলের ঝুঁকির বিষয়টি নির্দেশ করা হয়েছে, তবে এটি কেবলমাত্র একটি নির্দিষ্ট বেগ অর্জন করার পরে ঘটে। ততক্ষণে গতিবিজ্ঞান আলাদা। এবং একবার সেই বেগটি পৌঁছে গেলে গাইরোস্কোপিক প্রেগেসিও জড়িত হয়। যুক্তিযুক্ত সন্তুষ্ট যেখানে একটি চয়ন করতে হবে। আপনি যদি ভাবেন যে সমস্ত পদার্থবিজ্ঞানের মডেল করা যায় তবে ইয়ামাহা মোটরসাইকেলের রেসিংয়ের সাথে আমার কিছু পরিচিতি রয়েছে যা আমি আপনাকে পরিচয় করিয়ে দিতে চাই।

আমি একটি পিডিএফ পেয়েছি যা গণিতের বিশদ বর্ণনা করে। আক্কর্মানের জন্য কাইনাম্যাটিক গণিতটি সাইকেল মডেল হিসাবে পরিচিত। যদি না এটি একটি কৌতুকপূর্ণ রসিকতা না থাকে তবে আমি বলব এটি আপনার প্রশ্নের সঠিক উত্তর বোঝায়।


সুতরাং আমি বলতে পারি যে ট্রাই / সাইকেলের (গতিবিদ্যার দিক থেকে) এর মতো আচরণ করার জন্য আমি একটি গাড়ি (দুটি চাকা সহ) "সরলকরণ" করতে পারি। অর্থাৎ দুটি (ভিন্ন এবং নির্ভরশীল) কোণ উপস্থাপন করতে কেবল একটি কোণ ব্যবহার করবেন?
ড্যানিয়েল জোর

যতদূর আমি জানি হ্যাঁ। সাইকেলের মডেল গতিবেগের নীচে দুটি চাকার উপর ভিত্তি করে যেখানে ঝুঁকে পড়া একটি উপাদান হয়ে ওঠে এবং অজানা কোনও কিছুর দ্বারা ভারসাম্য ধরে নেয় (গতিবিজ্ঞানের দ্বারা মডেল নয়)। রেসিংয়ের ক্ষেত্রে, আক্কারম্যানের বিভিন্ন পরিমাণ রয়েছে যা এটি প্রভাবিত করে যাতে এক চাকা অন্যটির চেয়ে বেশি পরিণত হতে পারে তবে আবার টায়ার স্লিপ ডেটা এবং আরও অনেক উন্নত কারণগুলি রোবোটিক্সের প্রশ্নের চেয়ে আমার প্রত্যাশার চেয়ে কার্যকর হয়।
স্পিপড 3
আমাদের সাইট ব্যবহার করে, আপনি স্বীকার করেছেন যে আপনি আমাদের কুকি নীতি এবং গোপনীয়তা নীতিটি পড়েছেন এবং বুঝতে পেরেছেন ।
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.