আপনার অ্যাপ্লিকেশনটির জন্য কোন অ্যাকিউইউটর উপযুক্ত তা আপনি কোন ধরণের রোবট আর্ম তৈরি করতে চান তার উপর অনেক বেশি নির্ভর করে। একবার আপনি কোন ধরণের বাহু সম্পর্কে সিদ্ধান্ত নিয়েছেন তা আপনি প্রতিটি অক্ষের জন্য উপযুক্ত অ্যাকিউউটরের বিষয়ে সিদ্ধান্ত নিতে পারেন ।
হাত
আপনার বিবরণ থেকে ধরে নেওয়া যে একটি গ্যান্ট্রি রোবট কার্যকর হবে না, তারপরে আপনার নির্দিষ্ট প্রয়োগের উপর নির্ভর করে আপনি একটি আর্টিকুলেটেড আর্মের উপর দিয়ে একটি এসসিএআরএ আর্ম বিবেচনা করতে চাইতে পারেন , যা বেশিরভাগ লোকেরা যখন রোবোট বাহু মনে করে তখন সেটাই মনে করে ।
SCARA আর্মের বড় সুবিধাটি হ'ল এর বেশিরভাগ শক্তি উত্থাপনই এর ভারসাম্যগুলিতে। প্রধান কাঁধ, কনুই এবং কব্জি (ইয়াও) জয়েন্টগুলি একটি সমতল বিমানে রয়েছে যার অর্থ মোটরগুলি কেবলমাত্র পার্শ্বীয় বাহিনী প্রয়োজনীয় উত্পাদন করার জন্য যথেষ্ট শক্তিশালী হওয়া দরকার, তাদের বাকী অক্ষগুলির ওজন সমর্থন করার প্রয়োজন নেই।
জেড অক্ষ, পিচ এবং রোল (এবং স্পষ্টতই গ্রিপ) সকলকে মহাকর্ষের বিরুদ্ধে কাজ করতে হবে তবে জেড অক্ষটি প্রচুর পরিমাণে ওজনকে সমর্থন করতে সক্ষম হওয়ার জন্য যথেষ্ট গিয়ার করা সহজ, এবং পিচ, রোল এবং গ্রিপ অক্ষগুলি কেবল সমর্থন করতে হবে পে-লোড ওজন, অন্যান্য অক্ষের ওজন নয়।
এটি একটি স্বতন্ত্র বাহুর সাথে তুলনা করুন, যেখানে অনেকগুলি অক্ষকে কাইনেটিক চেইনের নীচে সমস্ত অক্ষের ওজনকে সমর্থন করতে হবে ।
অভিনেতা
গ্যান্ট্রি রোবট
সাধারণত একটি গ্যান্ট্রি রোবট মূল এক্স, ওয়াই এবং জেড অক্ষের জন্য লিনিয়ার অ্যাকিউটিটর ব্যবহার করবে । এগুলি কম পারফরম্যান্স, কম নির্ভুলতা, হাই ফোর্স অ্যাকিউটিউটর যেমন সার্ডো বা স্টিপার ড্রাইভের সাহায্যে লিড স্ক্রু হতে পারে (ফোর্স এবং পারফরম্যান্স ট্রেড করা যায় তবে নির্ভুলতা সর্বদা ব্যাকল্যাশ দ্বারা সীমাবদ্ধ থাকবে), উচ্চতর পারফরম্যান্স, উচ্চ নির্ভুলতা পর্যন্ত সমস্ত উপায় নির্ভুল এনকোডার সহ সরাসরি ড্রাইভ রৈখিক মোটর।
বাকী 3 ডিওএফ ম্যানিপুলেটরটির পিচ, রোল এবং ইয়ের জন্য সাধারণত যথার্থ রোটেশনাল গতির প্রয়োজন হবে, তাই সাধারণত বৈদ্যুতিক মোটর (হয় স্টেপার বা সার্ভো) সবচেয়ে উপযুক্ত হবে। এমনকি যুক্তিসঙ্গতভাবে উচ্চ গিয়ারিং সহ একটি ছোট মোটর বেশ উচ্চ লোডের বিরুদ্ধে মহাকর্ষকে প্রতিহত করতে পারে।
একদিকে সরো মোটর বনাম স্টিপার মোটর aside
সার্ভো (1) এবং স্টিপারের মধ্যে পার্থক্য হ'ল জটিলতা এবং নিয়ন্ত্রণের নিশ্চিততার মধ্যে একটি বাণিজ্য।
একটি সার্ভো মোটরটির অবস্থান প্রতিক্রিয়ার জন্য একটি এনকোডার দরকার হয়, যেখানে স্টিপারের প্রয়োজন হয় না। এর অর্থ হ'ল একটি স্টিপার বৈদ্যুতিকভাবে অনেক সহজ এবং আপনি যদি কম পারফরম্যান্স চান তবে নিয়ন্ত্রণের দৃষ্টিকোণ থেকে সহজ।
আপনি যদি নিজের মোটরটির সর্বাধিক সন্ধান করতে চান (যদিও এটির সীমাটির নিকটে এটি চাপ দিচ্ছে), তবে স্টেপারগুলি অনুমানযোগ্যভাবে নিয়ন্ত্রণ করতে আরও অনেক বেশি কঠিন হয়ে পড়ে। একটি সার্ভার অবস্থান প্রতিক্রিয়ার সাথে আপনি যা করতে পারেন সুর কর্মক্ষমতা অনেক বেশি সহিংস এবং যেহেতু আপনি জানেন যদি এটা এটা লক্ষ্য অবস্থান বা বেগ পৌঁছানোর ব্যর্থ তারপর আপনার সার্ভার লুপ এটি সম্পর্কে জানতে পারেন এবং এটিকে সঠিক করার জন্য পাবেন।
স্টিপারের সাথে আপনাকে সিস্টেমটি টিউন করতে হবে যাতে আপনি গ্যারান্টি দিতে পারবেন যে এটি পেডলোডের পছন্দসই গতি বা ওজন নির্বিশেষে, সর্বদা পদক্ষেপটি বয়ে আনতে পারে। মনে রাখবেন যে কিছু লোক স্টিপার মোটরটিতে মিস করা পদক্ষেপগুলি সনাক্ত করতে একটি এনকোডার যুক্ত করার পরামর্শ দিবে, তবে আপনি যদি এটি করতে যাচ্ছেন তবে আপনি প্রথমে সার্ভো মোটরটি ব্যবহার করতে পারেন!
