- কন্ট্রোল ইনপুট হিসাবে গাইরো সহ আমি এটি এক-রাজ্য সিস্টেম (এক্স) হিসাবে মডেল করব। গাইরো গোলমাল স্টেট ইনপুট শয়েজ, কম্পাস শব্দটি পরিমাপের শব্দে পরিণত হয়। সুতরাং আপনার সিস্টেমের মডেলটি যেখানে ফিল্টারটির দিকনির্দেশের অনুমান, যা আপনি আপনার কলম্যানকে পাওয়ার জন্য কম্পাসের দিকের সাথে তুলনা করেন হালনাগাদ.
θ˙^=ωgyro+w
y^=x^
y^
- চৌম্বকীয় বিকৃতিটি কঠিন হতে চলেছে, কারণ আপনি যদি কোনও এক জায়গায় বসে থাকেন তবে এটি একটি ধ্রুবক অফসেট শব্দ হিসাবে উপস্থিত হবে - কলম্যান ফিল্টার এটি ভালভাবে মোকাবেলা করবে না। আমি নিশ্চিত যে আপনি হয় বিকৃতি মানচিত্র করতে হবে, কিছু দ্বিতীয় পরম দিক রেফারেন্স পেতে, বা কেবল বিকৃতি গ্রহণ করতে হবে।
- আপনি সম্ভাবনা বিতরণের সাথে বর্ণালী সামগ্রী বিভ্রান্ত করছেন। যদি গোলমাল সাদা হয়, তবে প্রতিটি নমুনা অন্য যে কোনও নমুনার থেকে পুরোপুরি স্বতন্ত্র। যদি শব্দটি ল্যাপ্লেসিয়ান হয় তবে প্রতিটি নমুনা ল্যাপ্লেস বিতরণকে মান্য করে। কলম্যান ফিল্টারগুলি রঙিন শব্দের পছন্দ করে না (তবে আপনি রাজ্যগুলি যুক্ত করে এটি মোকাবেলা করতে পারেন)। একটি কলম্যান ফিল্টার কেবলমাত্র সামগ্রিক অনুকূল ফিল্টার হয় যখন শব্দটি গাউসীয় বিতরণের হয় এবং ব্যয় ফাংশনটি বর্গক্ষেত্রের সমষ্টি হয়। অন্য কোনও শব্দ এবং ব্যয় কার্যকারিতার জন্য, সর্বোত্তম ফিল্টার সম্ভবত ননলাইনার। তবে যে কোনও শূন্য-গড়, সাদা গোলমাল এবং বর্গমূল্যের ব্যয়ের ফাংশনের জন্য, কলম্যান ফিল্টারটি খুঁজে পাওয়া সেরা লিনিয়ার ফিল্টার।
(নোট করুন যে আমি যে মডেলটি দিয়েছি তা একটি সুন্দর তুচ্ছ কলম্যান ফিল্টার দিয়ে শেষ হয়েছে - আপনি যদি এই দুটি সেন্সর ইনপুটগুলিকে একত্রিত করার জন্য প্রশংসনীয় ফিল্টার ব্যবহার করে কমপস অফসেট অনুমান করার কোনও অন্য উপায় খুঁজে না পান তবে আপনি আরও ভাল হতে পারেন Do সমস্ত কলম্যান গণনা যেভাবেই প্রশংসনীয় ফিল্টার কাশি শেষ করবে এবং সম্ভাবনা হ'ল আপনার ধ্রুবকগুলির জন্য পর্যাপ্ত অনুমান যে আপনি কেবল প্রশংসামূলক ফিল্টারের ক্রসওভার পয়েন্টে অনুমান করতে পারেন এবং এটি দিয়ে সম্পন্ন করেছেন)।
(দ্রষ্টব্য, এটিও, আপনার যদি কিছু নিখুঁত অবস্থানের রেফারেন্স থাকে এবং কিছুটির অর্থ গতি অনুমান করা হয় এবং একটি গাড়ি যা সর্বদা আপনি যে দিকে নির্দেশ করেন সেদিকে যায়, আপনি কম্পাস বিকৃতিটি সংশোধন করার জন্য একটি প্রসারিত কালম্যান ফিল্টার ব্যবহার করতে পারবেন কম্পাসের দিকনির্দেশের জন্য এটি যে দিকটি সংশোধন করে তা আসলেই সরানো হয়)।
ড্যান সাইমন, উইলি ২০০ 2006-এর সর্বোত্তম রাজ্যের অনুমান - আমার মতে - কলম্যান ফিল্টারিং সম্পর্কিত বিষয় এবং এর আরও পরিশীলিত ভাইয়েরা (এইচ-ইনফিনিটি, এক্সটেন্ডেড কালম্যান, অবিরত কালম্যান এবং আরও কিছুটা) এর একটি অত্যন্ত সমৃদ্ধ এবং স্পষ্ট চিকিত্সা is বায়সিয়ান এবং কণা ফিল্টারিং এ)। এটি আপনাকে কীভাবে নেভিগেশন সমস্যার ক্ষেত্রে এটি প্রয়োগ করতে হবে তা বলবে না, তবে সমস্ত সমস্যা সমাধান করা গেলে জীবনের মজা কোথায় হবে ?. আপনি যদি সাইমন বইয়ের গণিতটি অনুসরণ করতে না পারেন, তবে আপনি সম্ভবত নিজেকে জিজ্ঞাসা করা উচিত যে আপনি কোনও বুদ্ধিমান উপায়ে কলম্যান ফিল্টার প্রয়োগ করতে সক্ষম হচ্ছেন কিনা।