আমার অতীত ইতিহাস:
আমার অভিজ্ঞতা কঠিন মেকানিক্স এবং এফআইএর মধ্যে। সুতরাং আমার কাছে রোবোটিক্স / নিয়ন্ত্রণগুলির শূন্য অভিজ্ঞতা আছে।
সমস্যার বিবরণ
একটি জটিল 6-লেগড ডায়নামিকাল সিস্টেম স্থিতিশীল করার জন্য আমি একটি নিয়ন্ত্রণ কৌশল বিকাশ করছি। প্রতিটি পায়ে জয়েন্টগুলি থেকে টর্কস তি ব্যবহার করা হবে শরীরে নেট মুহুর্ত এম তৈরি করতে , সিস্টেমকে স্থিতিশীল করে। এই মুহূর্তে এম পূর্ব নির্ধারিত নিয়ন্ত্রণ কৌশল থেকে পরিচিত। (পার্শ্ব দ্রষ্টব্য: ডায়নামিকাল সলভারটি ননলাইনার কম্পিউটেশনাল টাইপের হয়)
আমার পটভূমির অভাবের কারণে, গতিশীল ব্যবস্থার সাথে আমার একটি মৌলিক বিভ্রান্তি রয়েছে। আমি শরীরে এই পরিচিত নেট মুহূর্ত এম তৈরি করতে যৌথ টর্কগুলি টি ব্যবহার করতে চাই । এই মুহূর্ত এম এর একটি ফাংশন
- লেগ বিভাগের বর্তমান অবস্থান / কোণগুলি gments
- প্রতিক্রিয়া বাহিনী এবং মুহুর্তগুলি (যা নিয়ন্ত্রণ করা যায় না) প্রতিটি পায়ে
- প্রতিটি লেগের নিয়ন্ত্রনযোগ্য যৌথ টর্কগুলি টি
- সময়
একটি নির্দিষ্ট সময়ে টি:
- নিয়ন্ত্রণ কৌশল থেকে, কাঙ্ক্ষিত নেট মুহূর্ত এম গণিত / জানা হয়
- একবার পায়ের অবস্থান, কোণ, প্রতিক্রিয়া বল এবং প্রতিক্রিয়ার মুহুর্তগুলি পড়ুন / অনুধাবন করতে পারবেন (বলুন, ভাল অবস্থিত সেন্সরগুলি থেকে), এই সময়ে টি।
এই তথ্য --From, ভেক্টর বীজগণিত সহজে কাঙ্ক্ষিত যৌথ torques উৎপাদ Ti থেকে নেট মুহূর্ত তৈরি করতে প্রয়োজনীয় এম
সময়ে টি:
--one পূর্বে নির্ধারিত যৌথ torques প্রযোজ্য Ti থেকে (এ নির্ধারিত T) আকাঙ্ক্ষিত মুহূর্ত তৈরি করতে এম
- অবশ্যই এই টর্কগুলি তি তাৎক্ষণিকভাবে এগিয়ে যাওয়ার সময় ধাপে প্রয়োগ করা হয় কারণ এগুলি তাত্ক্ষণিকভাবে প্রয়োগ করা যায় না
সুতরাং ঠিক এইখানেই আমার মৌলিক বিভ্রান্তি বিদ্যমান। Torques Ti থেকে এ গণনা করা , কোণ / অবস্থানের / এ প্রতিক্রিয়ার ডেটার উপর ভিত্তি করে , উদ্দেশ্য মুহূর্ত তৈরি করতে এম । তবে, এই টর্কগুলি তি প্রয়োগ করা হয়েছে , যেখানে ডেটা (কোণ / অবস্থান / প্রতিক্রিয়া) এখন আলাদা - সুতরাং কাঙ্ক্ষিত নেট মুহুর্ত এম কখনই তৈরি করা যায় না (আপনি যদি কোনও সেন্সিংয়ের তাত্ক্ষণিক সময়ে ম্যাজিকালি প্রয়োগ না করেন তবে) )। আমি কি নিয়ন্ত্রণগুলির সমস্যাটি সঠিকভাবে বুঝতে পারি?
প্রশ্নাবলি
- আমি কি রোবোটিক্সের সমস্যাটি সঠিকভাবে বুঝতে পারি? এই দ্বিধাদির আশেপাশে কী কী শর্ত ও কৌশল রয়েছে?
- অবশ্যই আমি সেন্সিং এবং অভিনয়ের মধ্যে অসীমভাবে ছোট হতে সময়ের পদক্ষেপগুলি তৈরি করতে পারতাম, তবে এটি অবাস্তব / অসৎ হবে। বাস্তবসম্মত সময় ধাপের মধ্যে ভারসাম্য কী, তবে কার্যটি ভালভাবে সম্পাদন করে?