স্কয়ার বাহু
একটি SCARA বাহু দিয়ে, জেড অক্ষটি সম্ভবত একমাত্র লিনিয়ার অক্ষ, যখন বাকী অক্ষগুলি সমস্ত ঘূর্ণন মোটর দিয়ে করা যায়, তাই আবার স্টিপার বা সার্ভো মোটর। এই মোটরগুলির আকার নির্ধারণ করা তুলনামূলকভাবে সহজ কারণ বহন করা ওজন তাদের অনেকের পক্ষে কম গুরুত্বপূর্ণ। কোনও বোঝার জড়তা কাটিয়ে উঠতে প্রয়োজনীয় মোটরটি মাধ্যাকর্ষণ কাটিয়ে উঠার জন্য এটি আকার দেওয়ার চেয়ে কম।
জড়িত বাহু
একটি স্পষ্ট বাহুর সাহায্যে গণনাগুলি আরও জটিল, কারণ বেশিরভাগ অক্ষকে বোঝা চালানো এবং এটি উভয়কে উপরে তোলা উভয়ের উপর নির্ভর করে আকারের অ্যাকিউটিটরগুলির প্রয়োজন হবে, তবে আবার একটি বৈদ্যুতিক মোটর নিয়ন্ত্রণ এবং ব্যবহার করা সবচেয়ে সহজ।
গ্রিপার
অবশেষে গ্রিপার আছে। এখানেই আমি অভিনয়বিদগুলিতে সর্বাধিক বৈচিত্র্য দেখেছি। আপনার অ্যাপ্লিকেশনগুলির উপর নির্ভর করে আপনি সহজেই বিভিন্ন সংখ্যক অ্যাকিউইউটর ব্যবহার করতে পারেন।
আমি প্রচলিত মোটর চালিত গ্রিপার্স, লিনিয়ার অ্যাকিউটেড গ্রিপারস , পাইজো ফিকচার গ্রিপস, বায়ুসংক্রান্তভাবে অ্যাকুইটেটেড গ্রিপার্স , ভ্যাকুয়াম পিক-আপ এবং অন্যদের মধ্যে সহজ স্লট বা হুক সহ সিস্টেমগুলি ব্যবহার করেছি , যার মধ্যে অনেকগুলি অ্যাপ্লিকেশনটির জন্য নির্দিষ্ট ছিল specific আপনার সাধারণ পেড লোডটি কীভাবে অ্যাকিউউটারকে উল্লেখযোগ্যভাবে পরিবর্তন করতে পারে যা আপনার পক্ষে সবচেয়ে ভাল। (2)
আপনার গণনা করছেন
যেমন রকেটম্যাগনেট চূড়ান্তভাবে পরামর্শ দেয় আপনি আপনার ক্যালকুলেটরটি বেরিয়ে যেতে চলেছেন।
আপনাকে আপনার সিস্টেমের গতিবিধি বিবেচনা করতে হবে, প্রতিটি মোটরের সর্বাধিক লোড (আপনি যদি একটি স্পষ্ট আর্ম ডিজাইন ব্যবহার করছেন তবে পুরো হাত বাড়িয়ে নিয়ে সবচেয়ে খারাপ ক্ষেত্রে বিবেচনা করুন), গতি (উচ্চতর গিয়ার সহ একটি ছোট মোটর আপনাকে দিতে পারে) গতি ছাড়াই আপনার প্রয়োজনীয় বলের প্রয়োজন, তবে একটি বিফিয়ার মোটর আপনাকে কম গিয়ারিং এবং উচ্চতর গতি ইত্যাদি সহ একটি উচ্চতর টর্ক দিতে পারে) এবং আপনার অবস্থানগত যথাযথতা প্রয়োজন।
সাধারণভাবে, সমস্যাটিতে আপনি যত বেশি অর্থ ফেলবেন, তত উন্নত পারফরম্যান্স (গতি, নির্ভুলতা, বিদ্যুত ব্যবহার) আপনি পাবেন। তবে বিশদ বিবরণ বিশ্লেষণ এবং স্মার্ট ক্রয়ের সিদ্ধান্ত নেওয়া আপনার রোবটের দাম / পারফরম্যান্সকে অনুকূল করতে সহায়তা করতে পারে।
(1) নোট করুন যে আমার অভিজ্ঞতাটি শিল্প সার্ভোসের সাথে রয়েছে , সাধারণত একটি ঘূর্ণমান এনকোডারযুক্ত ব্রাশযুক্ত বা ব্রাশহীন ডিসি মোটর, তাই এটি শখ আরসি সার্ভোসের সাথে প্রযোজ্য বা নাও হতে পারে ।
(২) আমি এই বিষয়ে আরও একটি প্রশ্ন পোস্ট করার পরামর্শ দেব।
