প্রশ্ন ট্যাগ «inverse-kinematics»

একটি রোবোট আর্মের ফরোয়ার্ড গতিবিজ্ঞানগুলি সহজেই সমাধান করা যায়। আমরা ডেনাভিট – হার্টেনবার্গ রূপান্তর ম্যাট্রিক্স ব্যবহার করে প্রতিটি যৌথ প্রতিনিধিত্ব করতে পারি । উদাহরণস্বরূপ, যদি জয়েন্টটি একটি লিনিয়ার অ্যাকিউটেটর হয় তবে এর রূপান্তর ম্যাট্রিক্স থাকতে পারে:আমিt hআমিটিজi^{th} টিআমি= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000ঘআমি1⎤⎦⎥⎥⎥টিআমি=[10000100001ঘআমি0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] যেখানে এক্সটেনশনের দৈর্ঘ্য …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

বিশ্লেষণাত্মকভাবে একটি বিপরীত কাইমেটিক সমাধানের জন্য জ্যাকবীয় ম্যাট্রিক্সের গণনা করার সময়, আমি অনেক জায়গা থেকে পড়েছি যে আমি জ্যাকবীয় ম্যাট্রিক্সে একটি যৌথের প্রতিটি কলাম তৈরি করতে এই সূত্রটি ব্যবহার করতে পারি: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] এই ধরনের যে a′a′a' বিশ্বের মহাকাশে ঘূর্ণন অক্ষ হয়, বিশ্বের মহাকাশে …

19 inverse-kinematics  kinematics 

একটি ছয় অক্ষ অক্ষরযুক্ত রোবট হাত দেওয়া হয়েছে যার শেষ প্রসারণকারীটিতে একটি সরঞ্জাম রয়েছে, যদি আমার কাছে কোনও পছন্দসই সরঞ্জামের অবস্থান এবং সরঞ্জাম অভিযোজন থাকে তবে রোবটটির সেই অবস্থানে পৌঁছানোর জন্য বিপরীত গতিবিজ্ঞানের সমীকরণের ঠিক 1 টি সমাধান হবে। (বা জয়েন্টগুলির পরিসরের উপর নির্ভর করে 16 টি পৃথক সমাধান) তবে …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics